Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора

Распознанный текст из изображения:

Ввдю

' '~М=;" -~Ю=-;

151 ,сс —.С. сесе - 2 (Я-55-11,5с5ессг сг.~- ~Де~)

с

Уг=*'5ои~2-'.; ~~со-~;~)= фи~ его~~ ее))

""г

у; "1=Р(М' м4'4(- 'н'М7'

г '~4 4*гав'М ~й'ЙЯфР4МЧЫФ~

-'й ~-йи~~ о~~е'фе,,) е,,)54ф~„'„;"„

"~~с'~е)'-:В-4-Ю Й'Ы) ~Я гфе)е)

5'ес5)) 4)))

о'"е~ ',"«» -~~-=гмеЧЬ' Йт;Й~Я~гЯ»ф~4

-г~«Ы м е, ~' ь а;4,Ы~ у(5,'2'ь';~~~у р,д, ~:ц),

'ММ2' Ю гф")4Гь|~г д й))

15)

-.т

гг'е

. =р;е~. ц-х ьМ.Ыь.,е~- р,,)

' о~г'215Я Щ~У ~,г 11)'-5 ~)=2МРсегЯ'арф

31

(~,Ы~Цг)5гггЯг фд~ иг,гм11 р(- иЩ-)~(~ р~) р(г„Яг ~~~~'- ф,-','=~~ еФ'М'4"'~Ег,г М'~.!-г 4А~У1(г;Р(~..ф+г.~фЩ~ Ф) =

' =Р(5"Ф~ге"Ю 4%45Р"г52 е)4)-~ 1Я6~иР-г ц1рюс ь

Л~. 0„~, 'мфР

й-2,- %=~в ~ = ис-5'1

$:Щ

~.~--'оси ~ Ю:

-',~'..ге.-.е) у~г,г)'.-. Ц 2)-г,гг)5гг ~, гг,~г ИЯге)г) = 55~

)5':~гиене~ ~фе25«Юг~с(гмс557геиь)г25)5 114 Р иг53 ~1~15~'"ьгегег

е

-, (сесесгее,~) е 525'ье ~ггге~ с~) е;,51) гасе ')5„5ео~е (2)

~",'~2 -~)'Ц-~ Д5Р""Р-2" ф--Д

иоеее5 ссс ' ме и ее Гег = 2/гег'./с5г5и. 'а551)

имисоспгсо гсог .11 -" '-гсг се

-55, =

Ре с-г)5" ~ гг„м ~г ег)

, 1111= -г'',~о 581 Д)и55,~2ме~ес~гсиффф).ег~ .9 гасе ~1~-Ц

) 521 - 552 52 ееегг521~ уйме' ф-гр ~гмес' 521 Фф5ги) 1 2ие~ Р сесе 2 "2ег) "гегег 2

«сег ':ео5155 -гегг)

;М, =„)'2, °,5р Ц г „~',5, 'мЗ~,

') с — 2Л'е с'и гу егие

.. 5..оис.4 Ысиеогс ис )) ~~2~« ~';~си~а

г ~ 55 4 -с ~~~:~ими зеииии и.ае

.г, .' а оиг сис с с Е

', = г Ыг) - М(5 — 1 ' 5

гг = ги 1 фУ-Яо)) и» (М). 1

т

1,у,

геи г и«иеи иное гс)о 2гоо яи гог мг

) г

2~11 15

1=у

еиеи и гсаси ог«о

2

,о Я - АЩт4~Л) гlб е г~

;Я м г~ф~'г).—.~Я) = 25'Я-11гс)о 2151

$ 'ег,) О йоесг ег е о( 5)

с Й55 )о 2.3 е)Ф ~525.5еида г и 1!,гге 9и

~~Я)о55 5),

501 1и.,А г'ег г и. 55)