Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 21.gif 83,73 Kb
Распознанный текст из изображения:
М
Л ~ "РО Е»Ее=ми» МЕ-.'»Е.М» .7»=г ЕМ' 1.-~5М;Е»5»
'~~'~»6»" РФ=у е '" Я
Г. » ~армм»ми» ф и7/ ».е ы ими 5 фюм ~
*( "» Х,» -» -' »» р ием.льА
р" ЕЪ=»»»5д Ч 3 — — — Ц=Цм»)Е (5 мфи5+ еЯ
.Р О 5 х
Ь=9 )'е(5 (-'~ )) ~„,'=~' -ее' . »-(5е»5е»5 ) ~Я~ »~~~ '~»(5 ~)Р-5 Ъе ~) = ~ ~ м,'ум »Р(ме(е (5м~е е'~ и'„'г(5 м~(е»5»»( 5~ «р»5 ~» еЦ»(/и»о»5Ц ~)е(5 д-5 р» ~); и(: ....'е — 55е»~Е5 ел«~»5'.~»»еф)= ~~У~+5 -»5~~ »М)5
Й~е м» еес»»5»еерж с еми '»м
Ге» и м)ф Яф д»» е» «~е~»5~~5~Р~~»~Р5)~~Е(» ~~ = = =" 5»)е»5 е5»~'+Я5) «-Яеф.ф
=Щ .'-. ~ уе
, Ю Ъ55
Т вЂ” ие( 5е5® .','"'~)-»5ф»~Ц = еее(5 ~~) .ф~ »5 ',—,' = у'("Г')= "5~
—; = "-(:~~ '~-»(5).(4.М =~~РЖ~.И)-~Я Ьй
.с»ъ»~=ме~7~»55Ц 5р 15)е(1,--5)у' М( а() д! ъ
»Ъ(5 1~ ) — ме»5) = Р ~ »Ъе(К(' »25 5~ »5, е М 5 ) е(7 е 1»)Р = Я , »»» ~ми»е»им»З. е(»р мем» енукке»еиии,
:: 5»..м Ъ 5~и,.м .м 5 .-, О~ ее= С ее»5 ем(-Жь ~=5
5=К ~=Щ 5= е»
и ~»~~
'-'(А 'Ф-41у-Ф
и5»е е ~ф
ие( — (~ ~~~ )+Р») -и~ ~~(.р , М= "~Й'ёе~~~у1.~$ ~».(ЯК Ц(7-ф Й 4)Р'-5~ ~ Р="' '1 «Ь")-~4„--(М (и--рФ.~Ф вЂ” ', ).~,.Ъ~~'.~Г ~-Ъ~ — )гр'
е!е е е» и, Е, и ел ~» е еи» еим ее» I 5»е агс гм»и» еа мму»
«И=~В)»ГЩ-+)3Я-Я - (фД -(й» Г~Я- ((3 ~- ~~В~)»;- .»я» ~В((я-~Гд ее»(Ы3;~»=О + гИ Ъ-
« ~=-у -;.': '1а= Ф~К»-АУ = ~.ъ (®=Ы=.М--'(М.-.Ю Х,».Ъ '(~~-м мм(. д„(5»)и»еее (= е .~» ) =и~15 фи;»55 ее~,,е = ~(ХУ) =-~»»Я Р~1=е555(5- 'Я -Юд з~=-555 Н цд) »,5 (ею-е) (»еу -»еенм
Начать зарабатывать