dz1-2009 (Методы к первому ДЗ)

2013-09-222013-09-22zzyxelСтудИзба

Описание файла

Файл "dz1-2009" внутри архива находится в папке "Методы к первому ДЗ". Документ из архива "Методы к первому ДЗ", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "управление техническими системами (утс)" из 5 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "книги и методические указания", в предмете "управление техническими системами (утс)" в общих файлах.

Онлайн просмотр документа "dz1-2009"

Текст из документа "dz1-2009"

Московский Государственный Технический Университет им. Н.Э. Баумана

Кафедра «Робототехнические системы»

К.В. Гончаренко

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ВЫПОЛНЕНИЮ ДОМАШНЕГО ЗАДАНИЯ № 1

По курсу «Управление в технических системах. Часть 1.»

Построение логарифмических амплитудных и частотных характеристик линейных систем

автоматического управления

Москва 2009

ДОМАШНЕЕ ЗАДАНИЕ № 1 для группы РК10-51

« Построение логарифмических амплитудных и частотных характеристик линейных систем автоматического управления»

Домашнее задание №1 по курсу УТС, часть 1 выполняется студентами кафедры РК10 на 4-7 неделях пятого семестра. По своему номеру в журнале посещения аудиторных занятий студент выбирает данные для выполнения домашнего задания.

Домашнее задание состоит из двух этапов, а каждый этап состоит из двух частей. На первом этапе строятся ЛАЧХ и ЛФЧХ неизменяемой части САУ. Вначале вручную строятся приближенные асимптотические характеристики, затем с помощью пакета «MatLab» строятся точные характеристики, проводится их сравнение, определяются частоты, на которых ЛАЧХ и ЛЧФХ совпадают в наибольшей степени и частоты с наибольшими различиями.

На втором этапе строятся «желаемые» ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ, т.е. характеристики при которых САУ работает заведомо устойчиво с хорошими показателями качества. Также вначале строятся приближенные асимптотические характеристики, а затем с помощью пакета «MatLab» строятся точные характеристики той же САУ. Проводится анализ сходства и различий этих характеристик.

Обычно в состав САУ входят следующие основные элементы: неизменяемая часть (силовой усилитель, двигатель, редуктор, элементы исполнительной системы), корректирующие устройства (последовательные и параллельные), главная отрицательная обратная связь и устройство сравнения.

Неизменяемая часть САУ выбирается при энергетическом расчете. Она должна обеспечивать заданную скорость и ускорение нагрузки заданной массы: слабый двигатель не сможет перемещать массивную нагрузку с заданной скоростью, обеспечивать необходимое ускорение. Слабый усилитель не сможет управлять мощным двигателем и т.д.

Неизменяемая часть САУ:

В этой формуле выражение имитирует знаменатель упрощенной модели двигателя постоянного тока с независимым возбуждением. Выражение имитирует знаменатель силового усилителя, последний трехчлен имитирует упругий редуктор, передаточные элементы и нагрузку. Все выражения до предела упрощены и весьма условны.

При построениях принимаем значение общего коэффициента усиления (добротности) μ = 1. В дальнейшем, при синтезе корректирующих устройств, этот коэффициент будет определен графо-аналитическим способом.

