zaedinov_lekcii_7sem (Лекции)
Описание файла
Файл "zaedinov_lekcii_7sem" внутри архива находится в папке "zaedinov_lekcii_7sem". DJVU-файл из архива "Лекции", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "управление роботами" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "лекции и семинары", в предмете "управление роботами" в общих файлах.
Просмотр DJVU-файла онлайн
Распознанный текст из DJVU-файла
аллар а .,СФФ4ф4АХ ф~~ - ~Р: мм Ф.мам ьиаМе «С Юфит,Я. ру Ф Ру Ф Ф"44 МФ 4«'~МФФБ 4 ИМИ Фс У 4ФФСФМ ° мч ~ум,мир « -л.миф у~и ый м.са м И мчиум4афмюс и~ю.гс фмФюсХ -л счев о4афм с у и ~ и л ьмт м ~ ~,~ РТ~ Г ~ ~"~ф сФ Ф ф~ ~~~~И~4~Я 4Г 4К~~у а й'И Фс8семьсюм~р с~ е р~сдфс7 Г ~ф 4М а = К- 1" ~ыр аида«с,ю Г" '"' ~3/ ~~4 с Ф Фи4лМвФМ Ф Ф1~4вфвммгау;ими ~Г ~ г= -гр, Г ~ ~-~сс ~ ~~~~~ ~г 'бы4,сю имаму ~ - Ю Фи,в.сср 1/=6 ~-Х ~=~ рл.~ ержлч~ р~ ~й» -х Ч=-г.
7илюА е гсмю с ~м ~. ему~ ул>") "~им ~~ Х,ф~ у а.и~м Й с г. в М р ~- с~ Й'г6 ~.— +- — ~ ф ммьи~ с д~ е ~'4 ~ 9~6 м гр ~Ф е.) Я~~~бу, ~мМм~~~й - М'мИесии~р И ° ' г р з~ ъ~ьф ~д~д ~~~р д и,фи~,~~ма,ьирр р - ~Ю4~Ф34со — и, ~~ьу, уФмЫ Фссьм >чл а~и мъ ~,срр <д,ве ~ ~ гарц~~,~ ц~~~~д~е~мсюмсЮФвФщ я ~мсюел~в ссср ~,лафу ~ ~ ~.~~ ~~ф~у~ ~ф ~~ ~ ~,~~.~~~~~,~~:ф. д~,~ ~~ ~~~Яфф~~~ ~у ~ мс,с ~~'~ ~ью с >ч~~ф© й ю а,~ ~~ со~~й ~с~ л Й сайф, и юе~ ~~мъ ю~ л'г- о -~С.'РЯ '~ Ю Я $ /à — б -~"=~ ~~ М.~мй~ ~/7 е ~4~/ ю~ иА"~М~ грису~~~Ф~ ю ам ь|км.мыс саю ювсг мчв.~ар ю-ФЕГ~1йфФФч~а~ьй 4~мсФ ~ Фс~м ф с-/ -.п4 вСрм сгй ~е ю рФс~асжюФ , у ),у - а сю с с~а.мы г ~ър4 с,~~с вы~ ;а~ у =~-,~ ° - ~; -3 уФ,к й~l' К-.
