Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 19.gif 108,61 Kb
Распознанный текст из изображения:
650Д20 552 Рог Мг=55Ъм' '2г.-.2м м* ссссо 2 =Яс ~0 522)=.(с;99=Я -~Цс2гго)ф2)ЯВ-ф~
с.. гоосо гсгасгг сог 2сосмгм жаэмсмм ~гг.5 со=(( 5-052) ~=ЯьРо5) И, -~Ь 5-(5()гго(= ~~ Ь5) г, й„.С ~= —,ф52о5)сг>г ~25смоо яс = Я5 (офсм((5о5со~ уг= 'о5мг=/-ЩМ) Ро5 Д ЯуМо5~ус
)с .г оо5)г го 25ф2~~ У~ оо о5 со~о.(г'Д5Щс фсф~Щсг('Б» гос с5 'гго (= „о (25(сЯ оБ~ 2 Т= 7," Рг = мг2 с ~' — "с. ср- ='мг((г~25Ро5)о5~о~ гЦ-~У ~УД 2т,2 ~~, Щ+Ф, 2~ гг, '(~~(ф(2офр ф=м25ф(+о(2фоо5)5фф ~= ~Ф-) мЧ'(~(") ж с с о) 5г ггмг ссссог о25 «
гЬ= 52г 5=Р5 5г2 Р
55( ф' о г"5гг 52г( И
'Ь,.25 5' (2) м,5"-мг-~м(9.~55) = Р ( ) мг.((25(оЯ~О ~(г 2(25(о 5)5 о(0г ~г)(' '"г(
Ло « ~» ) «-~ 3 ( У (0' - ...;,ОР/ 22г (гго5)см2о — 25' г (о = — 05 с (. (,Я. ( 22гсг У=-05(о 5- (( (=~-й~=('(~+-~- .—,',) г=(('А 'Ъ=(РЬ Ысж -В 55 =((' 2=Яф- ЯЯ~РфМ~В~~с (Яр(г-05. 5 о ('" .(05 Рса4я2(2-05г ),г Я ,.у. А.. К(2) '(ог ( ~;'(гоо55ооог(~'2~ Рм2ооР 22у„„~),~$5(У~гц2.сму~5)) (25с мои~~ Р(2~= — "~=-2~~ г у ~~у' Фрог-М=й~~фГ .а,() г
о(4 4р' 'Р= мг-'-~ф-25г ~~ср(-у о;.у(2-0ымо)-05-Уз~=с ~=д)Д Ц с Ямс (~~5 о (2йг(~Я~~Й~~+~ о4] о 2Я~Ц (((5 о (а~ Фй фЫ5)~~ сг(г) — у 2 с с ио гс',а4 ого»аког Рг М ом ооо«г ~~, .(о, го «(о' б. 0сагмссо сс Й. Р б.. гсггг» гг г г г е .ього~мсмсггмг.
«й»2 72.„. РА ° е,4 ~г г о» "г. г ~М= Ф)'(~(2)-Юй -4о0,) ~
Кс КЮ-((4(жЕ, -аД "Я=~~Ы-((()(2- 22-.Я ~ -Р(г2 = [ ((2)-((фа~ - г22 2, са2-,' о220 Ц =[ф-у~(~4 о „2.')5( '
» Р а,2'=0 2- 51 о 25'- =0 2 '- 5522-"ф~'=0 2= Д ~й252.-~ 25 22 7ог гг с сгс сггсмос нос 2м .Р(2) = -,фо) ~-~~[о)-(Я~!О-252~~+~~ — У= ~ого) 2 ('((2 Ю,~'о 22:М. (ф — (ф оо)~~ Р ~ф~. файф ~5(г~ф~(оО ~('ф-~6г 550
г с ~вар=.с~гЩ»= ломХ+Ф:Я3 = 5255 2-65 ос(=2-05ан~- 0562
и ~с~ 4 (('5)
~0. (52 ~-р, «О2ЯуН-25-5т~)ог225Н
М® = 0.О2. Зф~м~~у С 0гфгггг~ мУ5 ((С
Начать зарабатывать