Robot_Lab (1043208), страница 3
Текст из файла (страница 3)
для начала задания позиций робота.0Робот находится в начальнойпозиции №1001Переместиться в позицию длявыдвижения захвата к первойпозиции паллетыПозиция №1202Выдвинуть захват ипозиционироваться надзаготовкой.Позиция №121Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора173Раскрыть захват и опуститься досередины заготовки.Позиция №122.4Закрыть захват и поднятьзаготовку на высоту,достаточную для безопасногоперемещения.Позиция №123.5Убрать манипулятор из зоныпаллеты и позиционироватьзахват горизонтально.Позиция №124.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора186Переместиться в позицию длявыдвижения захвата ко второйпозиции паллеты.Позиция №125.7Выдвинуть захват ипозиционироваться над второйпозицией, заготовку.Позиция №126.8Опустить перевернутуюзаготовку.Позиция №127.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора199Разжать захват и поднять набезопасную для отвода высоту.Позиция №128.10Убрать манипулятор из зоныпаллеты и позиционироватьзахват горизонтально.Позиция №129.11Вернуть робота в начальнуюпозицию №100.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора20Проверка программы в ручном режиме: НажмитеPOS, и наберете номер позиции, например MO.POS(120)MOVEEXE Зажмите, и нажмите, робот начнет двигаться в заданнуюпозицию. Пройдите всю последовательность позиций.При отладке программы рекомендуется установить значение скорости не более 5.Для вычисления длины траектории выполните действия, описанные в п.п.
4.3.В качестве примера вычислим длину траектории между четырьмя точками.Из полученного файла координат выделите строки с интересующими позициями…PD 120,+86.40,-2.24,+509.14,+3.69,+150.77,R,A,CPD 121,+1.40,+159.00,+380.40,-85.70,-2.40,R,A,OPD 121,+6.71,+86.17,+509.15,+10.91,+150.77,R,A,CPD 122,+83.33,+297.36,+561.46,+28.81,+137.05,R,A,C…Далее по теореме Пифагора находим расстояния между парами точек и суммируем их.Для примера воспользуемся Excel (рис. 6.1.)рис.
6.1.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора21Приложение 1 (Координаты основных положений робота)№1234567ПояснениеПоложение при захватезаготовки из первой позициипаллеты робота токарногостанкаПоложение при захватезаготовки из второй позициипаллеты робота токарногостанкаПоложение при захватезаготовки из патрона токарногостанкаПоложение при захватезаготовки из первой позициипаллеты робота фрезерногостанкаПоложение при захватезаготовки из тисков фрезерногостанкаНачальная позиция 100 дляробота токарного станкаНачальная позиция 100 дляробота фрезерного станкаX-22.75Y-354Z341J60J59033.27-35433509011.5310.30552.525137129.5-388322.310907335.00507.6009085051001508004700140Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора22Приложение 2 (Пример выполнения отчета)Вариант №0Задание:Составить план движения робота в обход препятствия. Обучить робота позициям,необходимым для снятия заготовки из первой позиции паллеты ее переворот и установкаво вторую позицию.
Препятствие – преграда между позициями паллеты. Написатьуправляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазон от 120 до 129.Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях.Теоретическая часть:План движений робота:1. Переместиться в позицию для выдвижения захвата к первой позиции паллеты.2. Выдвинуть захват и позиционироваться над заготовкой.3. Раскрыть захват и опуститься до середины заготовки.4.
Закрыть захват и поднять заготовку на высоту, достаточную для безопасногоперемещения.5. Убрать манипулятор из зоны паллеты и позиционировать захватгоризонтально.6. Переместиться в позицию для выдвижения захвата ко второй позиции паллеты.7. Выдвинуть захват и позиционироваться над второй позицией, заготовкуперевернуть по отношении к позиции установки в первую позицию паллеты.8.