уя, и«асуп.фр ~7 х~~~ 1г'м щр.ыс~ь.~~Фма с ДХХ8~ . г~ ~~ ~"'~"~~~"Ф~~'~ lд,хж~ '3' Х р+О О- (М«г су, ~ мчясу й".~ь ~.и у~ >о~ ~ъи ~ 3 Х1 ЗХ3 Дь~с~и,ФФв~~,и~~ рм,р сс~~с~р Илдмл,и~' Д ~Д фау Э .Мм~.а ю уфи Я р Я~ 3у °, ~ „у,у.,уу~ ~,~уф~,у Д 03ФМИфф~~~~у'файф 4~Ф~Вф!Э ФФФфд,~Гф,~ «4 М фД~ ('.~'С4~ . ~ Е Р '~(7 ~44Фю~бсс Фьи~ Ф~:,.арф~~,д~ Йа~вам. ~Ъ,+к) = /о;)+,Ф~~~ ~Ъ~ ) =Ж .~Ъ) ~ Д АамьФМ/ФФ~ /~ьФфзф,р ФЬ ФФФФФ.' М~ФЭе"ЪфеФЬР /~.~ср,~~~фе,у~~~~~~ реу /И+чл~У сйесрэ ~сг ссюирву~мф~д.у гр ф~ у у, ~ими>мс ~ем сали,р /~ум~- ~ . к~о~м-~ Я".Р =,~Р =~ Г. ~ ~ Фе.' Р =Р~ 3.
Й~~~' Р) =~ и, ~ ~~"~-'~' ~~"ф-~~.~"~ ~;~~~~ ©~-~ ' — у ~« ~ Р -®~,,ц) Х~~ ~ ру е р 6' г ук ~ с: с ю ~~ж т У = йФ'а) Ф ~ИЮМЙ5. Р Ф~~'6Юи~ ~улеФэмусссг У, /Ф~о) ' 4".юли~~ Ммй ссж-я ьсм м у, =(оо ~! ' Фь|ФФ~'ърФмэсюф фМ МыФ РФМ Фюмуъмс.асма. ~, =Х.р, =й, ~с ~а в Я/ Я ФФ~~4 $~И4Ф~ „4СЮ~ЬФ~В~~Иф4ф~фЪ, Ф у„ю~ ~~~~~у~~~у /Ф,ц ф ~~'ЮХ~"'~ ~~~ИМ'Уыф4~Г ~ И~э;а'д Ф'ФЙ~Фл фаОэмау~ф с'~к,~ у м,с,~ сыч ~"4~ ФюЮ счуиЪс.~еьююй ~~с~ ж.ко,и~ ~чар фас ~м.фюу ей 1Р,~ = Ф1=И6М о-~о) /г- о ~ 0 ф~ыи~~~Фм.с — МФА~ ~ФИ'ФЮ Мс а'и'Ф4 6сф~ лл~ й с эу~~ Ф~гмюФ~~ ФМ Я„,~= Р с~ -4~ и Х„ Г'у.Х~ Ю ~ = У,-Х, ...
Р„р„ Р~,~ = 4Р 6~Г О о о ~ Р=,е, Р.*Р,... У„ á Рс' ~~с~~~4~ма. игф.д-/.ива~ ~ 4'-г ~ -г Й-» 3;,~ $й-еФ ~, -.~,~ ~,~... ~р ~ 6Я,'; ~Р; с~~ ~= Я = ~~к.р;+, '~Ъ+~ ,Р =Х~ (Р,... ~Р„, ~р„р +,Р,,)+/~,,~~...+р,)+р,= -Я р„~р ф = К~ ~~ ... Р~ М~$ тэар1ию~~ С авэо Юрлов /а,у4р,ьо?~и~ р=р,тцр,.г,др ... Р4 Р..р„А,.~. «'9 бж'сФ Ф.
г ею "э~я -~ съ'- Я ЖФрау~э.г Ф с'-у Фи~ с' ~М сс~, Ф уру Ф7~фммум~Р Ь» ю И ф7чрасн~ФвФз2 ГС~РфирвсРМ~Мэ'И(2. Ри Ф'ИСМ ~Ф' ~ ~) МФжидфи~ 'См~йс с ~у' ф ф Ье~ ) /мсИу~р Ф~'и р У=а ьг Уиг ~»- =~иГ р~~р~~ Р ~. м~~Ф (ф Х;0ф Я Я Яйг ) Я т~ ~м.диас~~ жй '~~,Ф,,Ф,Ф) = ит, ~м Ю~ ~~~, ~ Ф, Р3 '-~ ~ ю.
