Лабораторная работа: Импульсные и цифровые системы управления

Файлы скачаны со студенческого портала для студенты "Baumanki.net"

Файлы представлены исключительно для ознакомления

Не забывайте, что Вы можете зарабатывать, выкладывая свои файлы на сайт

Оценивайте свой ВУЗ в различных голосованиях, в том числе в досье на преподавателей!

Распознанный текст из изображения:

МИНИСТЕ

ВЫСШЕГО И СРЕДНЕГО с НЬциЛЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ СССР

МОСКОВСКИЙ ОРДЕНА ЛЕНИНА

И ОРДЕНА ОКТЯБРЬСКОЙ РЕВОЛКЯ1ИИ

АВИАПИОННЫЙ ИНСТИТУТ

имени СЕРГО ОРДЖОНИКИДЗЕ

В.Д. БЕЛОНОГОВ

ЛАБОРАТОРНЫЕ РАБОТЫ

"ИМПУЛЬСНЫЕ И ПИФРОВЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ"

Под редакдией д-ра техн. наук проф. Б.М. Шамрикова

Утверждено

на заседении редсовега

2е октября 1980г.

Распознанный текст из изображения:

)ЕЕ:323.1,05.5гкбб(.3 (0)5.5)

ВВЕЕЕНИЕ

Рнс 0.1

Б 435

В пособи пр од и н т дик» вьшспеения боре ориы раба па урсу Т р я и пуиьсных и афро ых си.ты упре иен я в уд »гав сленивньнао и "Си мы упре и е ных впю»штовЕ

Нв пи мер од н фр й системы упрввиенни угпашкм д и ен ап е лабораторных рвботвх исс»епу * ос бенно д н м шфра мх ст упрев»енин, нэуисо а топь рвч хсат

© Мссиовс ий свив» сыпь й институт, 1981 г.

Теория импуп кы» и фра ы»» т у Р и (ТИНСУ)

пнп, ч ью "Г ~ыкию амт каа

ам»ее вр мя бурна реэвиввшс», ч о абу по и ио ен ч ным рв ширени м применении шфро ого упыюп ния р ю ы сфе)эик ники.

В пособии пр» одят апи »иы » бар тор х р бат о «ур у ТИНСУ, читвемш у атудентвм спеииепьнсст 'Сн мы упр ния пег»тельны впперктав", в тапке рвбст по к ве вуюшим рвэдышм ди пиппнн ТАУ дпи других пышен но чей фе уи Бабар»тоикьке рвбсты на импульсным н инфров а стмам псов шаны иас д в»о ш и ш фрон й систе у реве ия тетю» о ер те. Раса втр встав п вст т ди*цют ав свет у р вп ия с сто , ере етре и, с тветству ше структур ай схе , ш в д й ри . 0.1.

Здесь бортов»я пифраввя вы»и литешнвп мешине (БНВМ) нюре»»ты»в т в такта ы моменты врем ии б =АУ( ф = 1,2,3и..),

с

Р тны и Ш оду к то я Т, коме»нные с»гиены в с ти тствии а афро ым вторит о унр нен в (БАУ). В пресбривоввтепе вифре — » лог о м и ББВМ форм ру т упр впяюшие сиш~влю, падаык ьш на ис ште ье у трай т

мы я во»пейатвуююие нв обьект. Координат б те упрев в

м р нме д тчи ми СУ, в вкиы внешние вдвюшие во действие сбр бетьишюто БАУ борта ой машины, чем и обыхш ив ета» обрати»я св иат

Распознанный текст из изображения:

Не р р н фраз й снст ~ Р пенн г л з нзбарвторн * р б т лу бн вв йнм н ея й шмоделейшфр х ем,пуз тям апызнвя н змш скоте

В р бс ы пестра «р ш даял й ал л и лпнн ТАУ

ч ошей ряс т у к ле(ш т у части. РвсРб

р лш упр ш н м мзжмвтич с ал леп с сг

и л ззшчшчв т у ваенпн туге т темвтнч х сапа исслелава лнфровьх слет . Эн перл ент н честь р бим - мал ра нне янфрш й СУ нз внвлсг й одели нябо нв ЛВМ ро д

стем пр н пя нн рла р» неу тен ф н оров. Лв ый Риаел р б ты лает нег д«предстзвп н а плывя нч с х с й рз у чч'

выдав бреш рс хенн у

зазы ЛВМ в ныне рык рвс етз .

Оа ьш рзс етны оогнашення, р еденные п пном пас б н н обкодям е д я вмлапне и борзташых р бог, ссюгетст у т втернвп учебных пс б й (1] п (2).

НЫ МО ЛЙ М)Л В Н

СИСТЕМ 1.1. КРАТКОЕ ОЛИСАНИЕ ИССЛЕЛУЕМОЙ СИСТЕМЫ

И ЛАБОРАТОРНОЙ УСТАНОВКИ В пвб р торны работ х па те в лонного рв п пв ясспвзуяу р к нвя д лнфравй вмму р пыля с а по крену (Р . 1.1).

ь'Р

Рл . 1.1 Эле:ь абч «т упрз н я — св одет спнсы втсп в н ал роном лв ян ла крену лнф(шр нппельны урввне к м

У' Очз

ш -~ ылер(й,

1 Ф

гл Л, оа - у оп л угл азв корость р з б - отнлоненяя

влерш 1 й, Т вЂ” пашто ны нозф)ыш ы.

в'

Апгорпт рзб ты бортов й ш франса шпспнте й мв н

(БЛВМ) мбры епуюшей структуры:

м~ф т ~ =() ~р т,~ - ~ ~Ь т, ))ф, — „~Ю у~~ф

д г — вв ный угол кр з.

Л н мика кс опнктель ых уатрой т коте ь упреюш и,

уязвя й ме не уч ты сн, чта позволя т исполь о ть ллл н лелояз методы линейной т о(ни н гуп сньх сн тем.

Рваа трнвенлш» лвв ре лма работы лате а

а) рен упрев ния к(ш д б) рези упрввл ня углсзой окаростью кр нв (в втам слу в обрвтнв с зь по уг у к(шнв стк чается). Устеновкв пля праведеннн лвбарзторны работ аостаит нз злектрзннай д лп МН-Т, пенявп ого и пу нога блоке и делнтеп й, слулеш шш уст анки кс ффяннентов. Вас

5

Распознанный текст из изображения:

юсб одн е дпп ра денни ребот с д н няя звеньев системы выпад е ь е МН-7 н закрыты фвиьшпе пы, торую иы еде т пьна огп д ы ююммы щ веб юп и д ре одным пронес .ов с о п* щ катар» мщ»епи. Вн нй ид Фвпьщпенепи оответствует р . 1.1, Зд аь пер» ь «е П с у т д и вменен« реж е р боты емьп в попаже ин 1' ущ пиетси у резне е а «)эну, в павожыши '2 бр т, иэь по к)юну т ч

У т на»э и измшюние к фф ш то й, й и«фрон га е

Р тме упревпени р д т но»ащью дву т) хпе щ ык гшпи спей, сбеспе иве пю» 1 гуп рыку «оэйфише тав с т чн т ю дшюй 1 п те

Дпи ускв уста а «н пешю небшоде я пере ап ы«прои се исщшду ой н т прн вклю ш»на бп тщ д

е очна;

) устшюв«ть р 'РАБОТА' модели МН-71

б) псдюю нт н в тар модели к состветст у щ й фее и

в) н жвть «у 'Пу к(

ВНИМАНИЕ! 3 ор н е игнэпьных пв оч н хнн вой дев МН-7 сеид г н уе а ее перетру «е, нагорев мож г пы вести к в х ду э тр»щ отдепыщ ус т пей. Пш жн у, щ

пршюсс р б тм эагорээшс снг ед п»ю руэкн, неаб анима

Рв д кн ( апк 'ИП') и еще ть пвбо)шите п у трэн ник кепс рв н т .

