Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 17.gif 70,58 Kb
Распознанный текст из изображения:
Ь7 дгО 'пг =Зпг ') =гмм' -.аг=ггм м' аг:ог, ?-.I с
-)))="~ а )с'п,а-5
йа х
-- -М
агу 5Юпяг пеп ~м е
пп с5саР
аа оп=5а Р
', ф г. СпО сп с.. е. с)
~Ь Р у)
,Йс5' и)-5)е ~
4' ф Зпм(йп Р 5( е)):(5 мое -5)й О)"с5'. Рсггоо,ПР (г
по~гасмг п5 с'„-г5еоа РдпР огг пп)с: 5 5 Р
Т=7еоЕ мф "3ф гХф= ме(5о5'Р)о(МЯЛ
О Р~айасааа..,г'.умгаж» П-М„~ уп
д) ~р
па5о ат а5з
дп = "55 де пп55'о.~Д 3)
д5г аоп
д~) г~5 ~(~ ) — мгЯоггпг55~е~Я+~Р'
К-о
ф
п55 - па5Р соп
ю,5'.)дога55о (~е ~ф=6~
0йЦу егеагс мг аео .5с)Г
)с=папе; .г «» а с г )Опа~п5мР5 ~ее Р
))Р„оае мсп': ~» 5 ~с 4~а~)~~~=))~
Р= мс(5-5ап)
а) па,5у ОгМ,55) Е(и,а~Р'
5 б ппггоеаеоепоп4. сапгп еаепсдо аоссмаегапагма и Ръ пю»
5 «Ой» гг Э)а~ е сп. па г)паосе«аааг
у, 5,ас~ -г~ппао=о
5=ге е))е
5-гс15
5'с.С4+щ.ф .у,ф„,ф)2ф,г(~' ф.ООд) ф ЕЯу
-)* -Р
Ф.)с се о" (О)
Е
Р*-о['-)о, -° '5Р-Ф- )г)И1сг,~~ 4-, Р'Ь(' -М
М* сг пР'))и р-гааге'))р ~Щ Р (Я Л)о'=(~о,1'е)Р (),'Ц
рс г~
Ъса«сап М Р Фп«ь е Р и Ь г
мР сг е «гс а е гг ар с„.и мы "па«п апгг
как (Р(о)-Ла„'-,', ~ —,'4
Ф)с)))-«4Е- (ф.~)+
Р) = гп!Ип)-я)3поа('!)/х*
ма ее пп мое м и )„е Р' — "о
гг) рй) -у)~) ~(М) =о
ма1.п
/7 ес ~ ~(~) = Щ,~Я О йгг
Щпг()а)-Щ). г1ПД-В4 С)5пгРпР
)7)Ц =о
гЯ)с 5 ) Я)аг -Ргааааа
а а,а. 5(г)
и
')ам гз,озсг оцуо( — '.,))магга)
о5
)и)= о+аз оз озэо.)- = ~пегом
'ф
Начать зарабатывать