Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 18.gif 104,41 Kb
Распознанный текст из изображения:
У
о ~го юг= гю ~юооюм гс=5ггюм Р=Ва« 2ссггс Дь)=~~ РИ=~с 5 ~асрОмссса.пммгмюРссюааюспас РРсюс Т ! мс=гг Рс(5-ггс РсгРс Р 5а ~-Ра( ос= с РпаР- (5-Р',РмР= гРаюР-5 «Т аР'и Р ! ас
г. юоа ыа мю апа жамаюам.фю г 4к Я У; = К~~+ 5,'
асс-гР спР Р со сспРс5~РР-РюРР
с г
3~аз~~)" Р-5мс( 5смР Р-РРюРР Ь вЂ” — — — — — — й 1;ск ОС=(-(2 Р. 6РРР
ага К .с 'с г
— — О „— Х вЂ”,'- 'с .(5ю„Р,5Р Я'((г ~- Р)рРа(5с РР'- Ря)~а(гюР ~)'РРюс(5 Р,
5Р Ра'- ( юР, Я(5сс ~.52' Р)а(г Р- ~ЯгР'а(оа»РР-5 у~~ пг(гсюР-а.я((гапРР-юР 5)= осспРР:Р мсппп(с Рс Р~м фРР'м .5са.сР*255ааюР. «О с5Р'"Р ~пюЩ-о юР5 Т~Р-гссР РР5апР
ф5Р~с Оса.Р1 Р— О юсРааРсссаагРРР с~а+Р-255сюР с ~Р Р .с5 с фа маР~Р спР5Р -оР исР5а 2ппР.осаР5 2юпРмгО75РР = 5 агРРюю
— о5РР 5Р~-ггсг~с РРю - 5'с52ф а5 Р-75РР-25ф т - Т с Т = м, г'.",,~ Я, ЦмгР= ф(5'.5Р Рюс5Рю 25((РгР5Р)с(4 4'
фф~-,с; м аТс= ю, Ы-оРР) = с(5'-гф аТ = е~МРсг5Р-оУ-оРгу)Щаф(с
,(5РР' 5Р'-25Р-г5Я (м 3)Р ~(аТ) (5 25' мЕ(аР
А М) =юг(5РР'аг55Р' 5.'~'-г5Р-гРдмс(25 'с ® - 7 Р5РР а(Тс с4~(
ОЫ,, °, р,.д Р' — "~'аг 5" ' г(гс72 5=Р5 О~г=Рг 5 = ююР, рТРс ~Р.Р'с ИР' оа,ай
Р 4 Г('г юс(5-гР~~- мг(25Рс-2РЯ =Р
(г'~ ,(5Р.'р' 755Р) а 5.'Р'-25У-2Р5Р' -М!фф,,фР'= ОО
5 „.гп:а а накса а м 3сР Э уД с«л с.,с. а Оф ,ог .-гР ю Р- гс.с(=0 5с. 2Р М~ 5- гРую с 5'= 74~~'фгРггаф~ Р-Р' = ФФ аРагФ--'4)
""Р су
О пс п . 6'(77. рм ю,-"гР 2';-=2Р'.с-.РЬ 7РР-гРУРа РР'~
юсг ~ ~!с,гсЕР сггР.фРф.р со БАРР-222Р(Е-фс -осааМ-гР4--7Р
РРРР РГБ4Р м ' гРР(ю' -о)'РР(оа~-фй~~-юс(2(РЯс (7~44; -4~РРЦ га™сгР(5сй~»'- —,-~~Д~ТсР~УЦ, -гсЦ -а ~~ Яс7~р'
И"'~(Т- -'-- ЫР'-'Р-'Р~- .(5, ~Р' 2.3 ~~ ~у ~~н ~~ гг«Р м Т'Рм а .Р,р',Р ггпммсс с*и Рига 8 смсоми, псгаюз и Рссюпссюа
РЛ а Р,гам ",аР А .Р сРР' '."-КГ-;Ю(. -.г- (пгг-'3 :ма с ГЯ РТсД(1- ~'~~~~~~ сг г(с~ = гп,' Р(пс -тпгг' с ~~ос)/гс с ~ а сп,у .РЩ-0 7„®р -о
гго;т Рс®= ф~гРРго гРс пг — ' РЬР4Я аг)) с г(М:М Осаь Рса~
ог Р~Р 'РР(о(~сг ~Р:~®:пмм Р =с%О:гмогасг
Яа РЯ ГГ~Я': 7(о.Тмо ЯО(", -гоп~Я(= ого И с И(гР 47'ггг"'92( д~офю с 257 сРм
Начать зарабатывать