1.2. ТЕМА 1. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЛИНЕЙНЫХ

ИМПУЛЬСНЫХ СИСТЕМ

Вень рьбаты, ш и «емсщ по денная теме, - педаыкше обенносюй п пу э нны напичн

н« ре . Не пы мере про»теки»мпувьснай снст мы и рвота парнике нзуче ч "и м темигиеский ип рвт н — п) абрвзоввннн, праваднтан н оп даввние ус ой ваагн импупьсн й снатемы. Экспернме тв ь в мать р(ют а и ни ш»впщ й лпн нпеМН-7сосенРа м у ными элементами. Реда.

реса итв в не четыре шов.

» ч

Х р ш риси особе н сть нмпуш ных аистем явпнетск вкник, по крвйней мере, д ого мпупьснаго эдеме те (ИЭ),

ссуш ст щюш импук сную модуп ш о непреры а а в«а»щсг с«гнв . Импупьс п модул ш эвклю ает я нэ н сирен »ю р» п» де

ду и оре ( никитки, Рины, ф» ого денге н т.а) в аосте т т и со з чением ханной вени и ы тактов омент Ре й = й Уе, гп У - пеРнод днскРэ«ноати. Риепичеют

удна-н уд ную пупивию (АИМ), нри «отарой ампинтупе вьш де ИЭ пра р й «аарон аты

вы Ро с» пудьану ду ш о, при арой :ирине выкодных мнупьсав про р понед не эне в ад«сй в чины, ре пу с ую ду щую би

у Фе у ую ду (рнс. 1.2). В от ич о друг х дов в гунна-и у неи молу «п, ) э д ыщ й р иней. йй('Я й- "Г ~ (») Дт. Ф

Рн . 1.3

Р с. 1.2

В с ме с АИМ Р пып«й и у» И зияющ й м дун шю непр Ры наго си ш, уд б а усвою пр ватевнч виде сс дн» д д пульс ага щ»е нт ) и фар промыв« . Идщнщ й ню сбр эует нз прврь в ага гневе а хедавкт* о ть б — мкуп с

дашедь шаго н к тор х р не знеч ию сиг е не вх д ИЭ тенг ые мо е тм време (рис. 1.3).

Нв ы*оде фар шравет пн иэ и - импу ов обрезу» и импульсы, саатве»ст уюшие рабате р к нага ИЭ. Форшцю едь при этом ивпнетсн обмчным непреуы нмм зве, »юреветс нвк функднн аторага может быт падуче е эк и сбр ение Лв песе ог врем иной фу» нии г(й) рееш о о «мпупьсв»Ез(э)=Ь(г(1»Р п( моду щ н п(»вмсу од н н дупьсэ () нс. 1,3, ) и (й)=

7

Распознанный текст из изображения:

( — е

= ЛЦ вЂ” 1(б — т), РУ (5), пр мадулиппн треугопье'

Е ныьн н у ьс д теп нс и г (рис. 1.3,г) г(й) = -Т-—

а

- 1(б-т)[УЕ(б-т)), ЛГ (5)=- — у(У- Е ' '-»Е 5 ' Т,).

»5

У и бр за , л н »ива ш сте и с АИМ т бмт п(юпт де павлине ия линей ьш р рм ы э ен в н дш ь * кп ч й. С е )"(С) на ыхоле идеального клю в мо бы описан пассера и Л пл Г (5), которы

Я фУНКПИИ пеуэ е ой Е К, не перемеянсй 5

5Т

в неп)ир в а с ст лю

к- ре бр а «» некоторого сигнала у (б) называется и абра Л п пульснаго ангнела У*(б) ааг

ной е ' з

К- Ре б~ „фун ии )(й) мамит в *ш;тьс реэ ее и обр а'(5) ил» срез соств*тствуюшу ) ( б) решет атум фу «ш ) [й У' [ в алелуюш пю

Г(к = [Г(5)[=~-Г(5) — ~.

Г(*)= [)[йТЦ-"ф.)[РТ,1к ',

й=а

д 5(- полнив Г(5), с' У,Е,, и.

Еа Г(5) Я(5)угд(5)- проб с р спальная фушюш а пр сты н с ми е,,то

)

т блипм, свя ывп ш Г(5)и Г(к), приведен т пак

. Лмнеан у стем в тактовые мо емты р .и б =йТ, кратные пер пу то ения Т„, доатвтачн а

е'

ар «т 1 эуи х — Риэт лай фунюшей, котора р и тся и а ашение л - и обр ини выхоиой величмн кюабрнк ханной прн лунев чальньш уаловияхг УУ(к) = — У(х)у/Г(к). инв е говора, к - передато нвн фун«ш Ру(к) че о араго в п т к - насера е его весовой фунюши ПГ [й)Д.Л л епт риаго соснине и «люч - непрзрыики эвео ру(5) к - п Рел та нвя фунюшя вычисшн тся по формулам (с у й ро=ты* ла со )

уу( )= [ю[йт~~=г[(Р( )[=Ефк)- — ',, (13)

Сиду т од ерю ут, то х — ередат ч я фупюи ы:—

эв н н с д ни», тарый в ш шюй л

н ы й-ЛТ э

е

л

дп ретив оент р юни,ти. к-пра она фу ~и

пулы ы нша-

ш на де.

Лл р лр:стр шш Р ар у аго нор дка — и р р«апач о ЛГ(5) к - вереи что» фу»кап» малс» ч аа са т мню

цг(х).И [У- Е ' '. Рг(5)[ '-У л[Р(1[ (14)

Расс гр далее л — ерелвточ у функш л ментвр П мпул аной ан т ы, со т вуюш П рн . 1.4. Здеаь д кр н й регулят р, аппо в ы» нер д точны и фуппни» Ю,(х)и Л (х), фоРмиРУет игнвл б УпРьв Я не Р Ры ным б ' о~ (фа(5)

псла эс шие д юш г гнала г(1) и снг абрю й оввз л (й) .

ушшсиш руктург В «ем (р . 1.4) ур венк т

Л - И бРжвил» Пп» Шт Р Ьш ѻà λбф У*ь п луч м:

У(«)=Е(к)Е[ (б'(5))= — „Е[~) й(к);

Е(к)=Г(к).Ц(к)-У(к)0 (к) .

ис«лю ея пз урви»е й л(к), полу а к — ( д та фу ппо снег мь в в д

)((( ) У(к) г х 5 (1л)

д(х) — Я[ — '

ту(к) л к-у и (к(5)~

К 1 5

Описание ш апретн х нате К - перви точнь и фу киюв лс в и г исси давать х ус ой о в ент с и раачптвт период ые прод ы в аист ме.

