Диплом_Делюкина (1229466), страница 2
Текст из файла (страница 2)
№ подпдвумя наклонными в поперечной плоскости зубьями. Испытания показали, чтоЛистД.0.00.000. ПЗЛистИзм.№ докум.Подп.Дата6схватом-рыхлителем можно: выполнять послойное рыхление мерзлых грунтовзубьями стойки и челюстью, клещевое скалывание (взламывание) асфальтобетонных покрытий и мерзлого грунта; срыв асфальтобетонных покрытий зубомстойки; клещевое разрушение стен одноэтажных зданий с одновременнойпогрузкой обломков; растаскивание завалов; извлечение бордюрных камней приремонте дорог; погрузочно-разгрузочные и монтажные работы с грамотными иПодп. и датажелезобетонными покрытиями, трубами и другими штучными грузами.Рисунок 1.2 – Рабочее оборудование землеройно-манипуляторного рабочегоВзам. инв. №органа в виде двухпальцевого схватаБлагодаря многофункциональности такого рабочего оборудования оноИнв.
№ дубл.может применяться для ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций.1.2 Классификация манипуляторовИнв. № подпПодп. и датаСтроительные манипуляторы и роботы классифицируются по следующимпризнакам.ЛистД.0.00.000. ПЗЛистИзм.№ докум.Подп.Дата7Подп. и датаВзам. инв. №Инв. № дубл.Подп. и датаИнв. № подпРисунок 1.3 – Классификация строительных манипуляторов и роботовЛистД.0.00.000. ПЗЛистИзм.№ докум.Подп.Дата8Ручное управление строительных манипуляторов может осуществлятьсятремя способами:–командным с раздельным управлением каждой степенью подвижностиманипулятора;–полуавтоматическим с помощью многостепенной рукоятки с произвольнойкинематикой;–копирующимпосредствомзадающегоустройства,кинематическиподобного манипулятору.Автоматизированныестроительныеманипуляторымогутбытьссупервизорным управлением, когда оператор только включает соответствующуюпрограмму автоматического действия.С комбинированным управлением, сочетающим супервизорное и ручноеуправление; с интерактивным управлением, когда возможно принятие какоператором, так и управляющим устройством.Поконструкциирабочихоргановманипуляторыразделяютсянатрадиционные для выполнения одной типовой операции строительногоПодп.
и датапроизводства с совмещенным оборудованием, когда на одной платформеустанавливается два рабочих органа и более; трансформируемые оборудованныеавтоматическимикомплексомсменныхрабочихорганов;адаптируемые, оснащенные многоцелевым рабочим органом, для выполненияВзам. инв. №ряда технологических операций.Классификация также может быть дополнена признаками, определяющимичисло степеней свободы, объем рабочей зоны, способ программирования, видИнв.
№ дубл.устройства передвижения, конструктивно компоновочную схему и так далее.Дополнительно можно ввести следующую квалификацию.Строительные манипуляторы классифицируются по следующим признакам:Подп. и датаИнв. № подпзахватом–специализации;–характеру выполняемых операций;–грузоподъемности;–числу степеней подвижности;ЛистД.0.00.000. ПЗЛистИзм.№ докум.Подп.Дата9–способу установки на рабочем месте;–возможностью передвижения;–виду привода;–типу задающего органа;–виду систему координат и по системе управления.По специализации строительные манипуляторы подразделяются на:–многофункциональные;–специализированные;–специальные.По характеру выполняемых операций подразделяются на:–производственные;–погрузочно-транспортные;–универсальные.По номинальной грузоподъемности манипуляторы подразделяются наПодп.
и датаследующие группы:средние (свыше 10 до 200 кг);–тяжелые (свыше 200 до 1000 кг);–сверхтяжелые (свыше 1000 кг).Взам. инв. №По числу степеней подвижности манипуляторы подразделяются:–с тремя степенями подвижности;–четырьмя степенями подвижности;–со степенями подвижности более четырех.По способу установки на рабочем месте манипуляторы подразделяются наИнв. № дубл.напольные, подвесные, встроенные и другие.Повозможностипередвиженияманипуляторыподразделяютсянастационарные и подвижные.По виду систем координат манипуляторы подразделяются на работающие:Подп.
и датаИнв. № подп––в прямоугольной декартовой системе координат;–в цилиндрической системе координат;ЛистД.0.00.000. ПЗЛистИзм.№ докум.Подп.Дата10–в угловой системе координат;–в других системах координат.По конструктивно компоновочным схемам строительные манипуляторымогут быть:–напольные;–тельферо-мостовые;–портальные.Кнапольнымотносятсяманипуляторыобычногоисполнения,базирующиеся на напольном шасси.1.3 Область применения манипуляторовМанипуляционное многоцелевое оборудование обеспечивает без заменырабочего органа качественное выполнение планировочных, рыхлительных,откосообразовательных и погрузочно-разгрузочных работ, позволит практическиисключить ручной труд на земляных работах.Подп.