умр р ~ (р р ~ б) - ги, ~~. ф~ й' ~ь.е. М-сУЮр иу.м 1мв./4 В Ф~ьМг. Я . %Ы.ФАР'МсЮфвс СФ Файф 3~~,~,4,у Мй ~ Я. ~,- й~,.' ~у''~~'; / 2 3. Дм Ф е ю, ~.=й.а, У.У. ~ ~.~/а'~ ~. де юр е т ~г~2~ - ~Ф~ ~; - 4 б~ с',4~„-4,'г', 4ю~ -~~ сг~ г~~ы~) р~ др~lр~р~ ~ ф~.~~« ~ е ~~ Ф~~ЖСРЯъ~ 3~ММЯ~СФ МФ8 Эб~фэ з,~у~ 3 ~ ~ ~г ~у г~~~~с~~~~ 7"=К~.~ Ю Укз < Рк~ '% /Фф~мФ7э'в"Ф~Фс„~4~ АМ~~~~ ~'~ ~с~Р ~ ~У"~З~~~ьйф94Р.РФ4фХ ~чВ 4~~Фчс э э эдгар >т ~ ~ ~т = 4Ф4- ) р' Т~~р1у = ~ююл а рг юр, ВФ Рб~Рд ~' — в Е+,0 юли( ф'Х Ф фу у" Г Удар л Ф Р ~Рг ф.рр ~+ Ру ~;:,Х /' à р=Тг Юр= ~о ~и ~4/ б2 Р Ф ~а б ~гя Ф 2„' р / ф учУ ФМ ФЭФС6И~~уй+ФФ~~ Му= ~о~ю ~~юо, Ф хГ, юо ~о l ~~~~А, ~~~~ ( ~~у~б~сн М~ ФУТ с~ ~р ~ Р Т ~~а l Мфе.уфефссМф'й 7=А', Я,...
Ф ~~~ 8 ~" 2'~~ С 3д р Ф ~ ЕЛИ ~~ + Уд 3 С У) ~4асмф м1 = ~л см 0 >~ ~ = ~до ю ю ~~о с о~а РФФп~ ~,ы ~ е 3 ..8 Б ~ ~ ~~"',Р'"~ ~Х РУ, ©~ лаиб Ф-,гКЗ Т у=(--~ — -) — Чхч = г~ ~р, (р1 Г-(, ~» ) Р— млуюу~ ~ми ~л. Ф см~~ ~~р~ ю<ссг ~ ~ с ~ =- 2' - Ур у ~" с~5 с м.юле Йю Ф' К ему у ~ ю К.>а+ю ~Я ю ръ~ р ~ Ц,'~ел р а ~м д .~ ~~ 4' с ск> Ла~, ум~4~~~емг ~ 'ю ею с~ ам с.ф 4~ > аф ф Л ~~ ~~ам„умеммс а4мьжэ эг~~ М фсСФ феа~м О.Фс-рэ 2 ~5 И~ Ъфю Ффюр~р и~юу у м~~мс ~~ оаэи ~й~ Агмр с.р-с 44 Е) М ~,с ~ р ~ма. Г з- ~.