Лругай Расли стрвнею сй фармсв списаны ш к)ит ых яств

в лв«гс мп р Ри Ра

астных ур пений а таянии. Урввне я саста ип линей»ых м~

делей пиф(ювы ист м опнсыюш г изме ение ве«тара аоста я

Х ш Уют ы вре п й ЛТ п имеют

вил

9

Распознанный текст из изображения:

и гьй ( ~ - Ф (Я Рм "й~>,

г«<61-Н <61 ьбм "<61

(1.6)

где Л- и-мер й в итэр састс я< и- г-ьмрнмй ав«тор в х и > и - и-мерный вектор в пиц Ф - пер кадили мат>ица (л и), Р - мвтрипв упр«вле в (л и)) Н - матрица выхода Рая Р (Г и)< С - ь< н бкода (Г*и).

Пусть непрер в в ч сть сг мы апнсываетса лиффер «««эльм у>ивнення н

х Аштви

Рис. 1 4

Тогда мвтригэ Ф, Р, С Пивненнв (1.6), ааисьпш и го

а тм и'уг

бм пслу и ы а ости лини

Ф 1 ((зЕ-А) ~3~ .,Р )(Нгррг В,б 0,(16)

а а

По уриие в о таян«» (1.6) с дв мозно пцедел т х

р ши» ную фу «ш ю системы. Рвйогвиально, при я к (1.6)

х - вре брио ан«в, полу ве а

«ФВ=(Е«-Ф>1<Си (х),

6(х) Н<Е«-Ф> Си<я)+Си(х) .

-г (1.6)

Матрица Н(Е«-Ф) РеС риме>и г *гп «»вмяв тс тршей

Р ваточна«функинй. Каши«в элемент г -й строки и

>-го столбца тай магри«и есть х- передвтапия фун«вив ог

у -га икаги к « — у «шолу«

и - Нп,

(1.7) гл А, В, Н - м ршы а постоянны овфф ш «тами резв>и п«п, и и, г и, прн ем анг ал п(а) на «але нещир й а т рвв «сента ниа(й>'ай«(й ()у) чта со тв тот у г пали ию саван е и« «л ч атр шпюр в входе неп>ирп ай вот«.

< > Ей(Ф>

гу * =и <х>

Харашер ст ч «ий папином свет ы (1.6) апредел ег ыр«юннем Р<х> Слй(Е«-Ф), корни х р к р«тииакаг нам «ыи«птв и с н х - ле>пдвтсч ых функиий КГ(г (*)

Воэмапен обратима перепал — т х — перелета х фу сий И<..(х) ура н пням аоста» (1.6). В этом с у Х - пе-

Н

>мш гб са ф>««пни

х +п,х +-.ьп

л

соопмтствуют ур я аоатояния (1. 6), а

Р С Су гР Н зг ~ С йа'

Утайи иу й Ред рв г

пнем падка х. ее х - пер п го ной фунюии Е>(«), т.е. корней «вра т рнсти ескаг пи ни«ба<(Š— Ф)=0.

Ко< о» «унгерна со мята и есной уст йч с ти «мну пс«а с тамм имеет вид(х

стауют крат ~е к Р, распоп зкенн «о«ру ности ед и >ишпгв, ча м у у й ной. Крите аму случаю аответствуег елнч н кр т»ых (про м ) пг люссв (к;( 1. Система пр та находится не р и у айивссти. П р м тры, прн кп р«х «ма нв алптс р нине устойчив сти, » эыввются «рнт«ч ми (крнтнч си»й «эф(шипит уш е, рпи ре .п.).

Пля устава ай системы а о ошью х — р д то лай фу «- пии м ва'г >э стардй в ад ой игнал ~(б) . В этом шгу а* сбхалимо о урт и - нз бр— пе и м«одного авгивлв у<х)= Е(х>В<х) н, ис а эу об>итию

х — прюбрвзовв е, не<мвтп к ри нэпу л (й у1. Вандале прост то мозно оде ат, папою у р «ур>мнтный сааб, сотояший в слелуюшем.

1. Перел точна» фу юп «Кг<х) р л на«ется л стнашени» Е<х ')/С(х г) н г аг х гд ем исш тел » знамена«ел <С(к) н» х

Распознанный текст из изображения:

2. П п.ыл Е фу шг 25 )=г(* )го<к ) и я

у<х)О<г — )-т<к) О<х ', .

Э, <Уг у~ ы х — Раб< ею я < шл 'г «<ыэ г а-

у у<ы дл рю.нню у ю ш.а, т у(х) — г [ЬТ],

у<к) '-г = О [(ь- ) т ],

п[ьт]гг) у[<ь-<)т] ф О[<Я-г)т]' О„п[(ь-п)т]=

=гт[<ь-<)т]+,)[(ь-г)т]. + „][<Я- )т,].

пг~<т] -~О л[(ь-г)т]чп')[(ь-г)т] <1,10)

По юг ел .н м ис ямн у[ЬТ] л знее й с-

= 1,2, ... Я< р «ч«т в т пер алнмя р юос ты

П< остр пер «ошюгс Рнюссэ у тсйчн ой ыгач м

ря юю сту га о х шюм ся пепе удобна ол ь

Я )тюмйы по трепт пе< л ый пр н нэ тупен г лю-

ден ыше ю х — рювт ч ой фу ю 'й (О(х)=

<яг лу)

Р ы з ы у ия П[О)=0, П[-т]=О.

УГО

<г(х) г (О) У+ О,ЗХ "

Т<«]е)г<х) ОЗ 2 =у<к)х

Э. П[Ь т] О Зг [< Ь - г) То] = ][< Ь - <) то],

., О[ьт]--азп[(ь-г)т] ][<Я-<)т], ф[ьт]= —,'о =отт

ь-у ф[т]--озф[-т]+][О]-у)

г О(гт] -озо<о] г)(ТРУ;

и (5т(=-Озп (т] + ) [гт]=от<

Ь-ф п[фт]=-об[[От]э)[зт]-оу.

ГраФик пер эшюй Фувкшю пр дега лен н рнс. 1.5

Р . 1.5

Пггдййб дыдшююдр ир~дхьы т. Рес тнз ч ь. У. Э сеть ис ап зав нем (1.5) бш впп ыр не лпп и - переюто й Фун н в у ре о к «турз мы - ынту<ю де пфнр ння «рею (Рю. 1.6).

Рнс. 1 6

2. Вьы сят ла аатн ею (1.4«(1.4) д я зшюнн к пр авыютел ю в ннй нерпою л«с«рэт о тк Т и р <ов Ь, Тоб тв х- рюштсн) фу«шюаедн я ч-

о' «зтр пол тор — абьект.

Э. Вмю«лнть и- пе<ыд то у фу «п«ы Мг уюй д щ гной системы, саатв т тву шей ряа. 1.6, уч«тыве, та «оэф(- пн Ьиг в дтвднну не<дега уыфу«п«ю юн

и <ыметры.

4. Р с нт ь «рити «не нв ля Ь «с (флш тз Ь нс сеьэу «ар вай «Ргг рнй у юйч юг «

5, Р счхтзтг, перехолньш прод в э мк»утай лк креп ой с ате (рн . 1.6) пр Ь СЬ", гп с« эюы ся р по- лзввтепе

12

15

Распознанный текст из изображения:

2. Па явдавлюю ае с ел л р ры»ных эвенье, не Шюа е ю (р . 1.8). х - пер лзточшш фун«ли с елин м е вив

б((х) =+~(„'), = 2 ((р(э) а)(э)) р 2 (2((э)) г ~В(э))

3. Зэмк утз сшиб« | (1 . 1.9). О х - л р лв ю сй фуншш й ид»

У ОП 2)% (Л)~

Р(х) 1+ 2 (%, (5))

В т итие т 1 1 ых т л мпул ных ис ем

Р руктлиы преабрвзоввлия «нксг буд ел ивин» звеньев е о Х- е1 л тач В фу сомовы не всегдв, в лн т у , е ли вв входе и не вьшоле дзн«.ювч"/ ую .П рл

Х - п рек»точной фунюшн аг тур«й л» «у»твой н рер» ай с т ы н оабрюнш

1) б ч т в ру«туркой еме «оо«юню ты .з хол

и ч й, вюло эя фи«тини й «л ч в ыко«т мьи

2) папань уя щели«в о р ле х - первы та лай фупкн и лл э т р ык а л пений, с тешюь систему ур й,

эы ш х х - нэобрюкення в одной шарп ты ксюрл«на н л ч й, ф мй

3) склю уч иной системы п)юмепутю ~* о рлуч «эь мв лу х изсбрешелн и лх д л мс

п ю ь Х - лередэто у фул шю.

ариш«В Определить х — р д точку функдию двакрьтво-

е р рыв сй и т м (Рю. 1.10).

П ю «у халиле воэдейсшше г(Ф) с лв т с ст у,

радия ч р з ключ, л"(Ф) ю с т та о ат д «р нм зле-

е ннй ) (Ф) в*ад го с, л доввтельно, к - пер дэточ е

Фу ш я 2((х)= Угх) ауш ствует,

) (х)

1.03 и «сррл ы вод ювао«1-4 зя л*,х,

ы", и оо ютст а.

2. 3 лн е яз юклу к- забрю«в и о Рл

У(х)-Х(«) 2(=,' В,(ИУ) (э)~=Х(х) —,2 (-,-« — );

(-е х — у Ш О)В (э)

3. Вырэивл ко шв ту К(«) ер э Г(«) и лре бр эув сиате у ур нш й луч ем и - ( дете ную фу ию аисте- л

« - у ( ш,(э) бл( Ол) 1

Г(х)

7,8(«)х:у 2 (ЪО)бл(э)(ьП(«)х:«2(2(«)й«О)хт(я)

И лвловвни у гойчивост ю крег« ш си Чм выао«га парилке пс их и Релеточ ю Фуиюювм т предстввл т э иву б лояную, ч м непрер ам алу ве. Ошп вует прэ— тнч ый алг«бунич аш споесб, о«опяюший а леветь устой« сеть нмпу ьанай снеге ы, л пользуя рте(пи уаюйч а тн, формунирэв нме для и пр рмвньш св т, Для эт г

пч)юлят члай Фуиюши В(х) системы н обходлмо суш вить бн аную полет анну х - (1 +ш ) 7 (1 -и ). (юобюш ат л иного билинейного реабрэзоввни юе е» то, т ирюбрв у«т внут)юн сот едины нага «руг )х( ( и- обююти ввую полу к коюэ )Убя« П «г- абв стл. 7 «им сб- Р эа, задача и лазании у т й швасти в х - обмети р— одитс» к эшюче исс едавзвия устой-

пг сбв«атд «с"торэ» Р

нюеюв и пспьэшю ем щютерю у юйчлв аю Гурвин« ш Рэуаз д ш «ервктериагич а»в'о поли ш «г- лопасти, т.. шш з в вы»тел» б((к) пш х =(у гг(у-пг). П»юыв палх д позволяет апр дшють уатойчиа г слог ы, стршть аблвати усталости в расгрвистве врзмвтров

Риа. 1.11

К(х) = Е(х)() (х)-П(х)П -(«))

и«) юг(х)-2(х) г ~'— '„' я (9)((л)у( щ] юа(О-х(х) — ' '2(РО)%8 )%(9)

17

Распознанный текст из изображения:

Пщ ЗЗРВ, По тршть 6 устой и в плоскости р— тр д и й л» мс х- Рл анайфу«шйР(5=

х ° д х'а* й Выполняя -ш у х Оею)г((г-ю), о у:ю

Ф(ш) = Испшп зу «Р Рий Гур н п я лалвномв * тели, зз нс и уел я у ой иваюти в д

Ь ш-р, 5 У, б -У-а. (1.12)

()юя н 6 т, ой класа» е с «сохи лз)ю тра п,й прелат»в е ы в рю. 1,11. Т. Р сч тизл вать. 1. Со т вить ур в н н эннио т х - пе)шлзточ у функн и ем у р ня» кре а слете (с . рю. 1.1), и пош у р им ы нс х пе«юлвтачных фун ай.

2. Выч шть 'п д ного пери л Tо коэф(ылн»ты я— лю п т ной фу ш схем у рв ения, нш у» аоот»

(1,11) н б илм х — пре бряэаввний. (Хаэф(»шмит ф н ф ю»ш 1 ( извив входят Ф(х) в«и ишюоги Рв ря) З.зп вть ) ту ти с й хениш дню т шопот ы х- облвст . 4. Пютр т аблвсть устойчивости д «р гной с сш ь в плоск ст» а у пвр тро ф, и;й, ллв этагае в) поль уя 6 инейную й п генсеку х =(г+"г)((- ш),

УР ю беги;

6) л тра армии блвсти уст йч о тн, нш эуя аоотюшми (1.12).

5. Опрюелить л папу синего прел душей р бате энвчеи й дивлв ненни ф,, пр шпор б печиввютс

ко И ш ту(е. Л, Экс Р м»тшн честь,

1 В ч«ть б текин м д МН 7 я ед «тронный д т р; после р Р винер»туры в те е н 5 мвнут уатриит др йф нул у тшшй и ли. 2. Уств пере ч у П нв фень попеля МН-7 пола-

1 — л пи)юыи стемы у р ения угл «Ренэ,

3. У шють деш ел х Р( 57 е . еиы коб я с нйшшэ Ру 1 адилю р н, убыл те э у

пате и Ы противно с уч уменьвшть ч *, )

4, Уве к для Рч а р нного знв ф «ф)ишш т й, доб ся воэ и нии нээвтухв ш «сл бы ив с

, зюшсэт в" ш й, .

5 У лн ит ч ие й

ачрэпэпнт~ поги но . 4 нане

кинг «ае эю е и й"(Аз).

б. Повтор н. 5, псюгрс т выпер т л ную гр шу Ф, )(й) б тн у ой пв ст ((на,1.12),

)насвете Р «т р л)юнесс сжте б юн грвнины у ой я7. Фикаиру зн зине ф,

ли ивз чение коэфф ш тв йк Рпа. 1.12

стра ь грвнилу б н устайа о ти ф 7(й ) . Зерно т пе(юход * Р н м «бли гр ин у ойчивосш.

3. У енсе ть и п лителе 52 ч ние ф, а у ю в кр нно у рэб по те 1 нв ю н й . Измен ф)инне т ф а О да наблюде ере алн и р иеасщ

я

мбують шм лы~ ю в Ф, ааю т уш мини э шшвремшир у р нлпр р и в допусти ае п Ререгулнр вз и 5 10%.

1.4. ТЕМА 3. ИССЛЕПОВАНИЕ ЧАСТОТНЫХ СВОЙСТВ

ЛИНЕЙНСЙ ИМПУЛЬСНОЙ СИСТЕМЫ

Н либор»таиной р бо ы - нос до н е особе сг й прбр з 1 Р ра арл н ч р э импульсную аист му, абуслав ых эф) 'атом трэ«а иршюния »агат оиебзний. Ра а )швзетс »исака эст т й гзр сничеакай х не устин в вшу ошибку ст б шшн в пифровск ан теме упрв» я креном св т . Рабата рьас итв нв четыре вс .

15

19

Распознанный текст из изображения:

пр ро ажд гармоние кого ситцев у(б) =Я»(п а/й

р э и»пуп а ую цепь р сходит н пеппе ап рв сит в го вьшп туды фв ы. Т «, вьшод ай аигню иде цынка ю в п)ж д н ега ход »гнал» Яугп юй р д нп-в ыр е-

У (1)= — ~ [5(п(шью, )й 5(п(ю-шгп)1~ (1.13)

Я

)о „.а

И ырвженн (1.13) ск ду, та нв хад кцю в абрау т асака е' н наж т гврмани с х о твы ши эм ивиной .у- рвэ туда» н чэ татой, рв ич ошей я н веди ииу ш Я п р ненюо с копной ( и = 1,2,... ). Пю т дьныэ, тш. парэ»де ы импульс ай манукян» й а ст в шие с» д»ваг г,П же«цап, нвэ вв та трансгд

пюнрав ы и аоатев я шю и н пвются, па суш гву, па «в н, бу акима ы имэупьс ы поообам адуняпин. Рва чит вае воь о нме встогм трвнсп ир:швчных «с »ения можно пшк по иш одной ч тоге ьэ а омашью аивгрвммы, пу вед ой нв рис. 1.13, где унктирн и пни»»я по в в прн-

Р опредек к тршспон равен ч ат В

При е визе пюжаид ник гармонического аэшшве че)» »- пульс у непь вююгшкг двэ нмх эф) тю в) т)»нс а рэ. вю и »око »сточного анг внэ в высоко» ютную обнес ,П еу б) рвнгл ров вие выс очвстат аг нгншш

ге

н зко »статную сбив т . Суть Р аго вф)ехтв э «вю вета

паяв и выа к чв юнык г рмани еаюсс омюг а ват тэ и й еу «графи вс изабрвжа т ерчней п ной вивгр м рнс. 1.13, ц «вшей вьше би е«трнам «саржи тног у пв. В си темзх „Р эеиия дв ы оагэвпэювш не высуш твенв юхю»»й

помыв, к ц иренино, энвчятеш повези» та ююрвианны и ншцюр ь ми зв кми а»ат ы. Эффект тр нспснир ен я в аа е тати х «аэебвний н зка встотную честь с «трв (ннжя честь дивгрвммы 1 . 1.13) пр одит па нению в и пую с«ых иагемвх эксчестатиых тра»сна ра впнм аост няю»»х ч стоге в,Ы„Ш

д

Под пенне и экачвагопой трвнапаиира едкой пам хн в аиемвх у рв н пня пред т в»яет опо ную зад» у, па кольну тв«ую помеху трудно ат)ивюраэвть ат нязкювстстнагс папе ос сиги»э» аисте

20

Рнс. 1.13

Вани невест ы, х тя бм рюш вина, дню»вонь встат высока затее ай ермо ч «ай помехи, дейатвук»юй ив сиате у, у н * шэн я эффюп» трвнаноннравв ия т б т пастиш ута пр пьватуньсиай фюнэрвэи*й р ры н во гн, В этом авучве перья подачей сит»впв е юч его щюпуаю к че)ез непрерывное иищввцпш э ено й( (5), умвньшвюшее ем»

пи»гуду гармавнчесюй пем хи.

Пр цюхажц пю геюцанвческсго анги»»в через н у с у д пю ааатсюэую дз ааешпюнни ключ-нвл) Ш» * опюч (рис. 1,14) в уатэнавнвше а р ц» абр и е шходнсга аигивнв имею внд

21

Распознанный текст из изображения:

Р с. 1.15

Рна. 1.16

23

у <эЧ.—.Г <з) Г. у,',йг<вг/юал)

Т брз ам, «т т ш Вр:. р стикз пэ и о осев

у<"

« а т б т. пуч в яо реп евно по х - перед т чнсй

фун Од д

И

Ошювнм йоты й< "

ш Е

) й«

"Х

/шг =) . 6т йт

у

г ахш ух«сноп те не ан ак Аид юй и «игнзв

Аип (ю й Игл)й

Ле 45) — / —,

Я1) ~Я) О' («) б) ея тес«от»

Р с. 1,14 х р ч Ротике й< (/«а)

мо»«ет б ть легко реди«н, вюгнв ю г»вя цакгеш т дхя ин еш «ш зст«Лог = шв, в ВЯэи с ем обычно «Рпедг«т й< ()ю) в анзпеэон о в и з юа ю — А в 1'а я—

юг

г

ч т тн я хврект Р«т «я и пупьаной с теь ма ет б т щ д в пошю т й форме й« )ы) А <ш)еу«у') ышем А <ю) — тшя фунюш, т.е. А <-ю) А<з», в Р <ю)- е етнвя, Р*<-ю) — Ре<-и)<р»с. 1.15). П нна свойство наваляет и и давать чз сотные хврвктернстюш и пупьсньш ною в ди а з е ватат Оя юе -А, ко «оп ку «врвктери тив

«и в друг ш пнз Взонзх чвсгог о ут быт л гк восствновкены.

Поспав у Р< () ВО яюшис дробно-решпиевьной фуинпней

/ш г'

В, Е /И, ПОГ Рф ИЧЕСКИЕ РВЮ РНСЮКИ Н УПЬО-

й ш«р Впьной ю тот ю теряют Всимптат чеакне

й кто« удав и прн яанов завенни. Пия пр—

и«ии м«%дз Огвркфмя е х хз< зи«е<и г и пуи псапзпО В

пии и у ьх ис вм ввод т а ят <с«ю гной а д то..

ч п Л= — й)у—

И Те

т, я

С яэь между х и ю и трнруется рис. 1.16, ат«уве дно, то рн ых з чениях ю вепнчю ы л ю «ипяд«- г

ют,еприатр з нюх — я лстр як

у

Псевдачестот ы х Р кисти«и ниокр т ай исюм ь агут быть пгуч ы по ее х - пеР дкт ыой фУнюш« папств о й

«-<У -х/л)/<У- Урд/л) «

Р«)1)-)О<«4«= «--,",Л)/<У--',)Л)

5 и евпочватотнав б в н й<<)л) я «а<юнна-рзнионой фунюшей л, па ю у а тати е врв«т р т д оретнай системы а пс да тате строятся тач т к е, хзк в тотнье врвктернагвк прврывньш сизым Рв би яй«/Л) В тк <ю ИИ

логарифмы вские пс вдох тотны харьктеристнкн. Ош з о при этом иедует пом нт, что вся псевдочзстотнзн каш хтер«тима р<<)ш) пр Оя я «агр ивет июыю ча гь н стог о о д п эона

р<" () ю) р Оя ю я ше .

.Прйй<йй П стра»ть пс еда астстную ПЛ)< пна регион системы, описыввемой Х вЂ” р пз очной

'" й)<х) < .о,у)<«-о,о)

уа

Распознанный текст из изображения:

8 к подошва»ху х ((ь/ ~л)/(г г л) Р .у .у

л л ржбр эа, у эеж

(( 12л)(У 52 ")

[( ° )-лл 05(У-/ля))[(е/ — ел-ор((-г'Р хЯ (у ' я + г)(- ' х () (Л (у л+ у)( урл П(,5 П д »статную ЛАХ и т ы жа щълс т «зк сумму ЛАХду п~ алчен звеньв,фо~ рушшозвн нэлык фьэового з . ЛАХ пред в е ыш. 1.17.

