Курсовая работа: Применение методов обучения с подкреплением для разработки стратегии игры в футбол роботов
Описание
Содержание
3
Введение
Робофутбол
С1996г.для содействия научным исследованиям в областях робо-тотехники,искусственного интеллекта,технического зрения,навигации, группового взаимодействия роботов и мехатронных устройств начал про-водиться чемпионат мира по робофутболу RoboCup [10].За это время в них принимало участие множество университетов со всего мира.В рам-ках турнира существуют и иные виды соревнований,не связанных с робо-футболом танцы роботов,бытовые роботы,роботы-спасатели,промыш-ленные роботы и другие.Главной целью соревнований ставится создание
к середине21-го века команды полностью автономных человекоподобных роботов-футболистов,подобных изображенным на Рис. 1 ,которые спо-собны выиграть футбольный матч,соблюдая правилаFIFAу победителя Чемпионата мира по футболу среди людей.
Рис. 1: Матч между автономными человекоподобными роботами.
Рассмотрим соревнования по робофутболу подробнее.Всего суще-ствует несколько лиг: RoboCupSoccer Humanoid League –состязание авто-
4
| Введение ................................ | . | 4 |
| Постановказадачи.......................... | . | 10 |
| Обзорлитературы .......................... | . | 10 |
| Глава1.Программная составляющая . . . . . . . . . . . . . . | . | 12 |
| 1.1.Клиент для симулятора grSim . . . . . . . . . . . . . . . | 12 | |
| 1.2.Язык программирования и фреймворк. . . . . . . . . . . | 12 | |
| Глава2.Алгоритмы и методы необходимые для обучения ней- | ||
| роннойсети ......................... | . | 12 |
| 2.1.Алгоритм постановки робота на штрафную линию. . . . | 13 | |
| 2.2.Алгоритм нанесения удара. . . . . . . . . . . . . . . . . . | 14 | |
| 2.3.Алгоритм поворота налево или направо на постоянный угол14 | ||
| 2.4.Алгоритм определения забитого гола. . . . . . . . . . . . | 15 | |
| Глава3.Обучение нейронной сети . . . . . . . . . . . . . . . . | . | 16 |
| 3.1.Структура нейронной сети. . . . . . . . . . . . . . . . . . | 16 | |
| 3.2.Использование двух нейронных сетей. . . . . . . . . . . . | 17 | |
| 3.3.Метод памяти воспроизведения. . . . . . . . . . . . . . . | 17 | |
| 3.4.Полученные результаты. . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 18 | |
| Глава4.Анализ результатов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | . | 18 |
| Заключение............................... | . | 18 |
| Списоклитературы ......................... | . | 19 |
| Приложение А.РепозиторийGitLab,клиент для симулятора | ||
| иописаниеработысним ................ | . | 21 |
| Приложение Б.Код классаPenalty.Actions . . . . . . . . . . | . | 23 |
| Приложение В.КлассPenaltyEnvironment . . . . . . . . . . . | . | 23 |
| Приложение Г.Фрагмент программы,посвященный обуче- | ||
| ниюнейроннойсети. ................... | . | 25 |
3
Введение
Робофутбол
С1996г.для содействия научным исследованиям в областях робо-тотехники,искусственного интеллекта,технического зрения,навигации, группового взаимодействия роботов и мехатронных устройств начал про-водиться чемпионат мира по робофутболу RoboCup [10].За это время в них принимало участие множество университетов со всего мира.В рам-ках турнира существуют и иные виды соревнований,не связанных с робо-футболом танцы роботов,бытовые роботы,роботы-спасатели,промыш-ленные роботы и другие.Главной целью соревнований ставится создание
к середине21-го века команды полностью автономных человекоподобных роботов-футболистов,подобных изображенным на Рис. 1 ,которые спо-собны выиграть футбольный матч,соблюдая правилаFIFAу победителя Чемпионата мира по футболу среди людей.
Рис. 1: Матч между автономными человекоподобными роботами.
Рассмотрим соревнования по робофутболу подробнее.Всего суще-ствует несколько лиг: RoboCupSoccer Humanoid League –состязание авто-
4
Характеристики курсовой работы
Учебное заведение
МГИМОСеместр
Просмотров
1
Размер
597,5 Kb
Список файлов
Применение методов обучения с подкреплением для разработки стратегии игры в футбол роботов.doc
Tortuga
28 июля 2024 в 11:48
Комментарии
Нет комментариев
Стань первым, кто что-нибудь напишет!
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
