Для студентов СПбГУ по предмету Любой или несколько предметовРазработка инфраструктурной части инструмента для визуализации ориентиров в SLAM алгоритмахРазработка инфраструктурной части инструмента для визуализации ориентиров в SLAM алгоритмах
4,9551049
2024-08-032024-08-03СтудИзба
Курсовая работа: Разработка инфраструктурной части инструмента для визуализации ориентиров в SLAM алгоритмах
Описание
Оглавление
2
Введение
В современном мире широкое распространение получили автоном-ные робототехнические системы, используемые для выполнения раз-личных действий на местности. В таких устройствах большое внима-ние уделяется локализации — задаче определения положения робота в пространстве.
Одним из методов решения этой задачи является SLAM (simultaneous localization and mapping) [17] — одновременная локализация и постро-ение карты. Данный подход концептуально состоит из двух частей: фронтенда и бэкенда (рис. 1). В зону ответственности первой входит сбор данных об окружающей среде с помощью датчиков и их анализ: распознавание ориентиров (детекция) и их связывание на различных кадрах (ассоциация). Бэкенд
| Введение | 3 | ||
| 1. | Постановка задачи | 5 | |
| 2. | Обзор | 6 | |
| 2.1. | Обзор инструмента визуализации ориентиров . . . . . . . | 6 | |
| 2.2. | Статический анализатор кода . . . . . . . . . . . . . . . . | 7 | |
| 2.3. | Модуль загрузки ориентиров . . . . . . . . . . . . . . . . | 8 | |
| 2.4. | Модулькаталога........................ | 14 | |
| 2.5. | Настройкивизуализации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 16 | |
| 3. | Модуль загрузки ориентиров из файлов | 18 | |
| 4. | Модуль каталога | 20 | |
| 4.1. | Каталог............................. | 20 | |
| 4.2. | Панельфильтрациикадров . . . . . . . . . . . . . . . . . | 22 | |
| 5. | Настройки визуализации | 26 | |
| 5.1. | Панель настроек визуализации ориентиров . . . . . . . . | 26 | |
| 5.2. | Панель настроек отображения сцены . . . . . . . . . . . . | 28 | |
| 6. | Апробация | 30 | |
| 7. | Результаты и дальнейшие планы | 31 | |
| Список литературы | 32 | ||
2
Введение
В современном мире широкое распространение получили автоном-ные робототехнические системы, используемые для выполнения раз-личных действий на местности. В таких устройствах большое внима-ние уделяется локализации — задаче определения положения робота в пространстве.
Одним из методов решения этой задачи является SLAM (simultaneous localization and mapping) [17] — одновременная локализация и постро-ение карты. Данный подход концептуально состоит из двух частей: фронтенда и бэкенда (рис. 1). В зону ответственности первой входит сбор данных об окружающей среде с помощью датчиков и их анализ: распознавание ориентиров (детекция) и их связывание на различных кадрах (ассоциация). Бэкенд
Характеристики курсовой работы
Учебное заведение
СПбГУСеместр
Просмотров
1
Размер
1,5 Mb
Список файлов
Разработка инфраструктурной части инструмента для визуализации ориентиров в SLAM алгоритмах.doc
Tortuga
03 августа 2024 в 14:40
Комментарии
Нет комментариев
Стань первым, кто что-нибудь напишет!
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
