Левитская О.Н., Левитский Н.И. - Курс теории механизмов и машин, страница 58

Важно также, что в уравнения кинетостатнки могут быть введены силы трения, зависящие от реакций в кинематических парах. Современные проблемы робвтотехннкн К Ккнематпческяй синтез — определение параметров кннематнческай схемы по заданным положениям захвата; выбор оптнматьной схемы. 9. Дннамнка — решение уравнений лвнженн» н седовой анвлнз пространст. венных механнзмов со многнмн степенямн свободы.

8. Приводы — сравнительный аналнз гндревлнческнх, пнеематнческнх н электрнчссннх прнвадов. ° 4. Алгорвтмы управлення — выбор оптнмальных траекторий н законов лвнження захват». 8. Системы управлення — синтез механнзмов управления по заланнаяу алгоритму; оптимальное управленне торможенаем пре алов. б. Адаптивные ьнстемы управления — очувствленне робота; сннтез систем упраеленвя. 7. Снстемы распознавання — построенне систем со зрением н осяззннем. 8. Антоматнчсское управление ат ЭВМ вЂ” сннтез элементов снстем управлення со встроенной ЭВМ по заданному алгоритму.

9. Проектирование бнотехначескнх роботов — шагающее мешены; антропоморфные роботы. ПРЕДМЕТНЫБ УКАЗАТЕЛЬ Автакалебання 1!1 Автоматическая линия 1О Алгоритмы управлеепя маннпулято. ром 266 Амплнтуда колебаний 104 Амплнтудно-частотная характеркстнка 118 Анааог скорости 34 Аналог ускорения 35 Антнрезонаяс 137 Балансировка 127 — автоматнческа» 130 — гнбкнх роторов Г60 Бесстуненчатая передача 22 Вал жесткий 131 — гибкий 131 Вябрагасптель 137 Вкброгашение 135 Виброзашятв машин 135 Виброзашнта снстемм 135 Вябронзолятар 136 Внброязоляцня 135 Водило 54 Волновая передача 22 Бход механизма 11 Змбег 75 Высота головки 185 — аожкн !86 Вметай ! 74 Вмхол меланизма 11 Гилранляческнй механизм 23 Гндропвнгатель 232 Гялронасос 232 Гнлронриаод 232 Гндропплипдр 232 1 иперболопдная передача 202 Группа Ассура 28 — двухцозодковая 29 Гурвнца «рятернй 87 Давленая угол 69 Двнженне аснмптотнческн устойчивОе 85 — возмушеннае 85 — нейтрально устойчнвое 86 — неустойчивое 86 — огнбання 186 — подачи 186 — резання 186 — устанозмвшеесн 75 Дельта-метод 89 Дисбаланс 124 Дифференциал зубчатый 55 Жуковского теорема 63 Заммкзнье геометрическое 2 — силовое 215 Заострение зуба 193 Зацепление внешнее 53 — внутреннее 53 Зацепление зубчатое 179 — линия 184 — плоское 180 — звольнентное 183 Звена механизма 11 — ведомое 12 — недушее 12 — входное 11 нмходное 1! — начальное 24 — приведения 70 Изображен»с 83 Интерференцяя зубьев 193 Каземат»ческая ыара 12 — — в»»тона» 13 — — вращательная 16 — — высшая 15 — — низшая 15 — —.

сферическая 16 — — пнлнндрнческая !3 Кннечатпческая цепь 15 — — замкнутая 17 — — незамкнутая 17 Кннематнческое саед»не»не !7 Колебанн» еинужденние 1ОЗ вЂ” щрлюннческне 104 — пер»оп»ческне 104 — свободные 103 — фрнкцнонные !03 Командоаппарат 244 Контур блокирующий 196 Контур зубьев рейки исходный 187 — — — производящей 187 Коромисло 19 Коэффнанент возрзстзння уснлпй 218 — воспрнннмаеного смешения 190 — двнження 174 демпфнроаання 1Зб — динамичности 115 — по перемещениям !15 — . по ускорен»ям !15 — жесткости 111 — нзченепня средней снаростн коромысла 166 — нпср»пенный 79 — передач» силы 140 — перекрытия 183 — податлнвост» 111 — раднэяьлого зазора 191 — смещена» контура 188 — трения 65 — уравнительного смеще»н» 190 Коэффнцнент полезного лействн» ие. хэннзмв 75 — — — — мгновеннмй 76 — — — — цнкловой 76 Кривошип !9 Круг трения 66 276 Кулачковый распредшштельный»ал 243 Купа |ок 214 — двухднскавый 2!5 — хнаметральный 215 — пазовый 215 Куднса 40 Логический элемент 245 — — отр»цап»я 246 — — повторення 246 — — слаженна 249 — — умноженпа 249 Маннпулятор 262 Масса норректнрующая 125 — маховая 94 — приведенная 72 Масштаб 36 Масцпабный коэффнцнент 36 Матрица кннематнческой лары 48 Маховик 94 Машнна 9 — ннформацнонная 9 .

