Для студентов по предмету Специальные предметыКурсовой проект по курсу "Управление роботами"Для указанных выше манипуляторов необходимо: 1. ВывестиКурсовой проект по курсу "Управление роботами"Для указанных выше манипуляторов необходимо: 1. Вывести
2014-05-182014-05-18СтудИзба
Задача: Курсовой проект по курсу "Управление роботами"Для указанных выше манипуляторов необходимо: 1. Вывести
Описание
Курсовой проект по курсу "Управление роботами"
Для указанных выше манипуляторов необходимо:
1. Вывести уравнение движения в форме
2. Определить силы и моменты в сочленениях, обеспечивающие движение схвата по заданной траектории (решить обратную задачу динамики).
Траектории имеют вид:
Для первой и второй кинематической схемы:
x=x0+R⋅cosωt
y=y0+R⋅sinωt
z=z0
Для третей кинематической схемы:
x=x0+R⋅cosωt
y=y0
z=z0+R⋅sinωt
3. Найти траекторию схвата под действием сил, найденных в п. 2 (решить прямую задачу динамики).
Замечание.
Номера вариантов в таблицах и номер кинематической схемы вычисляются следующим образом. Каждому студенту присваивается упорядоченная пара чисел (g, I), где
g - номер группы
I - порядковый номер в списке группы, I∈{1,2,3,...,25}
Тогда:
1. Номер кинематической схемы = ((g+I)%3)+1
2. Номер варианта из табл. 1 = ((g+I)/4)%9)+1
3. Номер варианта из табл. 3 = ((g+I)%4)+1
Здесь m/n - целочисленное деление (11/2=5); m%n - остаток от деления (11%2=1)
Для указанных выше манипуляторов необходимо:
1. Вывести уравнение движения в форме
2. Определить силы и моменты в сочленениях, обеспечивающие движение схвата по заданной траектории (решить обратную задачу динамики).
Траектории имеют вид:
Для первой и второй кинематической схемы:
x=x0+R⋅cosωt
y=y0+R⋅sinωt
z=z0
Для третей кинематической схемы:
x=x0+R⋅cosωt
y=y0
z=z0+R⋅sinωt
3. Найти траекторию схвата под действием сил, найденных в п. 2 (решить прямую задачу динамики).
Замечание.
Номера вариантов в таблицах и номер кинематической схемы вычисляются следующим образом. Каждому студенту присваивается упорядоченная пара чисел (g, I), где
g - номер группы
I - порядковый номер в списке группы, I∈{1,2,3,...,25}
Тогда:
1. Номер кинематической схемы = ((g+I)%3)+1
2. Номер варианта из табл. 1 = ((g+I)/4)%9)+1
3. Номер варианта из табл. 3 = ((g+I)%4)+1
Здесь m/n - целочисленное деление (11/2=5); m%n - остаток от деления (11%2=1)
Mathcad решение (Группа - 2; номер в списке - 16) - Номер схемы - 1; Номер варианта в 1 таблице - 14 номер варианта в 3 таблице - 3.
Характеристики решённой задачи
Предмет
Просмотров
580
Скачиваний
117
Качество
Идеальное компьютерное
Размер
296,5 Kb
Список файлов
- Grishka_UR.xmcd 728,09 Kb
Хочешь зарабатывать на СтудИзбе больше 10к рублей в месяц? Научу бесплатно!
Начать зарабатывать
Начать зарабатывать