Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора

Распознанный текст из изображения:

В55ДгВ,= 5;,У,а Е ' "=Р5 Р Р=В5~ "г-агге -РИ= а р~Ы = р с'ар5Р

ррер=Яе5 Я-рре55грр-е5г егЩз

К~й гЕг аее гесггег ф "с = гр р 'ра"рррр Ю=гр А-р ррррр) .=:р р-А й рг-5ЕЕ)= ~,,~-р.,ррЕЕу ~с =К сУс р, а -лр е р рсеРее„фар)рре ф " 'а'р.+р'-р-ММ;И и 14р-Иьюйм 'я ре-рр' р) рре Яда'=р~урер~4-'4Рр) "рсеееррерр)'ГР;р)ее1Р 'р) "р: Ь -~р'рре "р). р. рр р) у'р)щ'4а~["~''*Ь'4'- 'Жри("р. рр'4'~р. Н'4~=К"рг Ы "р)'-5рЫН4 ~1

г - ' ' 'г 'г- гргр'ре'') -еР~~-Р'Р-Я=~,6'Р4;~Рг 3~Р". Яф.я~~ф~Ра гР,Р,' Р*-55',

"ре ре-~р' (ц

ЕЕ. агРЕРЕагР Е-"ЕР~еф СгРг -РРРг ~Р) =Егаг С "рРрЕРг "~Е ЕгЕЕРЕР' -ЗРР Рг РЕ

,~~ е7 '~ .- Р» есе ф а55 саееРй'; 'еееРРг~ еР еьп~РРг егее~ гг ае грег г = ~е Р, ~4е7)Ре е 'фгРе' гР,'-+ Ре-5Рг Ре)=~Фа ~ееРРеее4 г.

е Мер)р ре ар ре сере уиеер рга"ррг ~~(Ю) д,~р)р~д,,~..,~р)р,-гурржреьгерр~ррр,-ррррр,". „, ре е 4 ~ерр, сф рг = я егеря р рре с~р р гаер)яр г рр-ре агре сре ~ре-

грр ре е гре рг р) Зд= .~~г еае-~~рерггеере ерергг~,"~) ~ = О 0й е' 5е с с е се ыег Е оса с,ф а Марг ЕРр ™г

,5ере М ре ЬеаМг в .~~ р Я

г 'рр, ~Ю~~р, ~Им,р)р-г ерр,' р„г~р'р,'р,' р-ъе,рр,'р', р,-

— ~рр.'" рг аМ,

Н''"т'~4' " г>р,"'г,1-р', Ь р,' р,-.р" р.м р)гМ, ~ф а р)р рг щрг р Г)»' р рг е ееМг = гусе~ Ер гаеерсгреере еграес с е~р-1а~Риререрг ереерубесгре 'ррарер"

рере~ г" М =~4( -саре'Йа 5р~~-Ж4)~г-~ Р'-Р г ф ;;-,'-..) '-, ~ ..).; -,,«:-,, )

г. Яге:ег,сесгя.жггг рг.,З р геагеЕЕагеа. 3 .5ааД,а се рг'г ~лесе. е рааесса, бм р,егр,акр -~ с' я~ ° ру р = ег~" — "р реа-'рг ре="гре г.р, = ЕЕ РМ5' — гр)=рггР, СЕР = (аВ"='~~а -С Е ЕР, à †;, , 'Г М,а,<~...~Угд~~ РРР5еге.гРД,'-г,РР,' И Рг) М, фере ~)е'~ яд~ (~ 3)е рррр'~~мрДЬ ~~~Я3/рг. -~я~

а й~м~~са у~~ Мг Ф гсгг а га" Р~~

1 ег г га е ие ргаа а аее е е 5е .аазсе"га а еа рай ~ ф=Ре Юф, Ш-ЯЬ )[~г-555 Е ~~ )5 ЙЮ-ЯМ-.й~ЦЩ -55~ -;М~ф=сМ)-Р Я~-Р5 5р~~)~4 дф ц5~-ф95а~, -ггг555 вф=м~йрЯ(~- фег~, ''ф 5-.5~ ~-> Р -~5г5ЕЯг'а0 г —" Р~/~~53~-~ = г55 ' 5' РРЯ= ~~~В-55~ Р5ф~ф а ~(В-Р5РР5)а ~~ Яг).—. ф-Ед~ гагр)ХЯ'а 55еХрг-/рф~)арерЯХ= Уу5ре~ ..ф ~~ ~~ ~ м'а-

сь' а ррах, 9~'-")= -гфг5'~ге55еадгЯа-~65 да Чф=-гг;;~1 '(ЖаггМг-~Рог-55В~РРг