Курсовая работа: Применение мультиагентных технологий для управления группой роботизированных устройств

Оглавление

• Мультиагентный алгоритм управления

3

Введение

• настоящее время исполнительные механизмы становятся всё бо-лее точными, а вычислительные устройства приобретают всё меньший размер. Это открывает новые возможности в интеллектуальном управ-лении сложными системами в тех случаях, когда стандартные матема-тические модели в силу тех или иных причин оказываются непримени-мыми.

Одним из ключевых недостатков традиционных методов анализа

• управления системами является предположение о том, что модель описания окружающей среды является заранее известной и точной. На практике часто приходится сталкиваться с различными сложностями. Например, в ряде случаев приходится иметь дело с приближёнными моделями (причина может быть в том, что точной модели просто не существует, либо в том, она неудобна для вычислений) и искажёнными входными данными (для большинства измерений характерно наличие помех и “выбросов”). Более того, существует возможность технических сбоев, частично или полностью выводящих из строя различные компо-ненты системы. К тому же, в ряде случаев может меняться и структура пространства состояний.

Ранее вопросы адаптивного управления в условиях неопределённо-сти не получали достаточного внимания со стороны исследователей в связи с техническими ограничениями по реализации механических си-стем. Однако