Robot_Lab (Готовые лабораторные работы), страница 2

Всего существует 30уровней скорости, от 1 до 30. Второй параметр определяет ускорение. Онозадается символьно. ―H‖ – означает высокое ускорение, ―L‖ – низкое. ―SP 15,H‖(15 уровень скорости и высокое ускорение).MO Задает перемещение в определенную позицию из базы данных. Имеет двапараметра. Первый параметр определяет номер позиции, в которую необходимопереместиться. Второй – состояние захвата. Если параметру задано значение―O‖, то во время перемещения и в конечной позиции захват будет открыт. Если―C‖, то закрыт.Пример использования команды MO: ―MO 52,O‖ (Переместиться в 52 позицию соткрытым захватом). При этом команда читается справа на лево, то есть сначалазахват принимает состояние ―O‖ или ―C‖, а потом начинает движение в заданнуюпозицию.MT (Аналог MO) задает перемещение в определенную позицию со смещением пооси захвата.

Имеет три параметра. Первый, также как и в команде MO, задаетномер позиции. Второй определяет величину смещения. Третий – состояниезахвата. Пример команды: ―MT 11,+30,C‖ (Переместиться в положение позиции11, сдвинутой по оси захвата на 30мм в положительном направлении, с закрытымзахватом).Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора8GC Закрыть захват.GO Открыть захват.В конце программы необходимо восстановить начальные свойства робота, для этогослужат команды:OB –4 установка значения выходного бита на –4, означающая, что устройствосвободно.RN Конец программы.4.2.

Пример программыRSDL 1,999910 OB +415 SP 29,H20 MO 51,O30 MO 52,O40 SP 15,L50 MO 53,O60 GC70 TI 580 MO 55,C90 SP 29,H100 MO 51,C110 MO 100,C120 OB -4RNНачало кодаОчистка памятиВывод выходного битаСкорость 29, ускорение большоеОткрыть захват, идти в позицию 51Открыть захват, идти в позицию 52Скорость 29, ускорение низкоеОткрыть захват, идти в позицию 52Закрыть захватПауза 0,5 секундыЗакрыть захват, идти в позицию 55Скорость 29, ускорение большоеЗакрыть захват, идти в позицию 51Закрыть захват, идти в позицию 100Вывод выходного битаКонец программыЛабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора94.3. Получение таблицы координатЧтобы получить список координат позицийроботазапуститепрограммуRobotCommunications, окно которой показано нарис.

4.2.1.рис. 4.2.1.В меню Connections выберите Connect (рис.4.2.2.)рис. 4.2.2.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора10Кнопки активизируются. Нажмите кнопкуPositions (робот с зеленой стрелкой),показанную на рис. 4.2.3.рис. 4.2.3.В появившемся окне (рис. 4.2.4.) введите вполя From.. и To.. номера позиций дляполучения. И нажмите кнопку Start.рис. 4.2.4.В появившимся окне диалога (рис. 4.2.5.)введите имя файла для сохранения.рис. 4.2.5.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора11Поокончаниипроцессасохраненияиндикатор процесса должен быть 100%(рис. 4.2.6.)рис.

4.2.6.Полученный файл имеет следующую структуру:PD <номер позиции>,<координата Х>,<координата Y>,<координата Z>,<угол поворотазахвата>,<угол наклона последнего звена>,<служебные команды>Пример:…PD 121,+6.71,+86.17,+509.15,+10.91,+150.77,R,A,CPD 122,+83.33,+297.36,+561.46,+28.81,+137.05,R,A,C…Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора125. ЗаданиеКоординаты начальных и конечных точек см. Приложение 1.5.1. Вариант 1Составить план движения робота в обход препятствия. Обучить робота позициям,необходимым для установки заготовки из первой позиции паллеты в токарный станок.Препятствие – заготовка, стоящая на втором месте паллеты и корпус станка. Написатьуправляющую программу.

