UR2_4_grisha-2008 (Большой архив отсканированных лекций в DJVU-формате)
Описание файла
Файл "UR2_4_grisha-2008" внутри архива находится в папке "Большой архив отсканированных лекций в DJVU-формате". DJVU-файл из архива "Большой архив отсканированных лекций в DJVU-формате", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "управление роботами" из 9 семестр (1 семестр магистратуры), которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "лекции и семинары", в предмете "управление роботами" в общих файлах.
Просмотр DJVU-файла онлайн
Распознанный текст из DJVU-файла
ЪьаЬ ег. в юона а ы. Ъоскебил Ср~сд~д~с ~а6 Меониро8ига у. од ЯФФЬЮЯ уеду~~'~й ~э2~) /Ъ Уи Ф уд,у,у,гб~=б "М Ж~ Яр ~~~~1 ~Д ~ /Ьы з.с удугов ~~иа.юг /Х -а„~ ) К~ъм~: см ж и игиигм:гс уюс-гни мж~се, Уайлм ф.аРсФссс4 ' ~,~,С~~ Ф ° Яами х~ ~~-см3 ) ,О~ю. рй ~ * Аы~ ги~ ~,имидж с~, мо ~~Ь,ф~А~щ. ,~ ~„ы ииг руже хф =ю,ю~ уф=А ~Ы ~Ю =~ ~~"-Ръ Ф Ю.Ф5йэйМ Ю .~у -~,ф ~- рть ~~сЬЪФ Й' -6г жгли реей. ~~ у7гмро с имран.аут) .' -бд~,~ - р~м~идура лу -фс~ льежа и (~й~л дурей жгли- еФАсжыжсъ ~ г Яп ф~ ~~Мф~ ~ф т ~й фут ~луйсгйжм глы~кес сс4угм .юьго~г р $ г Ртс:2Ж.
~1Л ° У /% Руь м .8 /~" Р7' Б~.Г Жд~ ~А41. ф~д ~ ф~ф~~~Ф$ 1Ж~ИМ з,6~/Фс~У мег' ф ~чиж сс,Г-гм ~уа~уж рог-'- ~ ~> Д, /"' 1~~=~й~ ~~,'. ~ б Хуу =~у т„ О ~ ~~ Х~ ъ ~с'~ ~т~~, Ю б о о,г с~ ~ б ~~у=~»~„.Ф~ .У~д Х~У 1Ма.~~.Е~ ~'.к~ ~~()» ~~ ~) ~у~ =Ь;~~~." г,.') ~гг =~„,~ х+ .с) ~ ц~ ~;, = Хру ~Хг~ Я =2ЕУ ~Ах с~у =.Ел~ +фу / ~ Хх~ р ~ тур ~ С~ Егя Х ~ ( Ф -~~у = ~.
/- М~ ура .Ь~ ф ~/л~~4". ~~ / У 1 И4 Ф~ «Ж т-" ~х~ О~ =(» ~~у ~~/зиу ~ ж с фФ ~с/ -и/ л..з-Фы~х ф с =~фг,) ~'~Г~ =ф~.г/ / ~2 -"~ =~Е~~+3~ М~~ Д~ ~ с ~~Й.Ь~ -5ьз~ ф 6е=д яр)~ у ~~ ~~ .~ ~ .з~ ,з /ю Х~.у-~..=Ю -Ю-' ' щ и4 ~~ с„а. уфу~щдуФ ~ссгмсиусг Ь~ уИ$ : /6м~г~ас саьс.с4 юч. сну.ирм .е з аж.с- ~ мг«жс ~ж.
А.. Я и —,~~ ~мр~,~р. "/ / 1 .,(' д ~г О-5уд ~г Р ю..~ ~р ~о о( Т/ =А г'гй. Ь=АА ь ы -'.й ,Ь>'ю„БЩ М у' и.~ч ы„ьр~ -б4, -З 6Щ %5.х ~~ Щ ~ в ~~ -г5~ о о Я'о А' еУЖКс~иЯ. Рй, ф ~Ф~ Рф ~ ~м'м~рмс а и с 'ак,ю~т Р~~ -~~ -а~В=У Ф ,Ю ФФ"~Й/~. ~ИМ' Мр~-ль . К= ,ц (й' ) ~ к~К =~И I ~ ~ '~ ~ -Ксф=д 7 ' +ю =о !' ~ ж~"~ ы.фм«' - РУ- ~~~-, ~ =~~+~ ю ~ ~' $у~К: цЯ) Х, +ЛЖИ Я ' - ~р~ыр~:~ = — "~~,з Ф~ И~ ~ 4ф8 /МАсФФМЖйА Д„фг РФфРлМ.ФЯ~Ы «Мфу» уй '~р- х. 2, г2 д т~ ~.р 9~ ~ р ~ к~а ~жт с ~ув ~е ~е ,Ж == Т~ф Р У~у+'~~~=0 "лил сжм йцзир гммо У ю м вм~~ ~ ~гиии -ги~~ ~9ФУ~и УФ -~,-~~Фу -уу~с су» Аь —.~фл~) уг"хв:с~ к ~ д~, кФу~~фк~ ~ ~м~е~ ~ с ~ г" у =р ут г~ гг= ~~~ Р =~,~~ Т.о ф~~ "/~~~ С'~(уф~~ /'Йс4~ ССМЙУ ссфУ~Я й /» у а' ~-ФьаЖ Жгс~игв .иа;~ $ Ь -М Ф а Цс~ м 3 Ю-мжм Щс жласс г~же.
з ю Ю ?~ гЮ лс-уг~ сР~М~.~ к ~ ~есуА~м~ ~ с~у, ~т йг-аа ж Лмс~ ~ гг ~с?мс~ ~~ ~и~~~ ~гг~, г~. ж,l- ф'~~~~ Щ~ф ~~ Мсср /АЖ ю~~~ф'~'~"'Ф~4 , (к,уи 6~ же - Ысуж ф~уд -ги й~ъж~а- Х-ж р уе У~~~- ~ с ы ~~. ж.ими м . ~~ар е ~ж Ф ~ уФ~'ЩФлус~а:~. ~Жс,г ~~с ~ рессиь4'-у у~саАФасьи ' ~ — "~ =~;, ~=гм...,л( /К'- иаэс~ г~ аю<ка, гнус ~й~и~ы~.. -ь и> ус4 ж~) Р~с~Му/Фа Ы- мфусжю% с К- кивками~. д-эрна е гжесю ~~с~щ лам.
~~)/~ «~дд;» уумсА ръ5Щг~ ЖЖ 6,г =кк' =р ~.,= ~ =т~~ ~Л.ц ф ~р ~р.~~ .= =1~ Щь ~ ~~(~~~~)= ~9 М Х1-См( дт~ 1Т3~= -~-т("ьд Рр"",> -~ ~т~т~ И ~т ~ж+" ~мс Т=~ЯЦ =,:~2Д К~ ~о~с о / р ~"д-~и '~ ) -ЬОЮФ а ~ Ф К Чгуц-Е (,~ц.усну~~) ,~ ~~К' ~~ ИДЯ/~~ ~) ~=I А'-Ъ~с.и феей ~~ .ЯЯД ~.Я~А~-М' Ук=ФА .-.А 4~ г. 7~ =Д~~г,~д,ф.) -у = ~~~т -~ ф~-! ~ ~=/ ~~„, Я;~.Д: 1"р~ф)/ф/ 1 .'рф~) т и Е т Ф =~~У~)~ УМ ~ Я~ 4, - ДуД.
ф~~~=,~~~~~ г~ю ~д ~- -гй~ ф~ (,'5СЪ ЮФ/~РФФИ ~с.сд~ .4~с"./4'с~фс~сЮж ~а~. ~сс д~с ) ~~ Йгд. ")с"'"~Ж и /~фМ- /у~г~~рц~а 4 ь ~с""' ' й =1 ф. - д~~~-. Р='МИ ~~;Ф~73 ф =~а~. ( У„= 7. /3. с Ж. М Г» ~~ ° $'~.р~ Д ~~ р~ ~ ~ г У г ~"'~Б4'=У к $~ .~~„.~т~ ~,-, р.~у, Р/ 33- ~~4~ ~~гь ~фи ГФ Ь' ~~» ф Ц Ф, ~~, ~=- /й. ь А®~'+Ф'ф,~) +4Я=Г > /Ь~4' ~„г ф~~с~ Мс~ иихф ~мха ау ~ и ф" юг ~/ /л~иФ~. ~М~6;фас -й ~У~яюс'е~Ж" РЪфА.Я~ФФ ~СФI'фЖ 7г. е'ареи' /р~~фХ. =.8/$" '5 ~ Фф„~~ (/.) 'ц~~— ",;=ь |~М* ' Ко~ .~ 6~ ~~и ~ф~ ) 3-"~ЙА д РЩ у ~ УУ. ~У~ ~ -56- 4'~ФЕ3 ф~мрйкж'я ~ ми гу~ж ~4~/~о) ~Ы4.
фю -/4448 фиг Уг же.у-ии~ а ~вам ф ЖОМ ~ ~Мс~с.'МС,гп, 6у ~Я~~МФР/~~ Нг ~~~г д д о ~ 0 Р фю~ д ~р у о о д о о о ~ с о рва Й~,ж с~Дг~/); с~~---р ~,ь,~~Ми/ о ) Л ~с ,уу =~Ф Яйлу. Ъ ~ г~фЯ~ф~~ий с~СУСЕс/зу С,.Ю~ф~~ IЪс~ урибе уймем, ам жж ~ЗФсс р~1Р~~Ф -г~. с~ а;~юс~ы~ Р' с=/,Б ь ,ь д о о й д гну. / Б =4г 1=4Щ,=, " ' ~~г '> л Ымл ~~ фл.~ -с~ о с~~ х —.ю~. о Ф"~ О~в с> 4Й о / о с~ -Феску.и Д .ГЛ2 .6М -Хг -~~ д -Ж ~~д — Сг -5г Ь ~с~ У~ р с о д б о Ц~ = ЭТл. -~и -~~ь д -~~~~+Й~~ ~~~г "~ ~~~ ~ Ф'Млг) о о о о р ~~ — /-.Ы, -4», ~~ ф~ ДУ ~ ~М -5и, Ф У~ о ~ Р о о ам= 4/'ММЬИ, Ф- М.,/У ~43~=-~л,~~~ ф,~,о~ -1-г ~Г+~ 1в=ау-йй.41д-1/ыг.
~ ~Ф Ф,ь = ц~~~„~ р т~,~ ~х йЬ~+~.~ ~~Ф 1Б 1~ ~8 ьц~ ~-,а гГ ~,ф у„.„- ЭЩ у~ 1,/д Эйу -~к8г Ю -Ау ' '~~к -Й-б б -Йг б бсР о о Оо о а~!. /! — Ф йа= ~ — Э!6~ ~а .4~~г= Ыж = ., Э~В Э~Ф ~йс = > с Кга ~ М(ИяНгдйФйий Йг ) с~ Бк~ = 1К(Ьл. й Ьл~= ~ юг.~ 4ь Й~ М(Яма~) =~, «8~Яь )ь~.=Ь(о, йцЦ =~ е з Йи =М (Йл(М й~ )= ~ля. ~~5~ й~ -б~.ч-В~=0 Й=М ~ ~„~ "~'~Й -~ к=~ +~'. /й~ ~ .ЯВИ 6.=й,й ~ ~„д.=,'-'~М' д ~ ~=Губ ) „~,= -~ ~~ ооо~ф~('=,М~~" -т,файф х 0 » ( ~ ~ М ) = - ~;л~уЛг -Ая~уф, -~Ъ~~5~ 4 ~~/л,е/ ~ ~~ Уо ур.4 миг -+юд,~ +гид~ 4г) ~,, ~. Д .г ,И с +~,~г3~' + (3 ~7 Я ° .Ь .ф РЩ.~ 5.Я $М +~'Ф2~ 4ф4 Я. — -~ гв,а~5~ — -~ гляЙЙ5гр.
— ШЯЛ/=~/ ф~пе~~Л,,е с,,Я, ~~я В*~ + 4- -~ ръ~~'~5~,~ — .~ Ру~й5ра С~,ь Ж,ачинск. уа~ку~. л-ю зулус~ , ~'(д,~"Я,(М,~~. '-'~'- ( /г ~~~х ~ ( 6 ~~ ~~ ~~ М') фреди ~чу,еюгм гпту /яч,~. рсуюжмс на ~Р~ / Х" ~6 +~6 ~'4Ё -~М ~4-— у ~, 4 ~ Р Х г~=ю ,г8 ' А6 гл~ 6 ~+~~ )..~ ~~ + ~~<~, =ф 5~ — (-ха Ф ~~-+~~/ -~фС© -Ф- г, ~8 ~С,~~,+~ ~Ч ~Ь вЂ” ф ~~. -+ О 'Ъ~~ф ~~6~~ ~. 1- 1=~~,,' ~с ~ С а„~р)ьГ .а 4)л~ =~4 О, Я 45~ +~~д,~~~ ь%а =сф.а ) Я -/ ) Иl Я ~уъуаюж~а Триад! ~,суржик у"вим~Ьь в сфсм~ с~~ у, ~~ г) ' ~~~Ф Р-р. у ус м Ф ~ -у,ыию .им~Ькб Ама Е -.Ю ~Ч~фи~.
лм~6: гсдр~гХд Я Я,, ~рог~ l"~Ж~йс~ ~~ ы .Ж=~р„- Ф' ~= Ф~у-)' фсдсссо ,~, ~~ р- у-т~ 7 му.~в+ ~и с~У~~' гкФ~~ ф ~сг.у,сд~гзФ2' сйФУ77МЖсС. ~ / о ю Х т, = (~ф~, т=~". -~ Ж ~Мс -цгс~е~м~ жи жр-кс~ 1) Ам ю: Л),~йь ж~к Н~=1~ ~~ бО ~' ~ /Х,~О Ах / ох~~о ) ~о ~ о о д ~~г ' 5ахЮг -~~7 др,, ~~и~ и~ жр ю ,р ~, =.~М ~ЬИ.77) Йв.и Ж~~4~'~~ у' у ~ Т 5у 4// Х~~у '~'~'~Ф/ Хф~ М Ж ~ко~'Ущс +фиг'Хуу М ж ж, О ~-'4, к~„- ~ ~аь,~/т <хк+Хду) .~ .г ы'(1 м~1р) ь~;К3 м~а ® Куя-7юср = ~ Ф ~Тг Их 7~ ~ Рюи Жал с Тг 5Ф '.Е~х-.ь„-м ~-%ггпу е ь М ~, м. Х +Лс2сйР~ф+~у' '" 3 4~~~'Ю = Ф-~~' ~а~, + ~фут ~~ д> ф' /Ф ц краину~.
кииЧМ. РРЪ1Фй ~'йс ~ М~/ 53- т~:, Ф =А~мм Р ~~~л~~ ,с= ~"Хф„„,„) Р+~~~6~~~ ~Л -с. ~ ~~ бй ~ ~ щ~ ~~(~~~йый~ Я~ фм", уйти" '"3 б~1 а' к ~ж ,/~ щ~ -~-,Е~„у~'„~ ) '1. У /Фф йжаг рьян (ю~чя~ К ч-2. цД~~ ~1рл~ СКСзф~~ , ],.'-~~лч. г,еф~„', =з, М Юлгй у с Аь„. а Я5 А4$Я ~ юьс - .д~~ц- -к4)а ФГ ~ -бч- Д /Я б.И ОЗ. 18-Н 68. Х ~ ~/ .?/ Й Й~ ~ ф~г +р~я)Я +.- ~~у+ й1 ~гиаЯ ., = -ог ~,~сМим р"м миФ.
с у.кФмсьсс .у йули. ~м1ЬЩгЩ ~69.йй МЮС,Ф 'М:РИФМАМ НАНСИ Р7сФЙ 511'К1 +М' ы =~/ 1 -,ц д~м~4 . й юю .~ум,Е -г а-,жр.е. ф св~ав Ф жу с - ~уй8 Ф~у9~юД сйф. Д - /йч~мжеи фг~юАис с/ 2' =ф' ..7с. ~ = Ан-с.Х Уюймюак /4 а= -'Ь кпа ' ФЕ и 'ъ л. '> ф~~м Я'-,а~.го ) ° Ф КнЬА- + ~~у..
у с Ф (~ = -~м ~~1 й > ~ ~ф а $а р =й~~ г д д -у о О Р ~ оо ~-ю '~ое Р О О 1 о ~~А з л Тю=Ь у =,Ия-- Ъ= ТкЯз = ~"Фу д-й -йд сЙ о-У Б о о Г С.~~ Ю -6Я. 5с-~~ О юг б -~ ~-~6 о ~ г Й~уи. ссоре Д~~ ) аи =И~и„и. М7+сЬЬ и~ТНФ~Ь~Й) «'-И~а и.~Д о а~Д а, =М~Ъя+~~и,~) ~м =А~я, ,, =ьк(~цоД 6Мйа'М$ ' ~~„=Х„„~ "~,мЫн .4 -гт~~А у =~ =а„~-а„=д. йд~ -М,~ (-/'Ю ~ а~ юд -д а~~ ~ .ь р '~рв,.~"-/а.а,68 ЬМА ~фиуме Д Р ~)- б: Д ~в Яащил л/Ю.
Я~фу,у~(- Зи сфай ф уж у-гь у~Ь..~ж у~4 ' (фгмс~юми'~ж2 ~.юнги~ ~ж о.' , ~~~,уд,, ~ -ишвм. мсисишу,с ) ,ф,,~~,. ~~~ -РФс~ скор. ~я и 3) ~г, ~ э .. ~~у -Р1Р1'Щ ~О~Фи~Я Ф, ~~,, г~ к., Ф вЂ” ~,а М.~1 „„=„-., .фее ъсс1оп иА ММЙ04 Яйла 4 М МЫМИ 7'-- Ц Д~ж. ~ли,т. сс > за ~е~к~ ДЯсс~ ~фрум, мс С-1 Я ~М4~ ~си р ам,р~.~исаж 2-И умр с 4 ~7Е4У ф Усам эггар~ ~ д„аг ~сФ ~ь=$.
„-~ ° +~к -«-,Я.4, °вЂ” -у~ г„:~ ~'„~ „, 8 ф Й~Ф~ Ю=/~;,с7;, з~-.г„-а„+с~,. фа ) й~ =4 ~О,к,4. 'йЖс!.>л ! 6.' ' Й~ % ганг ф Ф~: Ь' ~ /' ю' ~ФкуиА ) Л .',7 ~ умгу~ =~ б~-р ~ ~с ) 4 ъ- ~ .Ямину. —. аю мж ь, М~.а 0 =~.Ы I"' М-вша умид с:~кЯ =аМ-~ ) СЮ 3 А М„. 'ЕЧЖ ) Уф Ф7~М~Ж1 ~:йуи~аеьж му ау ь Бай ту в ~ '~~~и.ы~пи ~. дул,и уЖс' .юа фмусг В~~ = -~ 'г —:Р~~-~х у р ~ с ~ г-'~ "г- -'"~ -с ф а., и~и . с .ю~и суит~ щ ~ФК ЦЬщ исус. смочила~ ~ дсФрц~:си,мосх 'Ц(пью. уу~."мсоЙ;~ц. е.сси с сунио и.
уис:е' . вм,.ис сщг а ~~и.~. ~с сс ,уУ~~й С~ /Юс'Ф Р и гас,сглюг. сссмуи Фгм~ рСЙ<люйсм,рсй-~Ю Рз~б ~биг сои~г8 ~епцч~.и ~~есюущошс ~имисиа ~Ф . г.~--ау р~,Е -7Ь- ф~ ~~ о мимар гнЩЪу, l~~ь| Л =Я.к Ы т";НЕ Ё Т-.кФ 6 Ёг с=/ Ф-ь ~ "ммФ 9.~ь-~ э~ ~ Р- Я~~'- 9/ 1'9' фу~ -юн- сЯ 4у~ре ъ ю- 'с ~ма сь + Фуги~~ Щ ~д рСф~ЛМ Я~ф ~ ~ф ~ ) -Й~~» ~д~'фЪ~ !4с 4 /м~~Ж ЮЛ6 ) тк к А-Юй АФТИ А-Ур ~=~~ фт„~~ Т-~=ар~~ т — ~~; ~-с,у.
~ Мфа иигий~иурю,Рл~р' а~с ) ф Сф? .Фукал гы. с аМ ~ ел- ~~«су~ м~и ~с, ф и~ Ю уЕЮЩ, м,) ьм г~~~) ю' ~Фий фйяЮ, ~уьа~с. «МАйю~ду с Я') ~~7 ~ "Ф..." 1-4Ьд 'г~ ~~~ ~с Я~х) '~ Ф ' юамгмф, у,у~ к ~~ и мс ~5фу~Фф~сХ Г- "-ф~ фу С. иову..и .Й~гам~ж'а,А'м~ 7 =1~а ~4- т~ и т~~ у у ~~. ~ у- 1"„-, Р С -.1 ~~~. ю ф ЖЩс~~ФФ ~Б~рУ~ '-'.~'~Ф~ ~ ф Р~ -~~+®~ ,сс-~~.и =Ай'йу -г ~5 Ю) ~ - уаМйс М Ауммф -Ру' — г'. -усат, ю/Ы~Й4ф. /1ф~йсЦф Ц- (А ~ Д» - ~,Р2. -/~ '~~ /гМУГ'.
/МФ~М. / ~й -ъфм~ 90б~. Мсср Ф .ШиМа.ъуь вгСф~ц ~ ~а~, ~. ОЙЮРИ ~мс~у.Ф ДюЖ,~ ~~ср~ АНУЙ~~ ~МФФБ~ уУгг.~г. е.'.ик, ссра~ ж~~ Ф~- Д~~ ЙФ ~С ДАС. фЫ.Мй$~~ф Й ююсьУ ифп~Уугй~у ~уьш~р~4ю~ р лт и Фща Муумищ., ую 6."~мчу 3. =.(~~г -г, ~гд ~,=д 6~+р,~ р ь|егсс~ил. АЗИЗ. 44ла.
ой фурс~ ц~~ир~д иуг с асюу Ж~и~. ,4 еу~исе) фу ~ гь ~ар г1 .г~ х л/ 6%и~м~ я- к Ф=,ь У, фермуимсс~- 1 ) Г ~ ~ р 4Тн' ~ фРе«ж а- ° х -г~ Фъ,к ~) Гт с~~ 1' у-4; Х' =Х~+/ф-Т) ~Дй й~и' уху ~ -4х+,дм, ЯЯ~=А~ Ф'У ~г6 Х' 4 ~Ьу~ уФсММ Х ) Ма ,ис~а7 с%слб /с~у~и с Еги~ съ1 ЛЯ~~ иФгА4ууФУ~ ЯсЮ3 М44~.. ~)+ = у-у Б. ийЪж ОЯЮФу и.~~и, ЙМ 9к +В~ ФАЙ -/~~к) уймой ~ =Их Выгул м =х-~ у 4 ~ КФ У % (и -кюй л =4х+/Зи Д= -АХ х =~Ф-.РФх б~и сии .;мЛФуж о г М Ю~иси. ) Ж~~гакгауыс~ггисИ~к,рд~ ~~а -~сЮ ~~~Е ~г юй Й,гиы~ги а~л~ьа-"с ~л~ж~асл- .жг ~ ~~В~Ф.ММ~ФЛ~, ~~~ф78ф~ /~ ь л~ 3 ) Ф~и~~и ужи,~ с~жиа у.Я,аг.'В~Ф~У- г..г/д у~ муи~кис у.
~~рс б б ~х о 2~~ бь-' с~ о г,~" 1у ~~ ихг /У~ г~~ М =~~ ~гз ~Б„1~ ) =ау ~ — ~Жую а. / Ф~сь ~~Жс ~ы~ фа -зо- у, ~ ~ф ~~.я. Г Я~,,ад~ с~ ~~ к~~~иа сю иси~ьсе уеи. ) Ю,,~4-юу м,. г~,х ~фь- 2/ ~~(9~ Г3 ~~ г-Я~ +ф Я ~э=~з~з г',-=л /у =А~/~ ~'~ I ~~ ~~ ) -адри~сЯ ф ~,~, у~ > дд, М5$з м, Ы. г~~> У'.У- ~ъ с~г 8л.~ Г~ ) ЧИЦ) =( к(гЯ-Г), и)г ,~~ Г~ /-~ ~Гс ~1 гсм$~и Э~с'~с« ~ * '.е~с, ~ „с а 5-.е а~е'кое. мр. м~~о с~г с 'юс с '~~~ с ~яс~ссмыи же~~ .