и датаПрименение многоцелевого манипуляционного оборудования показало, чтооно успешно работает как обратная лопата при рытье траншей, котлованов, приразработке грунта в малообъемных выемках, уборке просыпей, на обратнойзасыпке грунта, на погрузочно-разгрузочных работах, при очистке территорий отВзам. инв. №мусора, при реконструкции строительных объектов, многоцелевой манипуляторуспешно работает в грейферном и захватно-манипуляторном режимах. При этомне требуется выполнения сложных демонтажных работ, обусловленных заменойИнв.
№ дубл.исполнительных рабочих органов. Оборудование легко осуществляет захватотдельных грузов, труб, бревен, тротуарных плит, бордюрных камней иманипулировании ими, перемещении и укладывании предметов в соответствии сПодп. и датапроектом производства работ, эффективно закладывает откосы у траншей икотлованов, а также рыхлит мерзлый грунт, взламывает асфальтобетонныепокрытия. При разработке манипулятора для примера использовался процессИнв.
№ подпмонтажа коммуникаций. В этом случае многофункциональный манипуляторЛистД.0.00.000. ПЗЛистИзм.№ докум.Подп.Дата11должен производить операции по отрывке траншей, укладке и сборкетрубопроводов, установке ограждений, а также засыпке траншей с утрамбовкойгрунта.В свою очередь манипулятор со сменными рабочими органами можетвыполнять следующие функции:–монтаж коммуникаций;–разборка конструкций;–уплотнение грунта;–бетонные, арматурные работы;–отрывка траншей, пазух приямков при устройстве коммуникаций;–зачистка траншей;–погрузка, разгрузка, кантование и укладка длинномерных грузов (труб,балок, бревен и тому подобное).Конструкция оголовка манипулятора позволяет использовать оборудованиедляраспыленияразличногородаобеззараживающихвеществ,дляобезвреживания отравляющих веществ.
Также манипулятор может иметь две–внутреннюю с рукоятками управления;–выносную, позволяющую управлять манипулятором кабины.Инв. № подпПодп. и датаИнв. № дубл.Взам. инв. №Подп. и датапараллельные системы управления:ЛистД.0.00.000. ПЗЛистИзм.№ докум.Подп.Дата122 Конструкторский раздел2.1 Выбор и обоснование конструкцииПроектируемый манипулятор разработан на базе высокопроходимогошагающего средства.
Применение такой техники позволит сократить числомашин, в ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций, что значительнопонижает себестоимость спасательных, а также ускорит их проведение исократит потребность в рабочей силе.Обычно при таких работах используется большее число различной техники,и, учитывая, что количество техники из-за стесненных условий снижается,требуется четкая организация. При этом неизбежны потери производительноститехники, а значит увеличение сроков спасательных работ и ухудшения состоянияпострадавших.Избежатьэтихнегативныхфакторовпозволитвнедрениямногофункционального манипулятора со сменными рабочими органами. ВПодп. и датакачестветранспортныхспециализированныесредстввысокопроходимыемогутиспользоватьсятранспортныесредства,обеспечивающие доступ и работу манипулятора в сложных климатическихВзам.
инв. №условиях.2.2 Обоснование внедрения шагающего манипулятораИнв. № дубл.В последние годы в связи с народнохозяйственной потребностью освоенияновыхтруднодоступныхтерриторий,внедрениявсельскомхозяйствепочвосберегающих технологий и др. повышается интерес к разработкевнедорожных транспортных средств с новыми нетрадиционными видамиПодп.
и датаИнв. № подпбазовыхдвигателей. Объясняется это тем, что в условиях бездорожья движение,например, по заболоченной местности, пескам, тундре не может бытьЛистД.0.00.000. ПЗЛистИзм.№ докум.Подп.Дата13эффективно обеспечено традиционными транспортными средствами с колесными гусеничным двигателями.Эти обстоятельства заставляют искать новые принципы конструированиятранспортных машин, в том числе и на базе шагающих двигателей.В настоящее время имеются лабораторные и опытные образцы шагающихмашин.
Теоретические и экспериментальные исследования показывают, чтошагающие машины могут быть лишены недостатков, присущих колесным игусеничным транспортным средствам. В частности, за счет достаточно большойплощади опорной поверхности (стопы) механизма шагания можно существенноснизить среднее удельное давление на грунт, а рациональным выборомкинематической схемы шагающей машины или системы управления реализоватьее поворот без проскальзывания стопы по грунту.Другоеважноепреимуществошагающихмашинсвязаносихэнергетическими характеристиками. При движении транспортного средствапотребляется энергия, в конечном счете, затрачивается на необратимуюдеформацию грунта.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
