Бесекерский В.А., Попов Е.П. - Теория систем автоматического регулирования

652Л5 УДК 62-50 Теория систем автоматвческого регулирования. Б е с ел е р с к и й В. А., П о и о в Е. П., издательство «Наука», Главная редакция физико-математической литературы, М., 1972, 768 стр. Книга представляет собои монографию, посвященяую систематическому пзлоягенпю теории автоматического регулирования и управления.

Клита содержит все основные разделы теории автоматического регулирования: теорию обыкновенных и особых линейных систем, теорию нелинейных, адаптивных и цифровых систем. Книга рассчитана ва преподавателей и студентов, спсциалиаирующихся в области автоматического регулирования и управлеияя, и может быть также использована пнжеперами и научными работниками при самостоятельном изучении вопросов теории. Табл. 39. Илл. 524.

Бпбл. 153 яазв. ОГЛАВЛКНИК Предисловие дина- 32 32 34 39 39 характеристики РАЗДВЛ 1 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ Г л а в а 1. Виды систем автоматического регулвроваввя 1 13. Понятие о замквутых автоматических системах 3 1.2. Классификация автоматических систем по характеру ввутреввих мическпх процессов $1.3.

Примеры непрерывных автоматических систем 3 1.4. Примеры дискретных и репейных автоматических систем Г л а в а 2. Программы и заковы регулировавия. Адаптяввые системы 1 2.1. Программы регулирования 1 2.2. Линейные и велииейвые законы регулирования 1 2.3. Системы с переменной структурой 3 2.4. Системы с самонастройкой программы (екстремальвые системы) 1 2.5. Системы с самонастройкой параметров (собственно самонастраиваюшвеся системы) 3 2.6. Системы с самонастройкой структуры (самооргаииаующиеся системы) Р АЗ Д ВЛ П ОБЫКНОВЕННЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ Г л а в а 3. Ливеаризация дифферезщиальвых ураввешзй систем автоматического регулирования 3 3.1. Лввеаризация уравиенвй 4 3.2. О ааписи линеариаованкых уравнений звеньев Г л а в а 4, Динамические авеиья и вх характеристикв 9 4Л.

Обгцие понятия 9 4.2. Врсмеквйе характеристика 1 4.3. Частотвая передаточная функция и частотные 4 4.4. Логарвфмические чзстотвме характеристики 3 4.5. Поаициопкые авенья 9 4.6. Интегрирующие авекья 4 4.7. Дифференцирующие звевья 3 4.3. Неустойчивые и вемивимальво-фазовые авекья 1 4.9. Звевья с модулированным сигналом 9 9 15 18 24 56 58 61 65 69 79 87 90 93 Огландеиие Глава Х л а в а 6. Критерии устойчивости 5 6Л. Понятие об устойчивости систем регулирования 1 6.2. Критерий устойчивости Гурвица $ 6.3. Критерии устойчивости Михайлова 4 6.4. Построение областей устойчивости.

Р-разбиение 4 6.5. Критерий устойчивости Найквнста й 6.6. Определение устойчивости по логарифлшческим частотным характеристикам 5 6.7. Устойчивость двумерных систем с антпсимметрпчнымп связями 133 139 143 148 151 161 165 Г л а в а 7. Построение кривой переходного процесса в системах автоматиче ского регулирования $7Л. Общие соображения $7.2. Нешжредствеппое решение исходного дифференциального уравнения 1 7.3, Свсдбпие неоднородного уравнения к однородному $7.4.

Использование преобразований Фурье, Лапласа и Карсоиа — Хевисайда 4 7.5. Использование вещественных частотных характеристик 4 7.6. Испольаование вычислительных машин Г л а в а 8. Оценка качества 'регулирования 202 202 203 208 1 ЗЛ. Общие соображения 1 8.2. Точность в типовых реязвмах 8.3. Козффпциепты ошибок 8.4.

Определение запаса устойчивости и быстродействия по переходной характеристике $ 8.5. Приближенная оценка вида переходного процесса по вещественной частотной характеристике 8.6. Корневые методы $8.7. Диаграмма Выпшеградского 8.8. Интегральные оценки $8.9. Частотные критерии качества 1 8.10. Чувствительность систем регулпроеаяия 210 212 215 220 224 233 240 Г л а в а 9. Повышение точности систезздйитомлтического регулирования 1 9.1. Общие методы . 4 9.2. Теория инвариавтностп и комбинированное управление 1 9.3. Неединичные обратные связи 246 246 254 261 Г л а в а 10. Улучшение качества процесса регулировапмя 4 10.1.