Ртш. 1.17

Х р р л б Р т Риса»х дисщштнь ьно (

фсрсируюши* или евер олпч с еньев с перепвточнай функш й у(()д)=(т'рде()п р(()д) =

у А плитудны х Р же1 стиви твкпх »вен»в совпэдзкш а х рвкт жстнквмн соатв ч т „ъ шх жиннмвльно-(июавьш звен, э ф харьктернсмки нм т абраг ый эиэш)-)ухе([ ))уэ г ( [, и 5(-)ухе у)=-агч5() тл+ () .

П рва»же енн п нтуд ой и фззовой д е лачестотнюх х Р «т ристнк тэк ш, к н л епрерыввы. сн г м, испапь-

ул кр т р й Нейм сте, ~ежа п доишь устой нвс г пул сиад т ы ра водить вмбор пер тр:з аиогемм э услави» обе печ н ршг ле ш зепвссв успачивасги па вмтуж и фазе.

На ьзавенж че тотных х р «черистнк позвал» т рьссчнтэт и к р туды копебенив не шкоде непрерывного б кте в импул й ист ме при подаче г р оничеакаго анги-

» в од юъша (р . 1.18).

Рна. 1.18

Лл» апреле нии»агат выпи»туп вынухш ых окебв ий

выход* объект» рюнв вш а «обходы р аа итэт плвтулы рысил а х сосге ююи* холе е р р ой сти. Поскольку 4 (/Ш), ъ пернбл ч:аж ч т ш фу «ш м, даст»точно р»ссч четь емпп гуду Л в шю не р ры ноВ ест» олька ллн ниэ ач отпой тр лапир э й ютэпяюш в чвжогы,я —: Л =,ф (Вг (/ш) (, д Ф" ()м)- ' тоти» х рек:юриса к лискгът ой сисж ы ог жол / «» оду л, оплел кеше» в р «вилем

ЛР "а

„.( )„Х(хН

З(з )

р(я)(х.еу г у,я-гЛ (мг Л( д(я((

у х Р

Н» вход вепжрэжой яств оупюст у имею пш тр рманичеа ях «ол бэн й с »сто вью ирг, стары мож а опрев вюь п жшчюь е, приведе ол не риа. 1.13. и ол «у ещхрывн я жать аиа емы уш степ т преабр нин

ашитуд калева ий ь аоот» т ни а ч тагил х р кт (наткой абьелтв н э«стрвпопвтарэ, палуч» ьырвше ллэ ем дитуд Я~ «олеб В вьшод сл координаты .л в внл

"у(ЛЛгл)" ()цЯм)[[Нэ() Пг»Ро() Пгл)[

й

чажм обрезам, шшв ем лвтулно- »от юную ши«т Рн тику аб ктв )у (!Ф), чваю «пук~ хзюи г риатнву нмиул слой сват мы Л'()ш) ат юшви прыижешш герма чесната снг впв до маада жтршавжарв„мпжо давольно просто по формуле (3..11) р ссчктзть все сост»ею»олпе вы ушпе«ньш «аэ бенки яз выходе об»зяти,

24

28

Распознанный текст из изображения:

П йбйю аай щддДШЕИ,

1. Р нт сн тр ч тст тркн по нра нык колебюяй

САУ кр лр вел йс м н нс у г р анпч скоп

ш * д ц тч «в у шюй скорастн (см. р с. 1.1). 1Ьш рес ет н п эоють д гр» у, » бр шепну н рн*.1.13,

2. Р с ть лм ул ч сто ую рак р»ст« .' ш скрэт-

ой ск, чнтз я д точ«у пряла ня п мех у, эа

ы д — «у хол кстр ол тара ( згн и ). Р чэт .Ровод т л и таты юл слал она»кем шк енн х — е-

Д Ой фг»хю Ш(Х)= ГГТ(х) Раск Га Е*()Ю) НО фа( У

" 'й(х)

л Ы.14), к ф( ш с»ты ф, а в бнр ются соатвю так»

а не кя » ф , ф,анре»ел «й м в рабюе а т е 2.

с та шкх

обь та слою у» лючупэ~ ' ста ую к Рзкт Геу ди кгетн й с» г ы, чаат гнье характер тнвм епреры»-

ай частк стр ол т р - бюкт п соотнаш н»е (1.15).

4. В бр ть л рам тр Т и р вно прел мпу ьанаго

эн

Ф льтр ЕГ (л)= —, сб с ечншцош одаююнд в 10 з

а Т кг('

р з

э пл туды »газ а по хм: (%( (/юэ))

5. Опр 1 Релат „Фун пастрснть псе-

д ча т тку ЛАК ркэо утай САУ Гено пр еш»чпя э не

рюы пул с ай Ф»пырю»м выбраннм в а. 5 зн ченпе Т

шш тога:

э'

а) еп с ть уран» ш составы» непреры й часты а атесб ек - прел мпу оный фмл тр, апр делить ка )фнна мтм

а Р н 4 5 уравненнй а гоше», (э координаты аоста на

Ыбш Т, Шх, Юэр, ГД Ю р Ц КСЩЧШНЗ Э

Реп уп аго ф ль р )1

6) ал) ть с п моаа ПВМ "На»ум'п я СМ-3 маткины ф

Р урезке й сс таян (1.6) непр рыв ой ч тн с стемы в

юскР та е ом ты в( ю 6 = ФТ

э.

в) Гчнслять етрнп ф, Д уравне нй оспинка лкакретк ст, з к утай обрат ой эью 6Г[ф) -фю [ф[тф.

а

Ф, (фго(ΠΠ— ф )), )),

г) вы п слит К вЂ” еред то ную фуншшю дксюетной спет

ы, э мю ут й п Ш испо зуя соэгно енп

вг

,( ий (У О, )(Е 61) 'Д

)' (1)

Д) П Ра Д Ую Р Р» «У 1 Р шт й функгп, лс уч ай в п.

6. В бгеть эн ч н к ф(ешшнт й, б с е »заец мк » бшашу ч тстус(еззси ы р в ю ээп ао ф ЛУ' = 60 а плптуа ЛА . 6 д5.

П.Зклр т »ма» «"

1. Вклю б ятюГ»я моп МН-7, жк р» й ш—

т р, ошю и( Р а ппершуры у тр ят» лГейф ну й у и кп й МН-7.

2. Уста овмт на д те ю Р ( » Ед ач ия ф, й

мбр з Рабате ло т * 2 ° Палее я брэююй

э тра»чапу помеу сттыгол,эмрт аибомк лан ння уст низшем я а 6 т ь о г ш в редкой коорлнн т Т

3. Включ кс тур абра н й зи прелы~ пу . й (елыр с р ч тэ мы Ренее п р тр Г' н, под «»скому пом ху, род еть эк п р т, нелогичный . 2.

4. Сл л м д о цел сообр э ти»с олька л р ампу ьшюй фпл тр мн де:б п

аисте ь.

5. Зарисовать пер «ол ю процес ы т с н(елы у н ю ф мэтром рм рмани й *м скс м,

Й ЛЪ й

2. ССЛЕ ОВ

ТЕМА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЛЕЙНО-ИМПУЛЬСНОЙ

СИСТЕМЫ ВТОРОГО ПОРЯДКА МЕТОДОМ ФАЗОВОЙ

ПЛОСКОСТИ

Пень б раторной р бат — »сопело а ра а ой пмпу

ноа Ра рш з, уч с шф есш не н й-

ых эффентов,ваш» пш в таках т х.

