лекции

Цикловые системы управления. Простейшие системы программного управления. Управление по механическим упорам с использованием концевых и временных датчиков, количество фиксированных положений – 2 для каждой степени, но бывают и промежуточные упоры. Программирование: 1. Установка механических упоров для каждого звена 2. Установка дополнительных датчиков 3. Задание последовательности перемещения отдельных звеньев, выдача команд управления ввод информации с дополнительных датчиков. 4. Отладка 4.1Проверка точек позиционирования в ручном режиме 4.2Проверка последовательности перемещения для всех рабочих программ 4.3Прогон 1 цикла полностью 5. Работа в автоматическом режиме Управление степенью подвижности может осуществляться по 2‐м  принципам: путевому и временному. Путевой – окончание 1 действия цикла после срабатывания концевого датчика Временной – окончание 1 действия цикла после срабатывания таймера        Манипулятор МП9С Для обслуживания штамповальных прессов и других операций типа взять‐перенести  Технические характеристики манипулятора: 1.

Грузоподъемность – 200г 2. Подвижность руки d – 150 мм                                     Z – 30 мм                                     Угол – 120 градусов 3. T max перемещения d,z – 0.5 c                                               Угол – 0.8 с 4. Точность позиционирования +\‐ 50 мкм 5. Тип привода – пневматический 6. Рабочее давление 5‐7 атмосфер. Перемещение звеньев осуществляется по конечным механическим регулируемым упорам Датчики – магнитные без контактные Магнит ставится на звено, а электр контакт – на стационарный сигнал – да\нет  Устанавливаются пневматические демпферы для амортизации удара по упору Захват – пневматический цилиндр открывает и закрывает губки  Модель робота в виде конечного автомата    Структурная схема устройства управленияВ качестве управления можно использовать любое устройство логическогоуправления т.к управление роботом осуществляется путем открытия изакрытия пневматических цилиндров путем подачи постоянного тока(24в 2А)для примера взята плата логического управления PIO – D1441.

На ПК с PIO-D144 устанавливается управляющая программа ,платапосылает\принимает сигналы логического управления на выноснуюплату\в управляющую программу2. Выносная плата DB-24prd включает в себя 24 силовых рэле и принимаясигналы управления открывает либо закрывает нужные из них, роботМП9С подключен также к этим рэле и при открытии одного из нихпневматический цилиндр подключенный к этому рэле так жеоткрывается и осуществляется перемещение 1 степени.Пример управляющей программы МП9СДо недавнего времени в качестве системы циклового управления роботаМП-9С использывалось устройство ЭЦПУ – 6030, которое предназначенодля управления манипуляторами с позиционированием по упорам исоответствующимтехнологическим оборудованием. Данная системаустарела и не дает возможности реализовать управление на высоком уровне вчастности, невозможны работа по локальной сети и подключение внешнихустройств, что значительно сокращает сферы применения робота МП-9С.

Наданный момент более оптимально использовать управление с ПК с помощьюуправляющих программ и устройств логического управления.Расмотрим пример одной из возможных пргограмм.ПО состоит из 2 программ:1. Клиент2. СерверСерверная программа установлена на ПК с платой логического управления ивыносной платой, программа клиент может быть установлена на любомудаленном компьютере, соединенным локальной сетью с ПК сервером.II - Клиентская часть:1. Кнопки управления степенями робота в ручном режиме.2.

Поле для установки задержки таймера между выполнениями команд вавтоматическом режиме3. Открытие файла с кодом программы для автоматического режима4. Опция бесконечного цикла кода программы5. Опция конечного числа повторений программы6.Кнопка включения автоматического режима7. Поле для ввода IP адреса ПК на котором установлена программа-сервер8. Подключение к программе сервер9.

Индикатор подключения к серверу10. Выход из программы11. Изображение с камеры передаваемое программой сервером12. Озвучивание команд выполняемых роботомII – программа сервер1. Индикатор подключения клиента2. Выход из программы с обнулением параметровКоманды для задания цикла.V -вверхN - внизL - влевоR - вправоP - впередZ - назадO – открыть схватC – закрыть схватE – конец циклаПример рабочего циклаVnlplpvzeДанная программа работает по временному принципу(срабатываниеследующего шага цикла начинается по таймеру) .