Отзыв_Малиновский (Методология создания систем управления движением автономных колесных транспортных средств, интегрированных в интеллектуальную транспортную среду)

отзывофициального оппонентакандидата технических наук N4алиновского N4.П. на диссертационную работуЧудакова Олега Игоревича <Разработка закона распределения мощностиМеЖду Звеньями при прямолинейном движении автопоезда на основеанализа силовых факторов в сцепном устройстве>>, представленной насоИскание ученоЙ степени кандидата технических наук по специальности05.05.03 - Колесные и гусеничные машиныАктуальность темыАв,гомобильные поезда (автопоезда) ш]ироко применяются дляперевозки грузов по магистралям общего пользования с твёрдым дорожнымпокрытием, по грунтовым дорогам и пересечённой местности сДефОРмирУемоЙ опорной поверхностью. При перевозке крупногабаритныхНеДеЛИМЫХ изделиЙ и при освоении новых раЙонов целинных земельиспользуют так называемые ((активные)) автопоезда, то есть с приводом накоJIеса прицепных звеньев. Конструкции активного привода колес известныДаВНо И иЗучены в достаточной мере, чего нельзя сказать о законах иалгоритмах управления распределением мощности в трансмиссии активных1.автопоездов.I]елью диссертационной работы яtsляется улучшениеДИНаМИЧеСКИХ своЙств, проходимостиитяговоэнергоэффективности седельныхавтопоездов с активными прицепными звеньями путем распределениямошlности в трансмиссии на основе анализа силовых факторов в опорносцепном устройстве.

Таким образом, автор диссертации решает актуальнуюзадачу, имеющую особое значение для повышения оборонного потенциаластраны, что соответствует пункту 9 Положения о присуждении ученыхстепеней.2. Оценка содержания диссертацииf{иссертация состоит из введения, четырех глав, основных результатоввыводов, списка литературы, включаюU{его l 18 источников, Работасодержит 145 листов машинописного текста, 85 рисунков, б таблиц.иво введении обоснована актуальность работы, поставлены цельизадачи исследования, приведены сведения об апробации, структуре и объемеработы, а также перечислены наиболее существенные результатыисследования, которые составляют его новизну и выносятся на защиту.в первой главе проанализированы известные конструкции активногопривода колес прицепных звеньев, а также математические моделивзаимодействия колесного движителя с грунтом и движения автопоезда.

Вконце гJrавы сформулированы научные задачи, решению которых посвященыостальные главы диссертации.во второй главе приведены разработанные автором математическиемодели: прямолинейного движения седельного автопоезда по твёрлой илеформируемой опорной поверхности; связи меду звеньями автопоезда;силовой установки И трансмиссии. При выделении подсистем вматематической модели использовался принцип изолирования инезависимости, широко изtsестный при рассмотрении сложных систем.третья глава посвящена экспериментальным исследованиям, которыезаключались в стендовых испытаниях движителя.

Приведены описаниестенда и егО информационно-измерительногообеспечения, а также методикакалибровки тензометров, провеления и обработки результатов тяговыхиспы],аний. По итогам эксперимента проведена верификацияразработаннойматематической модели.в четвертой главе представлен закон распределения мощности втрансмиссии активного автопоезда.

Обоснована возможность распределениямощности в трансмиссии на основе измерения силовых факторов в опорносцепном устройстве, разработаны четыре закона такого распределения ипроведена их сравнительная оценка с точки зрения проходимости активныхавтопоездов.flиссертация завершается изложением основных результатов ивыводов, которые содержат 5 пунктов И полностью соответствуют еесодержанию.Автореферат диссертации содержит 16 страниц, 11 рисунков и вполном объеме отражает ее основные теоретические положения. Выводы вдиссертации и автореферате идентичны. ГIо объему и содержаниюавтореферат соответствует требованиям пункта 25 Положения оприсуждении ученых степеней.Научная новизна и практическая значимость работыосновная научная новизна заключается в разработке закона3.распределениямощностив трансмисQииактивногоавтопоездана основеанализа силовых факторов в опорно-сцепном устройстве и математическоймодели его прямолинейного движения по rIродольномууклону с учетомсвязи между звеньями для реализации разработанного закона,стоит отметить следующие результаты работы, представляющиеособый научный интерес и прак,гическую значимость:1.

N,4атематическая молель учитывает продольныйуклон l]ри движенииактивноГо автопоезда, приЧем каК по твёрдОй, так и деформируемой опорнойповерхности.2, N4атеМатические модели предусматривают динамическое взаимнонезависимое изменение углов лифферента тягача и полуприцепа, то естьучитывается их рассогласование (ý2.2.З),3. Глубокий анализ моделей движения колеса по деформируемой опореи моделей взаимодействия звеньев автопоезда.4.Чтобы решить статически неопределимую задачурасчетараспределения веса тс по осям тележки, которую обычно упрощаютприведением к одной оси, автор принимает допущение о том, что концывекторов нормальных реакций лежат в одной плоскости, а сами реакциипропорцИональнЫ углУ дифферента корпУса звена автопоезла (ý2.1.4).5.

Чтобы не зависеть от множества эмпирических данных, автор задаетлеформацию грунта через удельные потери энергии при качении, а не егофизические характеристики (ý2.2.2),6. fiЛЯ Улобства исключается описание динамики процессов внутриэлектроМеханическиХоднакО учитьiваетсяустройств,электродвигателя при старте с места (ý2.4).7, Темп разгона получен по реальной осциллограмме8. Вывод о том, что долю мощности,снижениедвс.КПЩкподводимойколесамполуприЦепа, необходимо изменять в зависимости от условий и режимовдвижения.9, Вывод о том, что, ввилу перераспредеJ]ения веса, система должнаполуLIатьданныео текущемзначениивертикальнойнагрузки,что потребуетустановки дополнительных датчиков В системе подрессоривания илииспользования гидропневматических упругих элементов.10.

Вывод о том, что закон распределения мощности в трансмиссии сучетом силовых факторов в опорно-сцепном устройстве и кинематическихпараме,гров движения явJ]яется наиболее эффективным с точки зренияпроходимости автопоезда.1l. Вкачестве первичного датчика выступает шкворень опорно-сцепногО устройства, при этом используется эффект его упругой деформацииотносительно оси крепления.12.

Эксперимент показал, что при наез/{е автопоезда на участок сменьtuим коэффициентом сцепJIения KoJleca посJlедовательно L{ачинаютбуксовать, ЩанныЙ аспекТ имееТ практическую важность при разработкеактивного гlомощника при движении с прицепом (ýа.2).Апробация работы проводилась на научных семинарах в N4ГТУ им.Н.Э Баумана и N4Ади, а также на международных конференциях. Списокработ автора по теме диссертационного исследования содержит 8 научныхтрудов (за период 201 1*20l7 гг.), из них 7 опубликованы врецензируемыхизданиях, входящих в перечень ВАК РФ.Результаты работы используются в научно-исследовательскихгнЦ рФ ФгуП (НАN4И), Филиале ФГУП (ЦЭНКИ-<КБ<IVIоrорu,работахноц<Транспорт> НГТУ им.

Р.Е. Алексеева, ниисN4 N4гтУ им. Н.Э. Баумана,пАо <КамАЗ>), а также в учебном процессе на кафедре CN4-10 <Колесныемашины)) IV{ГТУ им. Н.Э. Баумана, что подтверждено актами внедрения.4. Обоснованность и достоверность выводовРезультаты диссертационной работы, которые отражены в выводах,подтверждены теоретическими и экспериментальными исследованиями.Вывод о возможности повышения эффективности активного автопоездапутем распределения мошности в трансмиссии на основе анализа силовыхфакторов обоснован результатами вычислений.Результаты, получеFIные при имитационном моделировании, похарактеру совпадают с экспериментальными зависимостями, что говорит обадекватности и корректности разработанной имитационной модели.Верификация математической модели по итогам экспериментальнойпроверки показала приемлемую величину погрешности7...8%.Щостоверность исследований обеспечена грамотным подходом квыбору исходных положений и их соответствием фундаментальным научнымосновам теории движения автомобиля.5.

Замечания по диссертации1. Автор затрагивает вопрос движения по пересеченной местности спеременным рельефоr, однако не приводит ни одной расчетной схемы дляслучая проезда автопоездом нижней точки ложбины или вершины холма.2, Вывод о том, что применение сенсорного обеспечеция системыактивной безопасности в качестве источника первичной информацииудорожает систему управления, несостоятелен, если они разрабатываютсяизначально совместно, а в настоящее время такой подход становится всеболее расгIространенным.3. Принципы нечеткой логики, в том числе вывод Сугено, не являютсяобщеизвестной информацией.

Следовало рассказать о них подробнее.4, На стр. 126 автор отмечает, что системы с нечетким логическимвыволом могут быть свободно интегрированы в динамические модели,разработанные в системе Simulink, но не уточняет, что делать в реальныхусловиях при отсутствии пакета N4atlab.Нельзя не отметить также полное отсутствие грамматических ошибок иминимальное число стилистических и пунктуационных ошибок в рукописи,что говорит о грамотности диссертанта.б. ЗаключениеПеречисленные замечания не носят принципиальный характер.!,иссертация Чулакова О.И., представленная к соисканию ученой степеникандидата технических наук, в полной мере соответствует научнойспециальности 05.05.03 Колесные и гусеничные машины, являетсязавершенной научно-квалификационной работой, в которой решенаактуальная задача повышения проходимости и эффективности автопоездовпри прямолинейном движении по продоJIьному уклону.Стиль изложения и качество оформления материала соответствуетУСТаНОВЛеНныМ требованиям.