2.1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ

Ст(уктурыя х м р Ш о-ямпуль най н т второго по)ел редставлена н р . 2.1. Дю нея а м р датавляет абай у решенную мод л шфр вай снстемм у ла й стабилнэе-

27

Распознанный текст из изображения:

пи ЛА и Вахша Вии м упр п 01, ю у <юпейы* кэрэктеристикю

Риа. 2.1

н ри . 2.1 рш ют и, Вь„, Т - аооююьюп ьио ьш< ь

Вюошее ваэдейо ие, ышю р <кют

ы п«й сординеты.

Липы т «итмы на у( вп иш

~а =яр

У[йт~=-ймп[фт)ь В~Дат~-ф,)<[фт~;

ф = у [2 Т,[- ~ У*- 1) Т,) .

Уд б о оп а т д е нну инейной ест» и — и р Вэточ ой

фу кшюйь

«я[)йьу)Т~) х,[йт[тх [фу'), х,[(й+1)т[ «[йув)ьх,[йуэ[< и[А[ як[<и 6[*[)

Фуфхш,[Арф<1 2 Т )Х,[АТ[

(2.3)

23

И В эу т б ш я - преобрвэов ния, по уч

) <*-1))е йайг Те йде<»ВО ( 2. 1 )

<*-И' Яс К-~7

П*рейп м к беэрез Рм коорпинвтвм Ф=Ф, рыбин

пеме тернь е дроби ырш ше (2.1), попучнмь

В<к) С к 1 й

— — де с<

и < Я ) Т В 1 П 1 ) < К 1 )

й

(2.2)

и < *юя к новым пе)юме ны х (я) <,х(к)=И<<К)=я<1

э<к)

к-1 ' я <*-1) <к:урь

аы (2.2) шш ошп н а и паб пя уревиешю Реюйо е»те, пспу вем

с: <2.3) < и твш т абай нему е у

-рэ»ты уревн й ор п ряд, н к

ов д е ди ИР и оВ Ф зоей ак сти Реь к

х' хя'

Фн п ь рд и ) жет б выр ер

н » и е . Рд и ты Х , х» с о ьш ур пени с

Т<к) Т й Г 1

й( (я)= — [ — ч- — (

ИО) Я [*-1 <и-<И

УИЕ, Р

Ткй

[А-.Т йя „

(2.4)

2.2. ИССЛЕЛОВАНИЕ ПОВЕЛЕНИЯ ЛИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЪ| НА ФАВ)ВОЙ ПЛОСКОСТИ

Л к<мт ы реш н ноте ь (2,3) йн р ююстык урьв ий ири В ном ч ам оре х [ф- Ф]пез ур юе (2.3) вт д юа. Го стряс к «бр оьр

м фэзов й пюск т Х, х пуякт ф зашя тр к о<шя.

Ф эов й трюк ари й нате нвэмва т В с ет мнаи тточек, о шас у ши диан< тво у решю ю, огпв < м»

< н мест эи ння (йо 1),(2»+2), Ф а й р й пою ы не та» не р рьюне» «Ри вп, ы ююя оо но

е

х [А[= р(х,[ф~~,х [ф [, и [А!') Ф эов ю тр к ор и ем (д «рет ы точшь воспоет ) рэма и с В фкэсш*к 1 Вы,

У ыввв, то еноте (2.3) < ястве я т абай ск т му с «ус чнь паста иным у р лени м, рю еннм шш и с до ани» д ю н ишт ы ф Вю й ьшкаати бь нуш ранепуру

еэ тр к арпи о учваткв посто ат упре н и.

П «Р. нсе <ю нве аист мь (2.3) при шнюн ом нв п ном в б ре *[О[ (х [О[') будет н ь вид

Х [А) Х (3) Э<дя Ы[2-1)),)(2 1) (2Л)

хк[ф) =хэ[б[ь х [О[ф т я<уд и[ф-1~ Ис чк д скр тисе вр я из урв нкй пв я (2Л) пучн ф эовье ИР ме сися В«в внд

29

Распознанный текст из изображения:

хе х

Р(ХРХ,С)=У'Лбд и[й-Ч)-дг-Х -Г=О, (26)

гдд г=к -2"(х, -з()гж и[2-(1)э(~ а[й-() .

И (2.6) д, т тачки феэовьш трююарий р и то« н отрезке* перебоя, снмметр «ог оситевь о пиний Х = -0,3 Х - 0,3 (рис. 2.2.).

6ЕЕН

Прирш инея 6 - О, пеги попучить н (2.3) у) н н «и Р че в виде ч =-й((ад~~.)хч.

2 д

П «а «у у р и а т нэм тьг та ьк та тоые мом нть времшш, изменение зинке упрввден а о уше тв тся е гж момент, когда фазанья цшвея не)юаечет линию р ч н, э бз яйшнй тентов й мент.

Ф з ые тр «тарп реп Юа-н упь й систем могут б т ко т1«м с ис апьэовзннем едка ав дкя кон«рэга о тноше ия пар тров †, апрепедяюш г шЬин с T ' переключ ния. Пример фвэовай траекторию и следуемой т ы ри ден ие Р с. 2.3.

2.3. ИССЛЕПОВАНИЕ СИСТЕМЫ МЕТОПОМ ТОЧЕЧНЫХ

ОТОБРАЖЕНИИ

М тап то'ю ны«о сбрзжений, рзэребо Ш пютзто но попран д егрерьюим«сте, веням уд б ы и дпя ю аписе аб ай атруюуры ф з в го растреп 1 штейн елинэйюш и пу с ыд систем п р и «торого порш о .

Рессмо р ке ием того метаю .

Пр з де не фезавой с скостя Х ер б е то «и, пвпюашяеа ( е ие урзвненнк (2.3), н «а ару р у р,, не ка арой пеншт «еяне п бо атр «н фезав» р тар й. Лп исая дуемой т ы в «зч с ве й кривой удобно выбир т юо, пзреялепы у аси хя . Паскуа« обр тай кривой Р а с урквненню (2.3) рн и сяопин ° Ч гг времен» й н и ну. Об«есть 3 ф зо й нюссти, з «пюч я ежду линия 'Д, и Р, нюа "б ог беэ «аятзктеП Свой т е той абпзстя т ка в

э) все треектошш истем пере ня т (тш. н еют об«и снято«))

б) внутри 'обнести беэ контент " » д жвт не«же тр к р а'гч

папож ие нэабрзнн ш й точ и внутри *абю и г э «т тз' удобно кяр ктеююэють «соря вт и ж х., г) х Псакаи «у фе овью трееюордн г па *~ еемюут" сбзсть без кавтзню, та «еж«ой тачке этой ею эсти х (д,б) будет ага гатном ть 'па п ку юе то ке* этой б асти, кстарзя может быть попу еяя и ур ениЯ (2.3) пад т «ой ечвдьнмк усвоена х х (Ж,Ю) .

о

Та шм брзэам, а о аогранть описан ч со тветс вие межпу «эддой т чкай абввсю ' сгледуюшей' в в»де

Ж =),(Е,()))

Х-~,(Ж,~).

(3« сь черте аоответатвует 'пс педуюш й т ке.) Па аньку

ш у (2.3) поори«в д 'исаледуюш й т к не яэм ия сн, сожвегствне м «шу тачками обиваю без тзкте 3 выраэ тад ае ейством однспзрз етричес«и«фунюшй3

(2.Т)

д-- соляр .

