1ZAP (728915), страница 3
Текст из файла (страница 3)
К = × 100% = 4.2 %
Мин + Мцб
2) Работа ГС на подвижном основании при неподвижной платформе,
т.е. при:
wy2= wy2'= wz2 = wz2' = 0; a ¹ 0; b ¹ 0; (12)
wx0 ¹ 0; wy0 ¹ 0; wz0 ¹ 0; wx0' ¹ 0; wy0' ¹ 0; wz0' ¹ 0
Тогда подставляя (12) в выражения для инерционных моментов (9) получаем следующий их вид:
MZ2ИН={cos(2·b)-2}·cos(a)2·tg(b)2·Jxy2(·wx02+wz02)+
+{2·tg(b)2·sin(b)2-2·cos(b)2+4}·sin(a)·cos(a)·Jxy2·wx0·wz0+
-Jxz2·wx0'·cos(a)/cos(b)+
+Jxz2·wz0'·sin(a)/cos(b)+
MY1ИН={[Jxz2·(tg(b)4+2/cos(b)2-1)·cos(b)3+Jyz1·tg(b)+
+Jxz1]·cos(a)2+
+[[(Jx1-Jz1)-Jxy1·tg(b)]·cos(a)-Jxz1·sin(a)]·sin(a)}·wx02+
+{[[Jxy1·tg(b)+(Jz1-Jx1)]·sin(a)-Jxz1·cos(a)]·cos(a)+
+[Jxz2·cos(b)3·[2/cos(b)2+tg(b)4-1]+Jyz1·tg(b)+
+Jxz1]·sin(a)2}·wz02+
+{(Jx1-Jz1)·cos(2·a)+[1-tg(b)4-2/cos(b)2]·Jxz2·cos(b)3·
·sin(2·a)-[Jyz1·tg(b)+2·Jxz1]·2·sin(a)·cos(a)-
-Jxy1·tg(b)·cos(2·a)}·wx0·wz0+
+{[Jx2·sin(b)·cos(b)·(1+tg(b)2)+Jy1·tg(b)-(Jxy1+Jxy2)]·cos(a)-
-Jyz1·sin(a)}·wx0'+
+{[-Jx2·sin(b)·cos(b)·(1+tg(b)2)+(Jxy1+Jxy2)-Jy1·tg(b)]·sin(a)-
-Jyz1·cos(a)}·wz0'+
При этом получены следующие максимальные значения инерционных возмущающих моментов:
а) ось Y1:
Мy1ин = Мин + Мцб = 0.154 + 0.551= 0.705 Н×м.
при a = - 0.82 рад.
b = 1 рад.
wx0 = wz0 = 1 рад/с.
wx0' = wz0' = 0.2 рад/с2.
wy0 = 0.167 рад/c.
wy0' = 0.167 рад/с2.
Вклад Мцб в суммарный возмущающий момент составил:
Мцб
К = × 100 % = 78.14 %
Мин + Мцб
б) ось Z2:
Мz2ин = Мин + Мцб = 0 + 0.07= 0.07 Н×м.
при a = - 0.785 рад.
b = 1 рад.
wx0 = wz0 = 1 рад/с.
wx0' = wz0' = 0.2 рад/с2.
wy0 = 0.167 рад/с.
wy0' = 0.167 рад/c2
Вклад Мцб в суммарный возмущающий момент составил:
Мцб
К = × 100 % = 100 %
Мин + Мцб
3) Работа ГС на подвижном основании при управляемой платформе.
При подвижном основании и управляемой платформе инерционные возмущающие моменты определяются выражениями (9).
