Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 4.gif 77,69 Kb
Распознанный текст из изображения:
т,-25 а»9-гала йг-ззагла р-95тт о-от,
р().р р() =~
ВЭа920
т .рар
за з 0 р
25 та а
«„=0 Р.Р
— — — У стаг(г'ьа +ь араьэ»' Р)аг2а5
(0,+,Юг)зэ( гата)9- грьр.ьтлр
р г сга М=еь ь Р ь ~!г Р
5*с сь РРР=9т Р= Р Ррт=т'
(Отатгр )р -тгрь 5тр — г 7гь ф р ьр атэр 5 р ьр РЭ
лп)5 - гор ьар-тгр р ьР=Р
РЭ (огатгр)р-ттрь" 'лр
Рс(таста)5'- гРр' ' р- тгрр' Оар
(р)
'95 нн е а 2э
.Часа 25 С ЬР 92 -З «зат йтоаз «стет Л тРааюай тгт
5орс"-25 с ЬР 2(З-соьР)Р
5=арра>р
ь* р~'. ь р
А5~55йгт ХМ.
рэ гзт таь )'р тэь(гьр ьлртзьр ьр) л
Р (тг та)(зрр ьрлр+ рр мьр)-ттррьнлр-татр ьр
ЭЭ (0гт ээ~-з~гь ' р)р'-гттр р р ьлр
Р "ь(агата)'0 ига ' р'р ылра Е~ гпт гпа) — гпг ар. р О5р
Рр (оэ ° тгр'(т-галар))р — грр й за - 9 0 а та уртр-
Р-(лп г й)ь р' ылр а(тг з )ь"р ы~,у, „„; р „Р„рг
ЛЭ Р 4 и с и 5 а
ггЬ а
нар 'РР т с ооз енсе сРено Рт Рл)сРР) ЕРР5)-Р(о)г(то т$ть/~Р]~~5
дэг' зо!~).50 ),)Р( г0„5~~)зоь~
'р(г).5 р(с)- р(с))(59) -гзог а55005') е р(с)-р(о)7(г-з ф т 20') 50' о
Э-зфтг.055=0
гтть а055 =о
Э,5 айазра "Й~ = 0,5 5
Т~л с и 25сиа «яност е лрн
Р(3). р(о) а59(г)-ф о)3(то- э фа Щф-Р(с)гапР)=~Э))-$ ~ра)= — Р '
Р(Ц-(Р(т)-Р(С)1(Э З+Хф~Вф Эаь-ЗРг-ЗЗЬЭтг 5553фа595ЧР У~
р()='
РЭ Зг зн К (2);
г
РУ(Д--25 оь гэьа.гэл(з с)--ээээ нл
а
Р (Я) с Эг,5 аа,ь) ° 0,5. Э,959 Ст ф та,9Р
Начать зарабатывать