ТАБЛИЦА ВАРИАНТОВ

№ вариантов	, сек.	, сек.	, сек.
1	0.10	0.0009	0.025	0.75
2	0.15	0.0009	0.020	0.70
3	0.10	0.0010	0.015	0.65
4	0.20	0.0050	0.032	0.85
5	0.17	0.0060	0.029	0.80
6	0.09	0.0020	0.023	0.75
7	0.14	0.0011	0.019	0.85
8	0.19	0.0033	0.024	0.90
9	0.21	0.0071	0.017	0.70
10	0.16	0.0052	0.031	0.65
11	0.22	0.0042	0.028	0.85
12	0.17	0.0012	0.033	0.68
13	0.13	0.0025	0.015	0.83
14	0.23	0.0031	0.025	0.94
15	0.20	0.0018	0.019	0.74
16	0.18	0.0033	0.029	0.77
17	0.11	0.0065	0.014	0.82
18	0.16	0.0054	0.022	0.86
19	0.23	0.0017	0.015	0.81
20	0.09	0.0022	0.030	0.72
21	0.15	0.0035	0.023	0.69
22	0.12	0.0045	0.017	0.80
23	0.21	0.0024	0.020	0.86
24	0.14	0.0029	0.025	0.79
25	0.17	0.0017	0.016	0.74
26	0.21	0.0019	0.032	0.68
27	0.16	0.0048	0.018	0.81
28	0.10	0.0012	0.029	0.71
29	0.17	0.0014	0.012	0.88
30	0.22	0.0016	0.031	0.79

Построив ЛАЧХ и ЛФЧХ своего варианта ручным и машинным способом, проведите анализ влияния каждого параметра на вид характеристик. Как влияет значение общего коэффициента усиления (добротности) μ на расположение логарифмических характеристик относительно осей координат.

На втором этапе выполнения домашнего задания строим и анализируем «желаемые» ЛАЧХ и ЛФЧХ своего варианта. Типичная «желаемая» передаточная функция приведена ниже. Параметры , , совпадают с аналогичными параметрами неизменяемой части САУ первого этапа домашнего задания. Элементы передаточной функции с параметрами, индексы которых кратны десяти, реализуются с помощью дополнительных – корректирующих элементов, значение и расчет которых будет рассматриваться в последующих частях курса.

ТАБЛИЦА ВАРИАНТОВ

№ варианта	, сек.	, сек.		_{, сек.}	_{, сек.}	_{, сек.}
1	0.0009	0.025	0.75	1.40	0.6	0.035
2	0.0009	0.020	0.70	1.30	0.4	0.037
3	0.0010	0.015	0.65	0.30	0.085	0.021
4	0.0050	0.032	0.85	0.52	0.20	0.057
5	0.0060	0.029	0.80	0.64	0.22	0.063
6	0.0020	0.023	0.75	0.83	0.31	0.034
7	0.0011	0.019	0.85	0.88	0.28	0.046
8	0.0033	0.024	0.90	0.70	0.25	0.032
9	0.0071	0.017	0.70	0.54	0.32	0.025
10	0.0052	0.031	0.65	0.91	0.40	0.081
11	0.0042	0.028	0.85	0.33	0.11	0.076
12	0.0012	0.033	0.68	0.43	0.19	0.072
13	0.0025	0.015	0.83	0.50	0.12	0.027
14	0.0031	0.025	0.94	0.70	0.30	0.062
15	0.0018	0.019	0.74	0.65	0.27	0.051
16	0.0033	0.029	0.77	0.84	0.29	0.073
17	0.0065	0.014	0.82	0.72	0.32	0.029
18	0.0054	0.022	0.86	0.52	0.23	0.055
19	0.0017	0.015	0.81	0.63	0.25	0.024
20	0.0022	0.030	0.72	1.10	0.67	0.077
21	0.0035	0.023	0.69	0.64	0.36	0.051
22	0.0045	0.017	0.80	0.81	0.27	0.026
23	0.0024	0.020	0.86	0.95	0.59	0.042
24	0.0029	0.025	0.79	0.45	0.21	0.062
25	0.0017	0.016	0.74	0.52	0.19	0.044
26	0.0019	0.032	0.68	0.67	0.39	0.047
27	0.0048	0.018	0.81	0.75	0.30	0.050
28	0.0012	0.029	0.71	0.93	0.45	0.073
29	0.0014	0.012	0.88	0.54	0.30	0.040
30	0.0016	0.031	0.79	0.72	0.29	0.080

Поделитесь ссылкой:

Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.

Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.

Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.

Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.

Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.

Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.

Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.

Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.

Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.

Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.

Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.

Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.