MZ2ИН={cos(2·b)-2}·cos(a)2·tg(b)2·Jxy2(·wx02+wz02)+
+{2·tg(b)2·sin(b)2-2·cos(b)2+4}·sin(a)·cos(a)·Jxy2·wx0·wz0+
+{(Jy2-Jx2)/cos(b)-2·Jxy2·sin(b)(1+tg(b)2)}·cos(a)·wx0·wy2+
+Jyz2·wz0·wz2·(sin(a)-cos(a))/cos(b)-
-Jxz2·wx0'·cos(a)/cos(b)+
+{2·Jxy2·(sin(b)·tg(b)2+sin(b))·sin(a)+(Jx2-
-Jy2)·sin(a)/cos(b)}·wy2·wz0+
+Jxz2·wz0'·sin(a)/cos(b)+
+{Jxz2-Jyz2}·wy2·wz2·tg(b)+
+{(Jy2-Jx2)·tg(b)+Jxy2·(1-tg(b)2)}·wy22-
-{Jxz2·tg(b)+Jyz2}·wy2'+
+Jz2·wz2'
MY1ИН={[Jxz2·(tg(b)4+2/cos(b)2-1)·cos(b)3+Jyz1·tg(b)+
+Jxz1]·cos(a)2+
+[[(Jx1-Jz1)-Jxy1·tg(b)]·cos(a)-Jxz1·sin(a)]·sin(a)}·wx02+
+{[[Jxy1·tg(b)+(Jz1-Jx1)]·sin(a)-Jxz1·cos(a)]·cos(a)+
+[Jxz2·cos(b)3·[2/cos(b)2+tg(b)4-1]+
+Jyz1·tg(b)+Jxz1]·sin(a)2}·wz02+
+{(Jx1-Jz1)·cos(2·a)+[1-tg(b)4-2/cos(b)2]·Jxz2·cos(b)3·
·sin(2·a)-[Jyz1·tg(b)+2·Jxz1]·2·sin(a)·cos(a)-
-Jxy1·tg(b)·cos(2·a)}·wx0·wz0+
+{[Jxy2·sin(b)·cos(b)(tg(b)2+1)+(Jx2-Jz2)]·cos(a)}·wx0·wz2+
+{[Jxz2·sin(b)·cos(b)+Jxz2·sin(b)3/cos(b)+Jyz2]·cos(a)+
+[Jyz1·cos(a)-Jxy1·sin(a)]/cos(b)}·wx0·wy2-
-{[Jxz2·sin(b)·cos(b)·(1+tg(b)2)+Jyz2]·sin(a)+
+[Jyz1·sin(a)+Jxy1·cos(a)]/cos(b)}·wz0·wy2+
+{-[tg(b)2+1]·sin(b)·cos(b)·Jxy2+(Jz2-Jx2)]·sin(a)}·wz0·wz2+
+{[Jx2·sin(b)·cos(b)·(1+tg(b)2)+Jy1·tg(b)-(Jxy1+Jxy2)] ·
·cos(a)-Jyz1·sin(a)}·wx0'+
+{[-Jx2·sin(b)·cos(b)·(1+tg(b)2)+(Jxy1+Jxy2)-Jy1·tg(b)]·
·sin(a)-Jyz1·cos(a)}·wz0'+
+{Jyz2·sin(b)-Jxz2·cos(b)}·wz22-
-{Jxz2·sin(b)+Jyz2·cos(b)}·wz2'+
+{(Jx2-Jy2)·sin(b)+Jxy2·cos(b)·(tg(b)2-1)}·wz2·wy2+
+{Jx2·sin(b)2/cos(b)-2·Jxy2·sin(b)+Jy2·cos(b)+
+Jy1/cos(b)}·wy2'
При этом получены следующие максимальные значения инерционных моментов.
а) ось Y1:
Мy1ин = Мин + Мцб = 8.1 + 1.65 = 9.75 Н×м
при a = 0.776 рад.
b = 1.0 рад.
wy2 = -2 рад/с.
wy2' = 3 рад/с2.
wz2 = 2 рад/с.
wz2' = -3 рад/с2.
wx0 = wz0 = 1 рад/c.
wx0' = 0.2 рад/c2.
wz0' = - 0.2 рад/c2.
wy0 = 0.167 рад/c.
wy0' = 0.167 рад/c2.
Вклад Мцб в суммарный возмущающий момент составил:
Мцб
К = × 100 % = 16.9 %
Мy1ин+Мцб
б) ось Z2:
Мz2ин = Мин + Мцб = 11.6 + 0.361 = 11.96 Н×м
при a = -0.785 рад.
b = 1.0 рад.
wy2 = 2 рад/с.
wy2' = -3 рад/с2.
wz2 = -2 рад/с.
wz2' = 3 рад/с2.
wx0 = wz0 = 1 рад/c.
wx0' = wz0' = - 0.2 рад/c2.
wy0 = 0.167 рад/c.
wy0' = 0.167 рад/c2.
Вклад Мцб в суммарный возмущающий момент составил:
Мцб
К = × 100 % = 3.02 %
Мy1ин + Мцб
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