30

31

Распознанный текст из изображения:

А фу к й (2.7) ю опи прин ип д т

и у шб п иую рунтуры фю е го про тр

ст (2.3) .*. пр си е.т» о и кшы тюри«ж и

Р с р по рс фу юсий пс п д я дп ду

й .с * ы. 3» э ш. будэм )юаа »туи» ть п)шс:61 юов н

" б ат б т кт " с б « у у а у* Р брв вэ йс

П 6 — 6

,=б) с,=д т)

и

а 2« 2(з,=д)

0 дсс, а иэ ш пр абрис оп ы

р П рэ р шюй функшый, то ю рззрьвв кс ар« й оот у

И с щ (зс=дет)-)(щ,д),

(),':,~~,=д]-д(,,д).

Ис у в п ф э ык р (2.6) Р т» фу»как» э

п

=В .д д(бпы(2-(1~: — У)=щедтя — '"в — "'.

Ш С 2 У 2 2(23)

те яс

т(д+т)т в — й — .

п и д

То ю рз рм фун«»н осиян в нн» )юдеи ютс» урвнениес

=Е.еды я ( ), (2.9)

сп ( г с.д р -( уе 2 — )(дат)

Пр бр у (2.9 ), учв о

е(=д+г — д+теб-т едтй

ы с яс(ш- у)

(2.10)

т, т, 2 К р ты р эры фун с еда и я о, бмт сыйп сы греби е и, уте с пршшмннн щыва иэ то ни п рес

х Р Р фу и» после»а»ения пия рюппна к энечений д Р у 1 арарате»иыс с Р»с 2 3

Рис. 2.4

Исследуем уатсйчнваать системы «в а и зп зе

фу «шй юп давшш».

Вв д б и докеэзтепьствз те р н

1. Вли устой»ньют» в» с таяния рзвновеси спет

па тзточ о, тобы р в н тво

ф~ (р,~~,~~)<(

вь а и о пр и ш щз(0, о), дп(0,()

2. Е нн состшаше рзвнав*сия и у тайч о меда»с, на все

т ппи Р атаров огре н ной аб т ч е оорпивзт, то спет ьп я »рсдрп»о агр» ивиной.

Еют то у р ай ограниченности в»к»етая

д (о,у) .

С айство реп В р

откпо е нв каард нвтм »оспе окон еин )мкад о а пропеасз не р с кап» некоторой ка еч й ч нм. Системз и это иучзс макет б ть поэ«р ботсюпоаабнай.

Лд и пуемой в рзботе онат м у эсене пр тпьной грзченна ти с у то кщшит р функп й п аде»аннин» т бы ь зеписзна в де

33

Распознанный текст из изображения:

Пш У(ш--"~) с у

Рв Р инфра рш удят Ув, щш к тор»» пняе с у по уед

«' — Т

3

е

или * — У' * (2 11)

В уе н тнш (2.11) шна рдш

ибоя гшю ня па ф вской ордин т в и ) хошюм

Р в Д веста сб

1) Р ю р у обре енин а пвр т?ы б' = 0,5 Ьш: у с шве твуют н бапьгш уатвнс шне я

2) родю т ш ен хаорди т х, х, аоот татвушшш пр д м ш ш яиба спаяны рнадеч с н а ш нияьб

3) опр р х фиэ оард н т (2.4) з больш ткпонен в устав пешем »шин

По о

е о

Т. Р с етн я ч ст».

1, При ест ур ня к б эр врио у пу.

2. Д»ш р з ч эн ч ий шрз трв зека е упрев ияе(

»

сш тствушпшх успению ир деш ной агре н вино т сне

ро т с по шш вбпшю фв вой портрет сн т н д

рв » у т ьш абр ше нй па урввн няям (2.8) пр б =0,5

б'= 0.

3. В брв в сипя и р етря двгу торя с(,со тветс у

шегс ив яучшей ач сти (в»е отклон й в у т вив-

»е я п енин),

4. П трои ь п р х дн й прод сс ) (й) р и ме т б

вяв п( бршпюм э ч ни иерем тр с(,

П. Вк п р менюа н есть.

1. Ссор т с ему оп р ввния Р п й»ой си м ствбил»- пии (см. р . 2.1).

2. Устшаз д зне вн ариею д сш тна т Те

, нзм я рв етр р гупятарв фх, а р д пить в спе)шменобпв а ий, в которой дви е еноте ы сгрвниврисо а к рвктерньш и дви е й.

34

3. Выб)вть з)в етр Рогу вто)» й,, соот»ют»уюшкй и

худдвсвтсстсст*

Д»щй)юдины~ вудро

1 К . Ют ут б

до ф й ?

2. Ч о т «ж фюашю «юрдиню дискреюсй ы,

н « рд т у б т мбр ы т ф в 2

3. Ч о а с феэ»ш я реек ор я ш р най ы,

виню ее от (азов и трв кгорин епр ) зной сисюмм?

4 Ча фза я р я м?

В.Чо ви: днк( нсершеиеси ?

б. Квк рсис алие ст ковке фязовьш трзекторий репей» В

с ст В т тот у шх ре ч ы ш ую

?.Сяч ыкавкнотд ы тре ори у яр

юй ой .ноте ы т шюпсги иой нюпшрывню си еьп«.

8. Чт т ка бюсю б з ангите"? У е втье ю»еюг

В.К киви аисте «дш в об ат аб б

твкт ", б м ян б нсспед вет гп б. пы у» труп уру

тр т ?

1О.Чо каефунв»повис ня, ай

апи исси пуе ой сиате ?

11. Ч Р п я тси ре р фу ин д юшин?

12. Сфор уя ров до о н» у я у й

ие м.

13. СФор у р у уш

у тойчиваго аюшютю.

Распознанный текст из изображения:

ЛИТЕРАТУРА

ОГЛАВЛЕНИЕ

19

27

27 27

31 38 38

1. Ш юриков БМ. Люьейюю одели ввфрюмх и У Р е и . — Мд МАИ, 1977, 83 с,

2. Ш р «а Б.М. Ненни йнме лели юфра мх т упр ю ви . - Ма МАИ, 1978, 83

Вв пе ие...,.......,...............

1.Идвммхд»й

1.1. Кр тксе а иа н и п ду м й т мм

барюорн Ю устен вкн..........

1 2. Т* е 1. М» т д й мх

пуп июх и м....,...,...........

1.3. Тема 2. Ис и довенне у т й ввести и хюе тве ви *й ой и пувьснай систе

виновной и пун сией сн емм, .............

2. Иосиева~вине нелинейной импульсной си т мь

Т 4. Ис« д ве» р в й а-и пую.с й снстемм итар<та парнике методам ф зо ай

2.1, Метеметн есмь модене н темь

2.2. Исси псввьюе нсвепенив ди кретвой емм

н феновой пвс кюти

2.3, Исследо ени и м тю т е и стабрьженнй ......................

Пр«оке ие..........,...,........ Л тер туре ........., ..., .........

Распознанный текст из изображения:

ЛАБОРАТОРНЫЕ РАБОТЪ|

"ИМПУЛЬСНЪ|Е И ПИФРОВЪ|Е

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ"

Редактор Т.В. Моисеева

Техн. редактор А.П Мухина

Поди. к печ, 2|.04.5|

Бум. типогр. |и 2. Формат 60х90 1/16

Печ. л. 2,5; уч.-изд.л. 2,00. Тираж 500

Зак.2|у//212. Пена |5 коп.

Ротапринт МАИ

125871, Москва, Вопоколамское шоссе, 4