3) КФМе~~ЪРЮкм.~ У с ° Ф~ф ь|ю'И> ММЬ~( р1 4~/М~ ~ф ~~ с' = л .4и е/ а~ ~ ~~-к!/ОФму ф~.ууе.сс Дсь"4й ЧР дМ,га.~ ь ~ ~с 'е ~ Яс ~Уог ~ ~ Ми с ОФм К~еа рг г й с~м~ея .Р А '~ ~с'-т, Х ,й. +в„с~вФаааа" с ясс~~4 ~ ~ г~ю~-~~.а;и ь л~ ~~ ~~ ~с /! ~ //,~ игр,ь„,, ф" и.вью~ И, ьф сне ~с~~м~~ ~с' " ~'с' ~""',Р' ~м лу ь Ф ~4~й ~~ Ус ° 1 ~~: ~ Р" Р, ~~~ и. ф-арс ом~ с. ~ Е с- ~ Я'~~ 3 Х-~ ~ф~ Йю ю фа~~ <~с фф,и~~~~~ ~~.~ Хс ф-~" УФОЮ Я с ~4~~ээрр.л,у., лф,.а„,у.ру~ П с.,з,.®.ф,.~р,.уъ,„, .,с.„~ е~~~~ у,д~.,му ~ / ~ =-г4,,4 (~~=Угу~, г, р ~ ~ ю Хгу) ~к .~„~ б Р, ~ ®~) .7.м.~'~Усд = ~ с„б ср ~д 4 ф~ .=~4м%ф~9 ~ а а ~ Ка8~г,у1Т [к,й с" -~ ~' 'Ф с ~ б У~у~ ~Р~/~ /~ог'ЯаЦ ~д б ~ ~7 С -5 ~~ Ю,~ ~Ус' с с,~ .Г с 4 о е~ Ч г ~ д~ «ф ~ 4~.; с,г,-кх„) ~'-г,з, -~,~,) б ~а,~~;-,~~,~ ~:,,'. $ ~~ ~~',Ч ~~г~~ Х, ~л) б (~'~ ХуС~+~,х,г+д~:: й о ~ о ' '~'У~': О О 9 / ~'с' -А ,ф = .Х; с; о р О б' 4;4 б ~;З, б о ~'с -~1 6'у б о о ~7 Д б а' ~ АА 0 ~ю ~г О ~4~ А .~г ~г О Н~ Х~ о Р ~ о Р р б х= У~у) г-~ ~ ) 1 р~„~„ Е .
~Мам.~~э э~ ~М' ф,с,~ с~ 3. Лм Ф 6-РО м юг '"6~ '~г.. Аг / Р А, Т=А 6 ~ — = у=УЯ~. 7Ф~Ф~ МФ>~ФЬ~ймМь ~~ЮГ г~с с мюля ~ лл р ~та~ру ~~а~ ! б А~ 4 о о р о й к а ю а о Р ~ д ь о р о о б З~ю о ~з ° М(.и~и<~ - ~» ~~ ~у ~) ~р фг ' Х/ФР ~ '~ ~. ° с~д у =р ~р, ~„~се~ =- ~/х, ю.-ю 3 ь~п у, = Й' ~ — ~, МГ~~;+у,'~ ( 3к -мр ~~~р Л ~5 "5~му -- -сУх Л-> ~~а.Х ~=''у ~= ""~х ~7 М/р (л/у, РФlу Д -й.У„ -й/~ й7„~7 "а "с +~е ~ 1 -~~1 Ф ~Хс~ ' ~=б Ф Р- ~7 - цРу й/ у. ~Е 0 иЬ~ / о Ы'-. ~) оЫ ~ = дГ ~) р ~=ах~ з~ Я„р= у~ ~) Р, =~.>„~.Р, 5 ) '~~~ Я.Й Я~Я' 6)Хс~„„=Я Я, Р «~ а'х~, л -д.
~б юр,иис.еж~~, с.Аы ~ ~~Ф Ф и У: ф~ К й~ к Й = ~Ф„) м (Ра) Я .~= Р, хб' = О,) х И Р 'А = =Л'ахк'Ф)-ур '=г г'; Ь.3= = Й . ~,) . ф ~,~ .-) ~! ~;) а=к.~=с .г м ь. й у, г Ф (фю ~/ У-" 7 'Е ~„си«ю с ~А =я ~ ~ Т= Ьг Р ~ Й -РР Ъ~„-тт '= М '=Р У. м- ~и~ м ~ о) ~ Гю„о~ ~СФ~фасЯ Ф Й~~)и~м м~ сг ул~мр~срс.еж у4+сь а8 46.
