REF_SAV (729653), страница 4
Текст из файла (страница 4)
b=g/2 (3.4);
-
Определяем dS (длина вектора элементарного перемещения):
dS=2*R*sin(b) (3.5);
-
Определяем коэффициент сцепления:
4) Уточняем dS с учётом коэффициента сцепления:
dS’=dS*к (3.7);
-
Определяем приращения координат в неподвижной системе:
d
x=dS’*cos(q+b) (3.8);
-
Определяем новую ориентацию автомобиля в неподвижной системе координат:
q‘=q+g (3.10).
В формулах 3.8 - 3.10: q‘- очередной угол ориентации самосвала в неподвижной системе координат; q - предыдущий угол ориентации самосвала в неподвижной системе координат.
Приведённые формулы достаточно сложны для реализации на языке программирования низкого уровня (даже с применением математического сопроцессора), поэтому желательно данный алгоритм реализовать на языках высокого уровня.
Нанесение на корту координат самосвала и привязка к направлению производится следующим образом:
-
на карте как занимаемый в данный момент времени указывается такой квадрат со стороной в одну дискрету, на котором находится центр задней оси самосвала
-
номер направления ориентации (с дискретностью 450) выбирается такой, к какому текущая ориентация самосвала ближе.
Данные вычисления можно выполнить лишь по готовности всех данных (К) от датчиков, поэтому есть смысл накапливать их в буферной схеме (специализированном контроллере, вставляемом в слоты бортовой ЭВМ), а по приходу данных от четырёх колёс послать сигнал прерывание в вычислительную систему. Драйверу, обрабатывающему запрос необходимо считать данные из этой буферной схемы и по ним произвести вычисления. Результаты определения положения по счислению следует оставлять в специально выделенной межпрограммной области связи, либо осуществлять выдачу последних готовых данных по запросу программ через вызовы программных прерываний.
1 n - дискретность выбора направлений
20
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