Для номеров позиций использовать диапазон от 20 до 29.Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях. Вычислить длинутраектории. Повторить действия для другого (более точного) варианта траектории,вычислить длину. Сравнить полученные результаты. Сделать выводы.5.2. Вариант 2Составить план движения робота в обход препятствия. Обучить робота позициям,необходимым для снятия обработанной детали с токарного станка и установка на первуюпозицию паллеты. Препятствие – заготовка, стоящая на втором месте паллеты и корпусстанка. Написать управляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазонот 30 до 39. Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях.Вычислить длину траектории.

Повторить действия для другого (более точного) вариантатраектории, вычислить длину. Сравнить полученные результаты. Сделать выводы.5.3. Вариант 3Составить план движения робота в обход препятствия. Обучить робота позициям,необходимым для установки заготовки из второй позиции паллеты в токарный станок.Препятствие – заготовка, стоящая на первом месте паллеты и корпус станка. Написатьуправляющую программу.

Для номеров позиций использовать диапазон от 60 до 69.Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях. Вычислить длинутраектории. Повторить действия для другого (более точного) варианта траектории,вычислить длину. Сравнить полученные результаты. Сделать выводы.5.4. Вариант 4Составить план движения робота в обход препятствия. Обучить робота позициям,необходимым для снятия обработанной детали с токарного станка и установка на вторуюпозицию паллеты. Препятствие – заготовка, стоящая на первом месте паллеты и корпусстанка.

Написать управляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазонот 70 до 79. Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях.Вычислить длину траектории. Повторить действия для другого (более точного) вариантатраектории, вычислить длину.

Сравнить полученные результаты. Сделать выводы.5.5. Вариант 5Составить план движения робота в обход препятствия. Обучить робота позициям,необходимым для установки заготовки из первой позиции паллеты во фрезерный станок.Препятствие – заготовка, стоящая на втором месте паллеты и корпус станка. Написатьуправляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазон от 30 до 39.Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях. Вычислить длинутраектории. Повторить действия для другого (более точного) варианта траектории,вычислить длину. Сравнить полученные результаты. Сделать выводы.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора135.6. Вариант 6Составить план движения робота в обход препятствия.

Обучить робота позициям,необходимым для снятия обработанной детали из фрезерного станка на первую позициюпаллеты. Препятствие – заготовка, стоящая на втором месте паллеты и корпус станка.Написать управляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазон от 40 до49. Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях. Вычислить длинутраектории. Повторить действия для другого (более точного) варианта траектории,вычислить длину. Сравнить полученные результаты. Сделать выводы.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора146. Пример выполнения заданияЗадание: Составить план движения робота в обход препятствия.

Обучить роботапозициям, необходимым для снятия заготовки из первой позиции паллеты ее переворот иустановка во вторую позицию. Препятствие – преграда между позициями паллеты.Написать управляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазон от 120до 129. Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях.Последовательность выполнения:План движений робота:1.

Переместиться в позицию для выдвижения захвата к первой позиции паллеты.2. Выдвинуть захват и позиционироваться над заготовкой.3. Раскрыть захват и опуститься до середины заготовки.4. Закрыть захват и поднять заготовку на высоту, достаточную для безопасногоперемещения.5. Убрать манипулятор из зоны паллеты и позиционировать захватгоризонтально.6.

Переместиться в позицию для выдвижения захвата ко второй позиции паллеты.7. Выдвинуть захват и позиционироваться над второй позицией, заготовкуперевернуть по отношении к позиции установки в первую позицию паллеты.8. Опустить перевернутую заготовку.9. Разжать захват и поднять на безопасную для отвода высоту.10. Убрать манипулятор из зоны паллеты и позиционировать захватгоризонтально.11.