Опустить перевернутую заготовку.9. Разжать захват и поднять на безопасную для отвода высоту.10. Убрать манипулятор из зоны паллеты и позиционировать захватгоризонтально.11. Вернуть робота в начальную позицию №100.Таблица координат управляющей программы:№ПояснениеX0Начальная позиция 100 для85робота токарного станка1Переместиться в позицию для0выдвижения захвата к первойпозиции паллетыПозиция №1202Выдвинуть захват и-22.75позиционироваться надзаготовкой.Позиция №1213Раскрыть захват и опуститься до-22.75середины заготовки.Позиция №122.4Закрыть захват и поднять-22.75заготовку на высоту,достаточную для безопасногоперемещения.Позиция №123.Y0Z510J60J5150-855100150-300341090-354341090-300341090Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора№567891011ПояснениеУбрать манипулятор из зоныпаллеты и позиционироватьзахват горизонтально.Позиция №124.Переместиться в позицию длявыдвижения захвата ко второйпозиции паллеты.Позиция №125.Выдвинуть захват ипозиционироваться над второйпозицией, заготовку.Позиция №126.Опустить перевернутуюзаготовку.Позиция №127.Разжать захват и поднять набезопасную для отвода высоту.Позиция №128.Убрать манипулятор из зоныпаллеты и позиционироватьзахват горизонтально.Позиция №129.Вернуть робота в начальнуюпозицию №100.23X0Y-85Z510J60J51500-855109015033.27-3543351809033.27-3543351809033.27-354335180900-855101801508505100150Управляющая программа программы:Начало кодаRSОчистка памятиDL 1,9999Вывод выходного бита10 OB +4Скорость 29, ускорение большое15 SP 29,HЗакрыть захват, идти в позицию 12020 MO 120,СЗакрыть захват, идти в позицию 12125 MO 121,ССкорость 15, ускорение низкое30 SP 15,LОткрыть захват, идти в позицию 12235 MO 122,OЗакрыть захват, идти в позицию 12340 MO 123,ССкорость 29, ускорение большое45 SP 29,HЗакрыть захват, идти в позицию 12450 MO 124,СЗакрыть захват, идти в позицию 12555 MO 125,СЗакрыть захват, идти в позицию 12660 MO 126,ССкорость 15, ускорение низкое65 SP 15,LЗакрыть захват, идти в позицию 12770 MO 127,СПауза 0,5 секунды75 TI 5Открыть захват, идти в позицию 12880 MO 128,OСкорость 29, ускорение большое85 SP 29,HЗакрыть захват, идти в позицию 12990 MO 129,CЗакрыть захват, идти в позицию 10095 MO 100,CВывод выходного бита100 OB -4Запустить программу105 RNЛабораторная работа.Методика обучения робота манипулятораДлина траекторииXYZ85,000,00510,000,00-85,00 510,00-22,75 -300,00 341,00-22,75 -354,00 341,00-22,75 -300,00 341,000,00-85,00 510,000,00-85,00 510,0033,27 -354,00 335,0033,27 -354,00 335,0033,27 -354,00 335,000,00-85,00 510,0085,000,00510,00Суммарная траектория24Длинаучасткатраектории120,2081528274,41494585454274,41494580322,634302100322,6343021120,20815281542,514802Практическая часть:Полученные координаты после обучения роботаPD 120,+86.40,-2.24,+509.14,+3.69,+150.77,R,A,CPD 121,+1.40,+159.00,+380.40,-85.70,-2.40,R,A,OPD 121,+6.71,+86.17,+509.15,+10.91,+150.77,R,A,CPD 122,+83.33,+297.36,+561.46,+28.81,+137.05,R,A,CФактическая длина траекторииXYZДлинаучасткатраектории85,000,00510,000,00-85,00 510,00-23,00 -300,00 341,00-23,00 -355,00 341,00-23,00 -300,00 341,000,00-85,00 510,000,00-85,00 510,0034,00 -355,00 335,0034,00 -355,00 335,0034,00 -355,00 335,000,00-85,00 510,0085,000,00510,00Суммарная траектория120,2081528274,43578485555274,43578480323,544432800323,5444328120,20815281546,376741Разница 1542,514802 - 1546,376741 = -3,86194 ммВывод: Теоретическая траектория оказалось более оптимальной, чем фактическая при обучении спульта..
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
