Отчёт 2 (952897)
Текст из файла
Московский Государственный Технический Университет имени Н.Э.Баумана
Отчет
по лабораторной работе №2
по курсу «Электроприводы роботов»
«Изучение способов управления
электроприводом переменного тока
на базе программируемых логических контроллеров»
Выполнили: Данилов М.А.
Кожемякин С.А.
Можаев К.О.
Группа: РК10-71
Проверили: Ванин А.В.
Польский В.А.
Москва, 2010 г.
-
Скоростное управление
Задание 1. Определите настройки контура регулирования скорости двигателя на модели привода так, чтобы отсутствовало перерегулирование.
, 
.
Задание 2. Определите настройки контура регулирования скорости двигателя на модели привода так, чтобы время переходного процесса было минимальным.
, .
Тп.п. = 0,019с
Задание 3. Определите границу устойчивости системы управления, используя модель привода.
, 
.
При дальнейшем увеличении
, в системе начинаются автоколебания. Данный график приведён для
2. Позиционное управление
Задание 1. Уточните настройки регулятора скорости ПЧ согласно заданию 2 раздела 7.1, получите характеристику переходного процесса привода под управлением ПЧ. Зарисуйте график переходного процесса.
Задание 2. Определите с использованием модели привода настройки контура регулирования положения ротора двигателя так, чтобы отсутствовало перерегулирование во время переходного процесса.
Задание 3. Определите с использованием модели привода настройки контура регулирования положения ротора двигателя так, чтобы время переходного процесса было минимально.
Было задано:
В контуре положения - 
, 
.
В контуре скорости - 
, 
.
Задание 4. Проведите с использованием модели привода настройку регулятора положения без использования регулятора скорости, реализованного на ПЧ, проведите экспериментальное исследование с использованием полученных вариантов настройки регулятора положения. график переходного процесса.
В контуре положения - 
, 
.
В контуре скорости - , .
Задание 5. Определите с использованием модели привода границу устойчивости привода, используя последовательное увеличение коэффициентов регулятора. Настройки проводите на модели привода, проведите экспериментальное исследование с использованием полученных вариантов настройки регулятора положения.
В контуре положения - 
, .
В контуре скорости - 
, .
3. Испытания на стенде
Автоколебения
Положение 150
Положение 360
Положение 500
Скорость 750 об мин, t=10 с
Скорость 750 об/мин, Kи=13
Скорость 750 об/мнн, без перерегулирования
Характеристики
Тип файла документ
Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.
Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.
Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