Вернуть робота в начальную позицию №100.Составление таблицы координат управляющей программы№ ПояснениеXY0 Начальная позиция 100 для850робота токарного станка1 Переместиться в позицию для0-85выдвижения захвата к первойпозиции паллетыПозиция №1202 Выдвинутьзахвати -22.75-300позиционироваться над заготовкой.Позиция №1213 Раскрыть захват и опуститься до -22.75-354середины заготовки.Позиция №122.4 Закрыть захват и поднять заготовку -22.75-300на высоту, достаточную длябезопасного перемещения.Позиция №123.5 Убрать манипулятор из зоны0-85паллеты и позиционировать захватгоризонтально.Позиция №124.6 Переместиться в позицию для0-85выдвижения захвата ко второйпозиции паллеты.Позиция №125.Z510J60J51505100150341090341090341090510015051090150Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора№7ПояснениеВыдвинутьзахватипозиционироваться над второйпозицией, заготовку.Позиция №126.8 Опуститьперевернутуюзаготовку.Позиция №127.9 Разжать захват и поднять набезопасную для отвода высоту.Позиция №128.10 Убрать манипулятор из зоныпаллеты и позиционировать захватгоризонтально.Позиция №129.11 Вернуть робота в начальнуюпозицию №100.15X33.27Y-354Z335J6180J59033.27-3543351809033.27-354335180900-855101801508505100150Жирным шрифтом показаны граничные позиции, координаты которых находятся вприложении 1.Составление программы:RSDL 1,999910 OB +415 SP 29,H20 MO 120,С25 MO 121,С30 SP 15,L35 MO 122,O40 MO 123,С45 SP 29,H50 MO 124,С55 MO 125,С60 MO 126,С65 SP 15,L70 MO 127,С75 TI 580 MO 128,O85 SP 29,H90 MO 129,C95 MO 100,C100 OB -4105 RNНачало кодаОчистка памятиВывод выходного битаСкорость 29, ускорение большоеЗакрыть захват, идти в позицию 120Закрыть захват, идти в позицию 121Скорость 15, ускорение низкоеОткрыть захват, идти в позицию 122Закрыть захват, идти в позицию 123Скорость 29, ускорение большоеЗакрыть захват, идти в позицию 124Закрыть захват, идти в позицию 125Закрыть захват, идти в позицию 126Скорость 15, ускорение низкоеЗакрыть захват, идти в позицию 127Пауза 0,5 секундыОткрыть захват, идти в позицию 128Скорость 29, ускорение большоеЗакрыть захват, идти в позицию 129Закрыть захват, идти в позицию 100Вывод выходного битаЗапустить программуЛабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора16Обучение робота:Выполнить пункты главы 3.2.

для начала задания позиций робота.0Робот находится в начальнойпозиции №1001Переместиться в позицию длявыдвижения захвата к первойпозиции паллетыПозиция №1202Выдвинуть захват ипозиционироваться надзаготовкой.Позиция №121Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора173Раскрыть захват и опуститься досередины заготовки.Позиция №122.4Закрыть захват и поднятьзаготовку на высоту,достаточную для безопасногоперемещения.Позиция №123.5Убрать манипулятор из зоныпаллеты и позиционироватьзахват горизонтально.Позиция №124.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора186Переместиться в позицию длявыдвижения захвата ко второйпозиции паллеты.Позиция №125.7Выдвинуть захват ипозиционироваться над второйпозицией, заготовку.Позиция №126.8Опустить перевернутуюзаготовку.Позиция №127.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора199Разжать захват и поднять набезопасную для отвода высоту.Позиция №128.10Убрать манипулятор из зоныпаллеты и позиционироватьзахват горизонтально.Позиция №129.11Вернуть робота в начальнуюпозицию №100.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора20Проверка программы в ручном режиме: НажмитеPOS, и наберете номер позиции, например MO.POS(120)MOVEEXE Зажмите, и нажмите, робот начнет двигаться в заданнуюпозицию. Пройдите всю последовательность позиций.При отладке программы рекомендуется установить значение скорости не более 5.Для вычисления длины траектории выполните действия, описанные в п.п.