ТММ Каганова!!! (Лекции Каганова)
Описание файла
Документ из архива "Лекции Каганова", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "теория механизмов и машин (тмм)" из 4 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. .
Онлайн просмотр документа "ТММ Каганова!!!"
Текст из документа "ТММ Каганова!!!"
Лекция 1.
Основные понятия и определения.
Теория механизмов и машин занимается исследованием и разработкой высокопроизводительных механизмов и машин.
Механизм – совокупность подвижных материальных тел, одно из которых закреплено, а все остальные совершают вполне определенные движения, относительно неподвижного материального тела.
Звенья – материальные тела, из которых состоит механизм.
Стойка– неподвижное звено.
С тойка изображается ; конфигурация стойки в курсе ТММ не изучается. Звено, к которому изначально сообщается движение, называется входным (начальным, ведущим). Звено, совершающее движение, для выполнения которого предназначен механизм – выходное звено.
Кривошипно-
ползунный
механизм
Рис.1
Если это компрессор, то зв.1 – входное, а зв.3 – выходное.
Если это механизм ДВС, то зв.3 – входное, а зв.1 – выходное.
Кинематическая пара – подвижное соединение звеньев, допускающее их относительное движение. Все кинематические пары на схеме обозначают буквами латинского алфавита, например A, B, C и т.д.
Е сли , то К.П. – вращательная ; если , то поступательная.
Порядок нумерации звеньев:
входное звено – 1;
стойка – последний номер.
Звенья бывают:
-
простые – состоят из одной детали;
-
сложные – состоят из нескольких, жестко скрепленных друг с другом и совершающих одно и тоже движение.
Например, шатунная группа механизма ДВС.
Звенья, соединяясь друг с другом, образуют кинематические цепи, которые разделяют на:
-
простые и сложные;
-
з
амкнутые и разомкнутые;
Пример замкнутой кинематической
цепи на рис.1;
пример разомкнутой цепи:
Машина – техническое устройство, в результате осуществления технологического процесса определенного рода, можно автоматизировать или механизировать труд человека.
Машины условно можно разделить на виды:
-
энергетические;
-
технологические;
-
транспортные;
-
информационные.
Энергетические машины разделяют на:
-
двигатели;
-
трансформирующие машины.
Двигатель – техническое устройство, преобразующее один вид энергии в другой. Например, ДВС.
Трансформаторная машина – техническое устройство, потребляющее энергию извне и совершающее полезную работу. Например, насосы, станки, прессы.
Техническое объединение двигателя и технологической (рабочей машины) – Машинный агрегат (МА).
Внешняя Технологический среда процесс
Двигатель имеет определенную механическую характеристику, рабочая машина тоже. Механические характеристики указаны в техпаспорте.
1 – скорость, с которой вращается вал двигателя;
2 – скорость, с которой будет вращаться главный вал рабочей машины.
1 и 2 нужно поставить в соответствие друг другу.
Например, число оборотов n1 =7000 об/мин., а n2=70 об/мин.
Чтобы привести в соответствие механические характеристики двигателя и рабочей машины, между ними устанавливают передаточный механизм, который имеет свои механические характеристики.
up2=1/2=700/70=10
В качестве передаточного механизма могут быть использованы:
-
фрикционные передачи (с использованием трения);
-
цепные передачи (привод мотоцикла);
-
зубчатые передачи.
В качестве рабочей машины наиболее часто используют рычажные механизмы.
Основные виды рычажных механизмов.
1. Кривошипно-ползунный механизм.
а) центральный (рис.1);
б) внеосный (дезоксиальный) (рис.2);
е - эксцентриситет
Рис. 2
1-кривошип, т.к. звено совершает полный оборот вокруг своей оси;
2-шатун, не связан со стойкой, совершает плоское движение;
3-ползун (поршень), совершает поступательное движение;
4-стойка.
2
. Четырехшарнирный механизм.
Звенья 1,3 могут быть кривошипами.
Если зв.1,3 – кривошипы, то механизм двукривошипный.
Если зв.1 – кривошип (совершает полный оборот), а зв.3 – коромысло (совершает неполный оборот), то механизм кривошипно-коромысловый.
Если зв.1,3 – коромысла, то механизм двукоромысловый.
3. Кулисный механизм.
1 - кривошип;
2 - камень кулисы (втулка) вместе с зв.1 совершает полный оборот вокруг А (1 и 2 одно и тоже), а также движется вдоль зв.3, приводя его во вращение;
3 - коромысло (кулиса).
н
а зв.3 выбирают точку В3 и выбирают в данный момент так, чтобы она совпадала с точкой В.
4.Гидроцилиндр
(в кинематическом отношении подобен кулисному механизму).
