Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 14.gif 102,43 Kb
Распознанный текст из изображения:
у д ~р гау = 5гг ~~ -- фгг.,й' г г~а ~ф= ~ .~г=гз а' а=у' ят~= а
Х 05г
рй С;я~ г' ы,0-5ги~ г гггр~5.айаг~ г ~а~ аагагг ф.--1 юа а-5 йг-5м~г ,ф.-~1сы~ .5 о~-5гй~х.~ =(-1~ ч~' ~гг~-~» ~~)а г~~~~ 5 с~-Яу» у~~=.~9а,~г215 ~г„~а;г,а г~~,~г ~ М5""ф~ ""1~~~ *~~~г5~м~Р~' ~'Р~ ~~ гЬ~~хгра~~р гь рЫр ~~~К "р — 'р55 г~ «г~ ~ 5 г с р= г'~г 5~у'гг~~ь з
д(-) ~ ~ Ы--.-~ ЗХ.(ц ° )~ ггг~(ГггЬя гггК ар' г ~~ Ж1=~~~а3)~~ г ~~~Ц1~!(~~5)~ ~~В /с аг/ аг 3~ гни, а5 ЬОВ= ~' а5
Яг Йз= Р5 =~~5 Й и~= иа~*а, ~ ~а=аа .уа-.21= 1 г~г3. ~г~'~гг~=А~м~ 5 «~ 5-г1 ( — "~~Д =-г ~1-5 ~) 5 = г1(~ -"-„г — Ф-~) = Щ (й ~- /) ;" -М~~ Ьфб,гр~ ~„„~,),. 4+-~ "- ',~»' ~~„-,~=-~(г~ м~.Я ~г~аРу)у 'гг г5~~ га(Р+5~~~ггггй = Мг
м,~'1 — ю,у~~ = Р
~а~4)~' г.,г~Ц.~~)Яра~ р,.г,р'„,~г~! у);,~др
<
Я'~М™~~'('-""Ф"~-~'"а~7'~" +~~~ь)~'~ ' Жй~р а,.- г~9 ааа гг~~1-а~~Л~ ~у, р и=~а ~й-~"-4~ -,.~);.,~~'.а;,й~~,,~*,ЮР.~ Ф':,.~+,.~,
с
Иг-"~~~Фй~Ъ1 '-Ъ$ (1-айб ~~~~ «~г) ~~гМО ~Рог~ аггее-9~г Ию ~ РДг $1 ~ айаг я ~) ~г'~ +гав~~ (г ф б~ р ( р
-Ф
~Р~-гмф(уг ~) ГИ ~~г4+:ф~-чп~~]~ -~1ф,~',-сь~~
,.„,Ф ., ~,.Я,,. „ф д...щ, ~=гиг~~ — 2й~Д(1-з ~) га Р ~ 9 1 т ~г,г
с'ср 5«,г~ - .е рА ай.,г,~4,. г',,э е;к,:Й „.маг >'к .а; ~а= щ.[~мЧй=;." ~~ Ф =~~~ ~ йг агам, р"-ггяр~ф)1'га 2~~ г К г»г. ° и г'=о га~ф-г~ф,р„~~д'-~
ф~ а Е=~
Т~ -о;~ г, «к а;- Е=цЬг
.~~~=Гя'Ка~ =~ (а'Жгг =~рга .я=где-~(ой~~» ~г-~~ ~ =— Иа= -ггэаф%В~1- Ф)'-урн„Р=-гаг'ИЯ~-г г~~)=-~гг~)
с 1Ж ы(ага)
Начать зарабатывать