DZ_ROB (различные ДЗ)
Описание файла
Файл "DZ_ROB" внутри архива находится в папке "различные ДЗ". Документ из архива "различные ДЗ", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "микропроцессорные устройства" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "остальное", в предмете "микропроцессорные устройства управления" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "DZ_ROB"
Текст из документа "DZ_ROB"
ДОМАШНЕЕ ЗАДАНИЕ
по курсу "Микропроцессорные системы управления"
для группы РК10-81.
2. Для РМ - 01.
Переставить шашки в системе координат WORLD . Из положения
READY выйти в зону работы . Переставить шашки из угла в угол. Вернуться в положение READY.
Использовать п/п вычисления
Yw ^ исходного и конечного положения
|8 шашки , п/п перестановки одной
| шашки . Шаг доски 34.5 мм.
| Схват оснащен датчиком наличия
| шашки ( вход 5 ).
| При подходе к доске для взятия
Xw |1 и постановки шашки снизить
<---------------- скорость
8 1
Обучаются только транспортные положения и положение шашки (1:1). Если робот не захватил шашку , то печатается соответствующие сообщения и эта позиция пропускается.
----------------------------------------------------------------
3. Переставить шашки в системе координат доски. Положение доски произвольное . Переобучается только положение доски.(использовать FRAME). В подпрограмме вычисления начального и конечного положения шашки использовать составные положения.
Остальное аналогично второй задаче.
----------------------------------------------------------------
4. Взять шашку с номером (i,j) и поставить на позицию (k,l). I,j,k,l задаются с помощью канала ВУ , подключенного к дополнительному терминалу .
Из положения READY выйти в зону работы . Принять по последовательному каналу ВУ номера позиций i,j,k,l. Проверить их величину (1-8) . Если ошибка, то напечатать сообщение и перейти на начало приема. Переместить шашку.
Использовать фрагменты задачи 3.
Прием номеров позиций и их проверку оформить в виде п/п.
Вводимые номера должны отображаться на экране дополнительного терминала.
-----------------------------------------------------------------
5. Выполнить задачу 3 с прерыванием работы от датчика ограждения
( вход 1 ) . после прерывания робот должен продолжить свою
работу.