О корректирующих средствах 4 10.2. Последовательные корректирующие звенья 1 10,3. Параллельные корректирующие авекья $10.4. Обратные связи $ 10.5. Методы повышения запаса устойчивости $10.6. Примеры 4 5.1 4 5.2 4 5.3 4 5.4 4 5.5 5 5 7 5. Составление исходных дифференциальмых уравнений систем магического регулирования Общий ыетод составления исходных уравнений Передаточные функции систем автоматического регулирования Законы регулирования Использование структурных схем и графов .

Мносомерные системы регулирования Управляемость и наблюдаемость Уравнения следящей системы 102 102 104 107 113 Н9 124 127 168 168 171 173 176 183 188 264 264 267 273 275 284 290 ОГЛАВЛЕНИЕ частотных 393 393 396 405 409 4М 415 415 420 427 Г л а в а 15, Импульсвые системы 432 432 437 455 46э 471 475 475 491 Гл аз а 11. Случайиые щюцессы в свстемах автоматического регулировавия $11.1. Вводиые аамечания $11.2. Случайные процессы 9 11.3. Стацповариые случайные процессы 1 11.4. Корреляционная функция 9 11.5. Спектральная плотность стацяоварпых процессов 1 11.6.

Канонические разложения случайных функций 9 11.7, Прохождение случайяого сигнала через линейную систему 9 11.8. Расчет установившихся ошибок в автоматических системах 9 11.9. Расчеты по минимуму среднеквадратичной ошибки Г л а в а 12. Методы синтеза систем автоматического регулирования $12Л. Общие соображевия 12.2. Корвезой метод 12.3. Метод коряевых годографов 9 12.4.

Метод стандартных переходных характеристик 1 12.5. Метод логарифмических амплитудных характеристик $ 12.6. Синтез сиотем автоматического регулирования па основе критериев качества 12.7. Об оптимальном синтезе 1 12.8. Использование классических вариациопимх методов 12.9. Динамическое программирование 9 12ЛО. Аиалитическоо конструирование регуляторов РАЗДЕЛ Ш ОСОБЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ Г л а в а 13. Системы с перемепвыми параметрами 9 13Л. Основные понятия 9 13.2.

Нахождение функции веса и построение переходных процессов 1 13.3. Передаточные функции 1 13.4. Устойчивость и качество регулирования 1 13.5. О синтезе систем с переменкыми параметрами Г л а в а 14. Системы с запаздыванием и системы с распределеявыми парамвг- рама 9 14.1. Уравнения ликейвых систем с запаадывавием 1 14.2.

Ураввения линейных систем с распределенными параметрами 9 14.3. Исследование устойчивости в качества регулирования 1 15Л. Общие сведения 1 15.2. Испольаовапие з-преобрааования 1 15.3. Передаточные функции $15.4. Устойчивость и качество импульсных систем регулирования $15.5.

Случайные процессы в импульсных системах РАВ дел 1т НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ Г л а в а 16. Составление уравиевий иелииейиых систем автоматического регулироваввя 1 16Л. Общие повятия 9 16.2. Уравнения систем с пеливейпостью релейного тапа 295 307 З10 312 Зрб Згб 328 ЗЗ2 340 340 341 344 348 352 357 376 380 385 389 ОГЛАВЛЕНИЕ 494 497 501 584 592 604 604 613 618 меняющейся от внешних 669 669 675 679 684 684 685 $16.3. Уравнения систем с велинейностью в виде сухого тренин и зазора $16.4. Уравнения систем с неликейпостями других видов Г л а в а 17.

'Хочвые методы исследования устойчивости и автожжебаннй $17Л. Фазоаые траектории и метод точечных преобразований $17.2. Теоремы прямого метода Ляпунова и их првмевшше $17.3. Определение автоколебанпй релейных систем методом прппасовызанпя $17.4. Частотный метод В. М. Попова $17.5. Исследование систем с переменной структурой Г л а в а 18. Приближенные методы исследования устойчивости и автоколебаний $18Л. Гармоническая линеаризация нелинейностей $18.2. Алгебраические способы определеяия автоколебанпй и устойчивости в нелинейных системах первого класса $18,3. Примеры исследования нелинейных систем первого класса $18.4.

Нелинейные системы второго класса $18.5. Вычисление вмсших гармоник к уточнение первой гармоники автоколебанпй $18.6. Частотный метод определения азтоколебанпй Г л а в а 19. Медленно меняющиеся процессы в автоколебательных системах $19.1. Статические и скоростные ошибки автоколебательных систем $19.2. Прохождение медленно меняззщихся сигналов в автоколебательвых системах $19.3. Гармоническая липеаризация нелииейностей при несимметричных колебаниях Г л а в а 20.