Курсовая работа: Многоцелевое управление омниколесным роботом

Содержание
















2

Введение

Мобильные роботы играют все большую роль в современной промыш-ленности. В частности, особое место занимают роботы на омниколесах, спо-собные двигаться в любом направлении. Например, такие роботы часто ис-пользуются для решения логистических проблем на складах. Как правило, основной задачей мобильного робота является движение по заданной тра-ектории. Естественно, для промышленных целей удобно автоматизировать функционирование роботов, для достижения этой цели нередко применяют-ся технологии компьютерного зрения.

• настоящее время графические маркеры различных видов широко ис-пользуются в самых разных областях. Штрих-коды в магазинах, qr-коды для упрощения процесса передачи важных данных на смартфон. Отдельно стоит выделить еще один тип маркеров — ArUco [1], которые особенно полезны в задачах дополненной реальности. Другая важная особенность - возможность упростить задачи робототехники. Aruco-маркеры легко распознать на изоб-ражении, также они имеют хорошую устойчивость к шуму. Если известен реальный размер маркера, а также внутренние параметры камеры, то относи-тельно легко можно получить оценку положения маркера в системе координат камеры.

Стоит отметить, что общая задача оценки положения робота очень сложная. Инерционные датчики дают довольно зашумленный результат и имеют ошибки интеграции. Бортовые лидары и камеры очень сложны с вычис-лительной точки зрения, к тому же требуется либо предварительное знание карты, либо необходимость сначала построить ее. GPS-подобные датчики имеют очень низкую точность для небольших лабораторных роботов. Для задач такого рода внешняя