IР ~2 ~=тр ~'=7~~ Я =с~ь~~ Р- ~ ~~) ~Р Р = 2,"„~.ы;к~ г =7' у =4,.г4,... А,у Ж-. ' ' 'РФ у у- ~у Е; (уц~=у 'Ф =Х'А;Аг'."а„.'.. Аи Я сч р-~ оо ~о о оа оо иапо о Р 0 ф О О 0 0 6 оо01 АФ фд,ф~~~лфМ сд34ФЪ~ Юм9' Вл оооо .г.,=: ~4у А ~ск''4': . Ае - =. ~ = ",7" ~Т .. ~р ~ р с'>~с и' М ю ° ° Ф~' А, л, б, г >~С,/Р/г Ю( К Т. =.Г ~ -у..Г 2 К, у,~'; г) Р~ФиФФ ~~у юЭ~.с.м-~бсср с~ у.сФруъйсссс г Бк~р а~~ ф и ГсГ ~к =7~-г' ~ Ак ~К - ~ 7Ф-~ ЯК / ~/, ~ ~. ~"ф-~ 6~ ./4/~.~ /7 й Зь., А~ 'ф ~ф ~ ~лч А, Д~Ру ~,ф,~ь~.~~.~~ ф 7~=7», А,„ Т =Е тк = тк., Ак ФВк ~ а ° ~к .
Т,.А «йк и-гоо Горло а~оо э Ж~ у',~г Ю' й„-е„, д, г.,0,,о„у, г «6» ~к 4 ~ ф~ ~ ~/~ ~ Н У ~Оо4 ~)г ~~ф~ ~ 44лэЮИ Ф4~н~Ф ~~к Йсии 'Ри Омю~ Мк-~ ~~. ~~и~~ ~ам,~~ .' Р„„к„.,ю„=5?„.,Р., Р. ~..Р... ~.р„~ к.,а) «-~ Ь~хк-~ Ук йе ~ ~~ = ~к- ~ ~л '~~ ~А~" ~ Лба уу~ сей у ~ур,р~~ д улур~р~ю тасе им~д 4ф ЯАМ. Рк С~ОЧКОИ Рк =У~ ~К~-ф У,(.
- ~Р-/,ф ~- ~'ф.ф Ф.~~,~~у 'Р/~ у ~ Щу ° !/~ ~ '~Д =~, .(О „Р,„У.1~.-, У А"-~ Ф ~~с ~~г-~ + ~"~н ~ Рк-~ ~ К ~Рффи.а~ф;ил . , с-ф~и~ ~ ~с-г ~'~~.р а. б, с ц,кР;ч,- "~~ м ~~~»', УЯ -г с ~ Т -г 6 ~ ~г.' ='"~~-~ 1 /уи6~ фью.уФФ.Ф Ж4Ф ~ Е,, ~; + с~,, л Г У,, ~; ~ -ф ~ ° с. б Муж ~ М; ~ ~~>у ~~,Ф;.~ ~) + 4~; ~ Рс'-~,~ -формул югам~ 6И, о=~ + юд с' с'.-< "д=~~ + с 1-к ФФ6 с4Г 3з'и оър р~ГС,ю.ц~ гаю рэ ау~~р~ рву,д~юл '. 6 Ю. ~'~ ~~ М~л~р г.г а~'й. а'х„= Я~„а~у„~6,) Ж~= гХх„, Х~„Кк,)" Д ФСЯ;ФФ РФ'Рбф"Г Ф~ г~~У4р црре ~у Мг $~~ ф ас~и~м ) у Д ~~'~ ~~~МЕ Фср4Ь с а~ЮTи /фсЮИ~~И/ Рт~~ ~ ф /г й > д Р ~ г4о иихф ~~ ф с а>у~ му с~ Ф~с~ю~"аФ ~~~~ ~э~~ у,а~ Ильме ~ Ф7$"ЪуМсфИ Ам ю Р дв Ф р,, ~ ~ „,~ д , С А~ф4Ьюс М~ГЙ С Фут ~с8 ФМ.