В процессе проектирования конструктор решает две задачи:
-
анализа (исследует готовый механизм);
-
синтеза (проектируется новый механизм по требуемым параметрам);
Лекция 2.
Глава 1. Анализ рычажных механизмов.
В данной главе будут рассмотрены вопросы:
1. структурный анализ механизма (изучение строения механизма);
2. изучение классов и видов кинематических пар.
3. определение числа степеней свободы механизма и определение наличия или отсутствия избыточных связей; в случае наличия – дать рекомендации по способу их устранения;
4. кинематический анализ механизма.
§1.1
Примечание:
Кинематическая пара существует, если не происходит деформации звеньев, образующих эту пару, и не должно происходить отрыва звеньев одно от другого, образующих кинематическую пару.
Примечание:
Ограничения, накладываемые на независимые движения звеньев, образующих кинематическую пару, называются – условия связи S.
Число степеней свободы механизма
W=S+H,
где Н – подвижность.
Любое незакрепленное тело в пространстве имеет 6 степеней свободы, на плоскости – 3.
Классификация кинематических пар проводят либо числу связей, либо по числу подвижностей:
Число связей Класс КП Число подвижностей
S=1 PI H=5
S=2 PII H=4
S=3 PIII H=3
S=4 PIV H=2
S=5 PV H=1
Существует 5 классов кинематических пар.
Примеры различных КП смотри рис. 4-95.
Кинематические пары по характеру контакта звеньев, образующих КП, разделяют на:
-
низшие:
-
вращательные;
-
поступательные;
-
высшие.
Контакт звеньев в низшей КП осуществляется по поверхности. Контакт звеньев в высшей КП – либо по линии, либо в точке.
§1.2 Определение числа степеней свободы рычажных механизмов.
1.2.1 Плоские механизмы.
В плоском механизме все звенья движутся в одной плоскости, все оси параллельны друг другу и перпендикулярны плоскости механизма.
ФОРМУЛА ЧЕБЫШЕВА : Wпп=3n -2pн -pв,
Где n – число подвижных звеньев механизма, рн – число низших КП, рв – число высших КП.
n=3
pн=4
рв=0
W=3.3-2.2=1
Рис.1.2.1
1.2.2 Пространственные механизмы.
В пространственном механизме оси непараллельны, звенья могут двигаться в разных плоскостях.
Wпр= 6n - (S1+ S2+ S3+ S4+ S5)
Допустим, что механизм, изображенный на рис.1.2.1 – пространственный и все кинематические пары 5-го класса, т.е. одноподвижны AV,BV,CV,DV, тогда
Wпр= 6n - (5pV+4pIV+3pIII+2pII+pI)
Wпр= 6.3 - 5.4 = -2 статически неопределимая ферма.
Для получения Wдейств=0, необходимо добавить 3 движения.
q= Wдейств - Wпр = 1 - (-2) = 3,
где q – избыточные связи.
Для того чтобы их устранить, надо изменить класс некоторых кинематических пар, при этом нельзя изменять класс КП А. Поэтому, сделаем КП В – сферическим шарниром, т.е. 3-го класса (добавим 2 подвижности), а КП С – 4-го класса (добавим 1 подвижность). Тогда
Wпр= 6.3 - ( 5.2 + 4.1 + 3.1 ) = 18 - 17 = 1
n
ФОРМУЛА СОМОВА-МАЛЫШЕВА: Wпр= 6.n - ΣSi + q
i=1
§1.3 Кинематический анализ рычажных механизмов.
1.3.1 Основные понятия и определения.
Зависимость линейных координат в какой-либо точке механизма от обобщенной координаты – линейная функция положения данной точки в проекциях на соответствующие оси координат.
Хс= f(1)
Зависимость угловой координаты какого-либо звена механизма от обобщенной координаты – угловая функция положения данного звена.
2= f(1)
Первая производная линейной функции положения точки по обобщенной координате – линейная передаточная функция данной точки в проекциях на соответствующие оси координат (иногда называют «аналог линейной скорости…»)
Первая производная угловой функции положения звена по обобщенной координате – передаточное отношение.
Вторая производная линейной функции положения по обобщенной координате – аналог линейного ускорения точки в проекциях на соответствующие оси.
Вторая производная угловой функции положения звена по обобщенной координате – аналог углового ускорения звена.
-
Аналитический способ определения кинематических параметров рычажных механизмов.
Дано: 1, lAB, lBS2, lBC, lAC
Определить: vi, ai, 2, 2.
Для исследования плоских рычажных механизмов для решения данной задачи целесообразно использовать метод проецирования векторного контура на оси координат.
Для определения функции положения точки С представим длины звеньев в виде векторов.
У словие замкнутости данного контура: