вопросы

ВОПРОСЫ, ВЫНОСИМЫЕ НА ЭКЗАМЕН ПО КУРСУ «МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ РТС» РК-10, 10 семестр 20%~2011 уч. год 1. Особенности математического моделирования динамических систем. Основные формы представления моделей. 2. Переход от математического описания динамических систем, представленных в виде уравнений состояния к передаточным функциям и структурным схемам. 3. Переход от математического описания динамических систем, представленных в виде передаточных функций к уравнениям состояния и структурным схемам. 4.

Переход от математического описания динамических систем, представленных в виде структурных схем к уравнениям состояния и передаточным функциям. 5. Моделирование динамических систем, представленных в виде передаточных функций. 6. Моделирование динамических систем, представленных в виде структурных схем. 7. Моделирование линейных динамических элементов структурных схем. 8. Моделирование неоднозначных и разрывных характеристик структурных схем.

9. Математическая модель электропривода, имеющего нагрузку с переменным моментом инерции. 10. Математическое описание пространственного положения многозвенных манипуляторов РТС. Статические модели роботов. 11. Кинематические рекуррентные соотношения, описывающие движение многозвенных манипуляторов РТС.

Кинематические модели роботов. 12. Динамические соотношения для многозвенных манипуляторов РТС. Динамические модели роботов. 13. Принцип Гаусса наименьшего принуждения для моделирования динамики РТС. Постановка задачи. Запись меры принуждения. 14,Принцип Гаусса наименыпсго принуждения. Алгоритм минимизации меры принуждения.

15. Результаты, получаемые при моделировании РТС по алгоритму, использующему принцип Гаусса наименыпего принуждения. 16. Алгоритмы программного обеспечения для моделирования РТС по структурно- функциональным схемам. 17. Математические модели упругих элементов и систем разгрузки манипуляционных роботов. 18.Методика исследования многозвенных манипуляторов совместно с комплексом приводов. 19. Моделирование технологических операций, выполняемых РТС. Моделирование работы РТС в ограниченном пространстве.

20. Математические модели систем взаимосвязанных приводов. 21. Моделирование динамических процессов при случайных сигналах. 22. Модели параллельных вычислений: маркированные графы и графы вычислений. 23. Модели параллельных вычислений: РМ системы и системы сложений векторов. ~ са ~м й.~,е-М 24. Модели параллельных вычислений: графы 13С1.А и системы айажещж векторов. 25,Применение расширенных сетей Петри для построения моделей реальных объектов.

26. Раскрашенные сети Петри. Два подхода к их определению. 27. Сети Петри со связанными переходами и с блуждающими дугами. 28. Использование сетей Петри для моделирования и анализа управляющей структуры. 29. Построение моделей распределенной системы: представление автомата и сетевого автомата ординарными сетями Петри. 30. Построение моделей распределенной системы; моделирование состояний «Установка счетчика» и «Условное ветвление».

31. Построение моделей распределенной системы: представление автомата раскрашенной сетью Петри. 32. Построение моделей распределенной системы: представление сетевого автомата раскрашенной сетью Петри. 33.Построение моделей распределенной системы: представление канала между сетевыми автоматами раскрашенной сетью Петри. 34. Построение моделей подсистем распределенной системы: представление манипулятора с позиционно-контурной СУ ординарной сетью Петри. 35. Построение моделей, подсистем распределенной системы: представление манипулятора с позиционно-контурной СУ раскрашенной сетью Петри. ' 36. Построение моделей подсистем распределенной системы: представление схвата манипулятора раскрашенной сетью Петри.

37, Построение моделей технологических операций в терминах сетей Петри. 38. Построение модели технологической операции «Захватить деталь» в терминах раскрашенных се гей Петри. 39. Построение модели технологической операции «Переместить деталь» в терминах раскрашенных сетей Петри. 40. Построение модели технологической операции «Установить деталь» в терминах раскрашенных сетей Петри, 41. Построение модели технологической операции «Захватить деталь, находящуюся на поворотном столе» в терминах раскрашенных сетей Петри. 42.

Построение моделей технологических процессов в терминах сетей Петри: представление процесса обработки одного изделия. 43.Построение моделей технологических процессов в терминах сетей Петри: представление процесса обработки серии изделий. 44. Построение моделей технологических процессов в терминах сетей Петри: представление контрольных операций при обработке серии изделий. 45.

Языки, порождаемые сетями Петри. 46. Анализ управляющей структуры с учетом реализации технологического процесса. Примечание: Вопросы №№ 1-41 - для «сосредоточенных» РТС. Ыв 1-9, 22-46 — для «расп ределенных» РТС. .