Курсовая работа: Разработка пожарного дрона на базе квадрокоптера

• Построение модели системы

Уравнение двигателя постоянного тока:
где
U – напряжение на выходе двигателя,
L – индуктивность обмотки двигателя,
I – ток, протекающий через обмотку двигателя,
R – активное сопротивление обмотки двигателя,
e – ЭДС самоиндукции обмотки двигателя.

где
– коэффициент по скорости,
– скорость вращения ротора.
Момент вращения двигателя:
где
- коэффициент по моменту,
– момент инерции ротора двигателя,
– угловое ускорение вращения ротора.
Из (8) следует:

Учитывая (7) и (9) преобразуем формулу (6) в вид:
Передаточная функция будет иметь вид:
где
– электромагнитная постоянная времени (),
– электрическая постоянная времени ().
Найдем значения необходимых коэффициентов
В формуле (6) пренебрегаем L*dI/dt, так как процесс установившийся
В итоге получившаяся формула имеет вид:
Определим коэффициент по скорости:
Коэффициент по моменту будет практически совпадать с коэффициентом по скорости, поэтому
Электромеханическая постоянная:
Ввиду формулу (6) можно преобразовать:
Подставим вычисленные значения: