UR2_1_(27str)-2005 (Большой архив отсканированных лекций в DJVU-формате)
Описание файла
Файл "UR2_1_(27str)-2005" внутри архива находится в папке "Большой архив отсканированных лекций в DJVU-формате". DJVU-файл из архива "Большой архив отсканированных лекций в DJVU-формате", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "управление роботами" из 9 семестр (1 семестр магистратуры), которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "лекции и семинары", в предмете "управление роботами" в общих файлах.
Просмотр DJVU-файла онлайн
Распознанный текст из DJVU-файла
1 ~Ж~ г ) Зе~ска.й,"т ~Бпла'ь ж-Ф' ~ АМ~уюй ~РамЖ ыл,лгт.М.а.'сМ- МА~~В их дл О Илл ИФ ~ ) К.РУ РР~ ) ) ~ Ф.Ф4 'Ф' ф ф~) ~УР" / фР)) С =~С~,'Г,, с„~ ф~ ию е ~а~жя.ю. у~ ~а,.е~..е ~ 'Рм.а: ~~- ь и с~а с фасзрфд И ыюи . ~Я.ил-с ныл. ~ 2 . Яг, 'Б Р.й Ъ 'Ю ИО Ь~~-~, л 4.ф, ! ) ~'~ = 'б х~ ! е У Ч= 'б-У ~~=2Ф Я1 )-, ~ 0'.и'= ~Ух'- Я ~~ ~ ~' ц'= —,' ~ъ„+м,) ~ = —,' ~Г, - У„) са~у ~-',Ж Ф'т Р 2 Л.
Й~.О~ы~Л СХ ~М ~ ~к, . ~ -~в|~~ - о 3~-игл х АППО/~Я вЂ” Я Д - Я-~-~Лф "~ - '~ ~ и ~з.-~~ . ЭЯ ~~ ф. [ „~.~д,~.кД:иУР ~+л фС~4 Р (, -~„Х ~ О ~.М Юил.~ И~рЯф1~(~~' ' м «М~, ~ Юли. Ю~ л~Ч~5~.л.4р.4Щ О.~м ~-~ Ю~р ~5~Яб .О+я~ СИ Ф Г 1 3~ л.к.с ~ р~~~алх~ ~м. К Г. )~ ь~=Г 1 в ~,=х ~,-к ~ ='~, х,-~ Х;,-= 2 Х~ =Х ~Рс .'Х=Г~,,~„~, ~,= -' ÄÄ= Г„~Ь,~) ~,- х„Г~= ~ И,4 к;=~, 4— — — 1- М у 9, ~,Сс-), Х,~о),, к,(~ ~~ о ) ~'„~с~~ Г" ) Оф~~~~у~сю~ ~~~~.удалый.сбгсХ Р 702РЮ~ Щ~ =~л ~ [+'~ = О "~~и сл ~ ~~~~- М, 1 ЯЖ-о ,А44И~44Щ~Я$Щ, .ФКЦБ.-ЮЯ ф ~~жив„~'м, 4~"-- -- ---- ".у*. ~ ф 'А...,. у'~.~--~ - - ~-. -„:..:-'- --- - У а'г ХсйХА и~йй-~ ~М/~ФФйНб~.ФЙ»,.....,-- —.. 4-ж~4й~аФ ~Ж4..
его-..а . -.."Ф- 3~ ф~ ~ф-:+.~ф ~~',.;Д. Ф ..;,.-:;," ~:.фью>..:,,:,,: .....,,. Ф =,Г.7;.-'У;:Т, с-Х.. 3 - .'6ЙЬфЩ й~Х$,щ~,'ц ,...,.,~~':,,ф,р р; СИ~Р4М4ЙЬ-+ -ЯффКфуу~,®Д,,;,:... „;,.~щд~ „ ~~4фф4ЪА ':- ~е~-.~ .-" ) 5 ф ф"""=с-..' Ю;5",= Ь~~,ф =ЩЛ'6 ~ ~~н4"' Ж Г п~м~) .=- I.П 6.,Tс. — — Р~ Л- ~"'6 , ' ~ Щ;,~'~ '+Я~-'ФФ~ ~~ ~':: УР.А ~»' ~, ~ВЙ Ф~~:: у':». л ~ ~~= ~~+~~~ 1 ~~Ь~~=~1~1~3) длЯ а 'а.."Ф~Ц М= р о ~" о О о р'О ~6~~ о бИИ4щй4ц РГ~О4М~г4 ' ) У 4 ~М» ~' О~~ .с. ~;= ~м~~=/~уай=-- о~ ф ~~. С ~,д А ~И Х~ ~~~' 7' =дай-)=~( ~~~~ ~( М' Л лГЬ М ФФ ~ 6' ~~~-~О4Х~ л/ ~, ~~Ил Х „М-Я ~у (.~ ~л.~/~9 7~ф~ ~~ Я,~дТИ ~-л Ыл ь ~А'ь|.Г~, ~ И:ИА ~э( ~ ~Ал 4 ОЛ И СЖ+4 ~.~., Х4~ ~л ~ ~3.~ ~ ( Я ) ) ~Ью.йЛ:—:с' а+ .и ~ .
а~. ~ '-и:С~я Ь . А 2~ б' к~ фи~ 0 Р Ф р г. -) ) кД, ~, Л ъ 2. о ~с с~ (7 ~ О С~ О~~ ~~ Уо. Р,с:,: ~,3, -ь ~с,с, 'ь,С, -ЬД. с~ Кр.', -с, о-в.з о а 0 4 7 г у ~ Ъ идам ил~' ь~ с = ~а~Иь - ~(тссьс~,~' ~ = с.'~г'у с1г = ус.*Я' =,о~,' — =~м8с," ~4,".; ~, о О С~ О -~» О а с, ~ 4= о ~ а с А у ~)', ф' ~г: О, ~С~ Д= о б'~ о' б ~ 3 7;=М~. ~~, =7;,4, = "ь ~ х» " ~-~ ~ ~ь ~ял' ~ '~А~~„) И.А ~ П-4-' И.С~ С ~Щу~ ~(~,~~~ = а — ~.
Алр (' - ~а,~' ~„~д~р ~ули(Р~, 7~ИОЗ .х- '- ~~-- "--~~-. ~ с.б . с сй.м~А. Р~ ~~у~а;р~ю О~, ~,~Ц мю — Р МФН.О«.~'-О~, ~у ~ иАСЛ с 6.~~ ЮМ.~'~'-~". р а ~р о.о~~ ~цл;и ы~фаоаму+~~-~, ~ й,о. О,чо а6ц4-~ . а. > Д $~ ='~3 Д„.'~и.~~д.~,у~м~~ич т.
~фшюефс-.г . 6Ьл2.И ЬЩ с. а с л.М-~я-и ~, ИД ь7~ ~ ~ с ~.а.л~с,ж ь~,. = К . Г.=~,-Р,~= ~ Ч~- Р.с~ ~,=Р ~ с4 цу. ЬОъЩС~.~~р ~~ Ь-%.~.А (, % ~л С ~~-АфЯ с,~ ф 4 ~лл С ~Ьр., ~ файф~.и.м — ~ ~ ~„= (.~с ~Г~С-ю Сл 43~ ~ Ъ-Д ) )( ~ ~-~.М,~Д.= Д ~ — — — — Ю$ ~2.т С.А~Л4.6 ~Млел ~-~УИ0"~- ~,с ~~ М.Ь~ф$ ~+~~ с~'(.~ Ю..~фл.~ъ,44~-$1.'- ) ' 1Р Ь е М~,~-Ю4.' ~~~М.А Л ~ Ъ С'" ь'~ ~"с -~~ 1 'Г ~ "Г=~у С,, ~ и ' ~( ~ ' ~т — Ь~ ССА 1 =.. с1 ~,3 (.Г'~ '.= ~0 — сА$ф'6 ~Я 'Я).с ~ ~ГМ~Х~х~ с г Е Р~ у, .lКРУ ЖФГ ~Р'а. ~,~:и~сл.е ы~.~ ~ ивнев.й. ~С1ЯЪЙС~У1 С~ ~~~ 7 Ф Зи,.йХ:~э а ~,~~ у / ) ~ ~л ,~ ~> ~~~ы: ла4р~м ~ Р е .с ~~~р ~ -"Ф ~х~е-~ ~5Ъ ~д ~~ -6Х.Ф~~ С,и.их ° ф..~~ь=ее Ч С ~ ~ъ, ~Яс6Л~ С.~л~л.О.~, Я.~АЖ ~.О~,,~~ -~ф сХ,С.~~4Гл ~Л~.сф~, .еЛ-И-Р С 4~,.и.4~:, -Ф И..
-ы44~-ЫлЛ -Ь.'и.ал ~л ~-~ лил .Оа С'..ял. ~~Д,.~,.~,~„Д(,ф~ ~~ '~„Т К ~ . ~,~ ~ д ф„~ ~ ' )., ,~ ~~~- ..~- ур ~У ~ оЪЫи~~~~кэ-~. аа.е'~~в.нв.йс~ К- к..~мО.~ол~Ж6л~Ф. ~- Ж» с ~т. Г-. ЛЬЮ' ~.~. ~сФ ~ ~ ~*Ш, ~ ~л .с- Х 1 с-' у ИХ~ С 1С ~-- 4лз ~ЮаФ б ~.~.~.,Ф,~,ы, Ч Сфр.~мЯл.
- е 1 ' © О ОМ Фс~Ч.сХ Й4Жф4 ИЛ.СГ, с~ Е-Ик, ~.ег~ Л с ОА =~~ б ~4,, =- С ~;. С~~~' .— й.6~~~ Ф~ ~~ ~ /~~ЫЮ$ ~ь Г=/ С5)~О4 ОЛПОМ Ь С; ',~М-~ Ь-(.. 4.3С~~~4..~, Х-4--~фс~, Яг; $Г- = .~ — ' 3~~ . д/ И= 2'.-' Г'Ф-Уф -ЯЖЛС4~. — Йа4, бал..~.с~ ~ф ~~ ~и.~ ф,~.~ ..- )~ , ~-Д,',, ~Д~р3о.~ . ~Ы~-Ю~ С~~, ""Я . 3л=-,1~ ~Ж, l-,.~~,- ° ~се~.
Х д .М.~,Ж 3 д ~ ~ 3~ ~~ 'Г-~~11 ~ ~ ~)„ Ф - ь, — à — ~; ' дГ; — фс~ 3Ь.~ел. ~.ихшдд Д О.ьсХи4ы...сл - С.чу Щ г'= р = /~' 3 с ~БАЛХ илЯ Х," Г 1 Я( е~- а,~ М» Д .~=~ф) ь~,-,= ~.~ л~~, л~ = ~~ ~р,+1~ и~, О Я К~Л-МА ~-~: ~ИЛ ~'~лЯ;Я ЯИ Хил.~ Р ' 4-.ИЯЛ; С4 к ~~~ ~ у~ ~ ~~~~ (~гух~ ~ — С.~.~Л.Х~ ~~сл ллзУ~Ялллз а.- /~ л$~э =.~-~~, = ~~ (-~Д '~ ~) ~3'l ;$ ' 3- ф ~йФ ЖИЛА фЯ ~ Э'йфм с Й ьъ~ ~~ К= ~М '5 г' к,' г =1~ К„-Т~~р ~; 'Фч)'")— - ~'~ ~ту"~ -г )- = ~ 4й'Т' ф м"Я'Я" ~ 1 Н о à —, Хс ф — РЛ ~4мл с л.с е.~с~, р и' ~~ ~ОС~ О Р =Яс~) К 'Р '..$ е Яйс~4" Р ~' = = Р,.Р ,,~ /б.~ДО~ к=-- ~ ~ ИТ' ЯСлллХ,й. ~4Л.Ы ~ С~ Р 3-И ф ил Р с цХллл Р л с ~л Ьф ~4Л Х 6~ 0 /~ ~ ~Л О~АлА Ъ~А~/~ ~ ~.~'~"Р ~ к -х, ~~е г~ ~' 1 Д ЯсЪ.ь~ем ~-цлХ 6А',йх~~ ~Л" ~Идкол~~ ~Ф 3~,: ~,Яу + + ~м, ~3~.
Д» 6 ~) $ 4. ФУФ~ Г1~л6Х ЯЛ .. и.л С4А.С ~ с-~ -,~ к ~ ° ~ ~~.,~а. ка . ры~кые Х~КЬ Л - ~Смл~л.~Х С ~ИХ . ил;с ~ Сл'л ~фъ~клл ~л..ж.ч д 'с!~ ~ ~Р . Ила.еЯ ~лл Ьл~ а, ил С ~- ~1,.Я ) '" ЯлсМ~Ал'С У ~ -- ~ '~= К-Ф)) е $ =Ы, ф о с,,~ Р С'. ~ФЛ ил ос ~с С ~3 с~ ~ (".7 г,-~,о/ 5 с, Р Р Р .Р..
5 Ч ямал ° ' ~ив.~ы~ г~ 7/'ГT ~У~ " Ю $Х С9~ з~ ~Ь~ ь+. Ыр 1 у и~ рХ-+~ м Ь о д,уу. ил.'< Сл.я Ьмл~ Р Ьл4-~л ИЮ СлЖ Б ~$~. ~ж. о ф~.~ч-е-Ф ', ) ЬлЯ '-~'~ СЙ .Ь~лМ-Мл ~ >. ~ >+,— = фЛ' ~~ / б'., О, ~7 с а С А~юф~м с~ ~.к.+ и~, ~ петр~ ~ю,и'.~~ ~л,1 0 С -~Ьс);~ 0 с~ ~ «~,,:.:, с=:~,.2' -', ~' ОС ~и,.
у ~А ДИц (!1 ) ) ) Ц ~) 12 Э~~~ ф' "'6 цу дц ло 37; в С'ф ' ~) О О с3 О О О О ~Я с~ с-~„ — У .~1С,~~' (р р Р О -1,» — С,, Π— Р5', с, -~~ О 8С в' с~ О о О о Г~м.л,+~.~~~~ сьев..ь ъР а'л- е ЬХЪа~~ ~льл~' .' -. ~~ч, .=- ~ ~» 1 д,. 3К . 1Г, -", -С, О ~7 у ~) -С. ~„с ~ -~-~» с,'.~ -~,,-С,, с с - 11,.'„) Г ~~ 0 Ц О ~3 о С Р Ь ~,~ б- У й <р О. ,а с„ о О С~ -С1 >, о~ '~.
О ~с~ а, — 3~ -Г, с с' О с, 95, 0 -с, с О ~ -Ь О Г ~йр и е4~),. ~+~, о,а,~~ — "М'~' ~ ' Ъ~--414 = =+я,~41(-~р~$63,„-:йфб5~ А=-.—,'в~л~. ~Бр, Д;Ш ФЙ/Щ44ЯД,~дд~~ф ' Ф ра~ 1 ~~ ~' яЯ~ М~ = Е л~У .. ~К Ф! ~й~ '~С~.Д~ЛС,, ~ ~САЫР~ Яф ~.6;.» К 0 М ИЕ.~"~. О ~ М И~И ~Л,4,1 МС Р-ф~0 ЖЫ~Ея-л-~ С~~~ у Х ~, ~0-~ К.~й Я ~-М Я2~~л. Кл ~ ~~О~Ы~А ~ О.иГ МЮ.~ Р~ иаэс~. ~..+~ ~ ~ ~ мл.~-С~ ~ ~~' .я~ С~~.~.,лиц к .ТГи.й ~ Ьл ла Г Г„ Я ф~.цу ~ ~лЯЯ ~~ ~ 7 0 р.~л,» Х ., С~ б О д б 4 ~в ~4 -а~,, /~ Щ~ 'Ь Я~ А Я~~ . ' "Й ~Я у' /ЙФМФФФ ЯУ ~Щ~:М Лйт~иа~а. а~м~~риа,' О О О О Ц= ~ зМФ ~ ~ ~А,.
Ю ('.3 б -'ф ~ ~ РЬ И,„= Иг ~ ~а~м~) 8ЛИХФ! Ю,ФЮ,с~. ~б. О Р. О Р 6 О, б' 1 у < С . 0 у~~ ~- ' ~ С ~6 Р --,ЩГ Ю~ Ж~ж Ю~, 9'= (ф Ыцао 1®,' Г T й~, = 1к, ~О(~ И~ Рр ~ Щ~ ~~ Ми '4~I~~ (4,,( оу-1а(О,4Ц ЬИ.2 бЪ2-,.М-'сф Мй. ~ ' Д = — щ ~ .— И~ ~ ~ 1. ~О, ~~ ~ Ь~ ф ф 4,.
~~Х= 4~ = ~ф.=Вар= ~' ~ =~из ~а= ~ьс =~ Я,~ Ыжи Йи~~ - 6'~~,~.~ ®~~ Я4.'~ Ъ йф Йц ~, 3М» Ум~'-— 4~~~ = Йз СИЙГА ШЖИ4й~ 4йфЮйс(.' ~~'-~~ ~ Ид~щ ~вф ~, д~~ ~- (Щ~- ~ ~~~в~.~ф о ~3 $АЛ = Ц~ ~Щ ЩВ~ф~,д~~'" Ф'6 '~'~Ф'~ ' 3 ЯР. ~ЯЬ У ! ) Я ,'Юм..: '~.1~~.„Х~~~ Яф ~ 1 ~Ж ~Ъ~,; 1 о ! ,4 ~.о. ~:ф ~: ~".' .; ф., Щ М~~ ~,р б ~1 (~,-В Ь~Чъ-ф-~» ~ 4~/ Я~, ~~) Г~ С ~-~ Й,' Х'44Се ~а 4ОЛлл ~,~,) м„,~, Г.,а, —.,- у-к4 ~ й:и.ы о ~.~.Олм ~ Й.И.О -Р~ С~л.-с4 Ий:ч- ~ , 1."аа с, ) ) ) ( ~ 1 ~с1 <.
т,~~ ~ ( ). а б, ЕСС6лНСилс.ильД ~~ 6лл. ~ ~д вайа~~ —.ло ~ (. = 1(л3:+03 « ~1о~) „'и~ 1 1~х ~.Ъ~ 4 .. -. ~-ех ~у~ ~, = Е м, О „Чр, - у М, ~~ е ~ ~, у.) = ~ ~~~ (~~ -~-~~/„) Ч~ГФ ~~,~ ~ГЦ ~ллем.~.~м Сел О, с~ (, 1. ~ ло.~ьилл~ век.' о ~ С.ь~,, о„ем~'~с~к:м.~, сС 7Како 4,=/-,„- 4,-„",,у ~ '~р болллл б- ~~ я.~с.~лл~ И,-~Об, -'~4 +-ж 5~,~Я МЛ ~,ЛЗАЭлГЛЗ ~ д~~<,~ ~ ~ Г .-м, Ф. с ~; — ~ ы .
а, ~~.ь~) . =с~ ~-~л~ «Б +(,,~~/~„, . к~~. сГ ~~~ « ~ ~~.~у~ И.ю 4./еоъч Мл в сХФ 4"-(4 ',1к) -'кр.~.~о~л -1 2 у ". ~ О . и ЗдЯМАлл ~. ) ) /5У~ ХФМ Т ) И~ ~С4 ~л, И Д4Л ~ХААли.й ~ ~ ~.Л ~Ах~= а ~~у„ ~4Л.- .' М Т: Л.~.Я. ~ы,йк~~ ~„'~~ ф ф~ ~-~»4 ~ РРх6 4а г р.ы, щи~а..м~о-~~ '~ "-~Р 6~ Ж~с~Ж Ю.~Мл-О -~,Сл,Ы.и <) «Хл.о ~ы' ) ф ~ .~ - ~л иХм~е~жауе,к> ~р.ф . .7ф, 3 ~4 ~, ~1 ~-Ч„-~.-.-~~л~.~,~мв с ~ ~'.й.~ д о - '''~' 'МЬ = -~ ~Г г Я ~~ым.~о.л ~-йа~а~, ~ ~ ~, а й С вЂ” ~~Л- ~~'К у-~ ь с - ~ ~' ~~.
- Я Г~ГС. ъ бсср ~.ы ь+~,и~ ~ ~Хыл~Хс.М. ~~лу ~Ю Илл) ЬС, = ~',—,—,„) ° — м те м ~ ~ ~ ~ о йод к) 7,= Л. -„~ъ„- — ', Я~~ ~и и ~. ~ с'1- Ф.КЮ~,С-И~ы-Ь: с~ я ГХФ~Ю6-~ м-~с~а4 .~А ~к Ж~.=~Ж,М'~ю«. У-И~~„~ 'с...~.~4жср~л.~л.л.м ~ . ~.~л.к.~ ~ ~риф~.~~ф~~ й УД2 сл'.7 Р с Г. г~-~ 6' я-К~~ -6 ~ ~-с Ы-Ы-~-сбм г~ф-и.С ( ~~,И, к Ю С-С,~а ~ ~ И й~4 с.б.6~ ~' ,М Е~ф~~,4Р~',.Д6~~ ~ Г. 6';~%"су~~фС' «.~.;~.у~ й-щ:~ ~~ уе 'илйх~е ~-ми~~-к .-й.' ", гг:: ~ 'и~ .м~~'~ с-~ „~ -~~р-у 6~~ ~-~-с ' '~ у -~.~-су~ . -~и~"~ ..
~,~ .6~1..К ИМ с Й: С:Ф ~ Щ ~ сХОф с,~с4'.: ~ Е . 22 л Ф', ' 4.'емгюь ~ е аХ 30мМ~.1.ймиХ.'. Ф-',Е,.~у" ~ула ю С-Ч.. Г~" ,ф ~Р=:Е ~ т" = =~ ~"~т~~ -(т ~"~"~т-'=~т', у' а) Бед. ч.ом. о.«дцЯ~~р,я. ьл ~а. ! ~'Р =',-...~ ~ ~) =,.Я Ь~ $~) = (~ ~~, ЬлЯ -"$~ъ~~~ Ф Ь /,а г-Б ~~5 ~,ц,Т,'-1м~;";— с= $ эк~р~е ~рм~ац>~.~,-оч ' у ' ЮЛЬМя. -Ы е;т, ° ~ 3;~~~ -"-".Жс..~ 6=~ д~~==~ 9. Ь иапо~, мифе ~) 3 у~а ом 'А е н, ~+А:ф М4;Им,к.О 1 ц2 ~~КЯ~~МЪ, '.
~,(ю„-~', +Ф„~')=д."„ ~с~р Я м.~ с д, 2Ьий юга~еу, 4 =С~~ 5 с, ~, с .".у~ф 3 Ч,,ф Д~ l/с, =Г~ ~ — „ "с~ и.~~ й а~м с, р О -~. (у ф~ А.— --— 1,и С 3 1 Я, К; м; ~ 1б ~4~~, ~р с ~ ~Р; =О «.и ~ ' Алл'.~-ь ~ Х..сл ел С.с.~ ~.~Ъ <.