— технолог»ческая 9 — транспортная 9 — энергетическая 9 Машнна-автомат 10 Меканнзм !Π— лэухкоромисловый 19 — д у»крнзошнпний 19 — даухкчлнсный 19 — днфференцнальный 56 — замскяюшнй 216 — замкнутый днфференцнальный 56 — зубчато-рычажный 177 — зубчатый 21 — клиновой 21 — крнвошнпна.корамыслоаый 19 — крпэошнпна-ползу»ямб 19 — круговой напраалвющнй 171 — кузачковый 21 — «улнсний !9 — »альт»бек»2 !74 — планетарный 21, 53 — плоский 17 — пространственный 20 — прямолнне5»о направляющий 171 277 Меланязм рычажный 17 — с гнбкнмы свнзямя 22 — с избыто щымн связями 25 .

— сннусный )9 — сферяческнй 20 — тангенсный 19 — фрнкпнонный 22 — Чебышева 171 — шаговый 170 — шарнирно-зубчатый 22 — шарнирный 17 — эллппсографа 19 Модель динамическая адномзссная 70 — — двухмасснаа 112 Модуль нормальный 197 — торцовый 197 Момент инерции приведенный 72 — скл прнведенный 71 — уравновешивающий 62 Наборы значений двоичных аргументов 252 — — — — безразлнчяые 252 — — — — запрещенные 252 — — — рабочне 252 Обкатка 186 Обобщенная координата 23 Обобщенная сила 78 Окружность впадин 185 — выступов 185 — делительная 185 — начальнан 181 — основная 182 Операторный метод 82 Основание 136 Нередаточна» функция 85 — — дннамвческья 83 — — «инематическая 85 Передаточное отношение 52 — числО 62 Передача бесступенчатая 22 — волновая 22 — канатная 22 — ременная 22 — пенная 22 — эвольвентная коннческая 198 Период колебаний 104 План сял 61 — скоростей 35 — ускорений 38 Плоскости коррекции 126 Пневматический механизм 23 Поперхпастп начальные 179 — сопряженные 180 По ун 79 Полюс эацеплення 180 Преобразование Лапласа 82 Привод следящий 238 Профиля сопряженные 180 Прямая делптельная 187 — эранзволяшая 182 Рабочнй объем манппуляторв 264 Разбег 75 Реализуемость тактограммы 249 Регулятор с тахогенератором 98 — центробежный 101 Резонанс 115 Робот промышленный 263 Робототехннкз 274 Ротор гибкий 131 — жесткий 132 Сигнал входной 245 — выходной 245 Сила приведенная 72 Смловой акалиа механизмов 57 Синтез механизмов 142 — — дннамнческяй !43 — — «ннематкческнй 142 — — структурный 26 Система управлемня 237 — — избирательная 260 — — манипулятора 265 — — многотактавя 258 — — однотактпая 258 — — по вреыенн 242 — — по пути 244 — — промышленным роботом 270 — — самонастраивающаяся 241 Сопротивление кзченню 67 Спектр собственных частот 119 Стойка 28 Таблица вилючени8 251 Такт движении 244 — логический 251 ТактпрующпО сигнал 256 Тактограмма машииы-автомата 244 Теорема Жуковского 63 — зацепления, основная 179 — Робертса 172 Толкатель 214 — тарельчатыб 221 Траектория фазовая 110 Угол давления 69 — — допускаеммй 218 — лвпл енин 175 — зацепления 164 — нутации 44 — перекрытая 183 — покоя 175 — прецессия 44 профпля 183 — сервиса манипулятора 264 — собственного вращения 44 — эвольвентяый 183 Уравнение денжеиня механизма 69 — — — апераолического типа 80 — — — в форме яптеграла знергнн 59 — — — лпфференциальное 75 — — — колебательного типа 80 — — — консервативного типа 80 Уравнение частотное 120 Устойчивость двпженп9 85 Фаза «олебаний !04 — начальная 104 Фонус устойчиеыд 1!Π— неустойчивый !10 Йпклограмма 242 Частота гюлебаннО 104 — угловая Ю4 г!ервяк 203 — арлпмедав 203 — глобоидный 204 — звольаентпый 203 Червячная передача 203 Числа степеаеа свободы механизме 24 Шаг зубьев 184 — — нормальный 197 — — арцовып 197 Шарнирный семпзвенник 28 — четырехзеенник 24 -- — передаточный 156 — — перемещающий 165 Шатун 19 Эвольвента 182 — сфернчеснап 200 Эвольвентяая коническая передача !98 Элемент памяти 249 ОГЛАВЛЕНИЕ Предксловне к первому пзданию Предисловие ко второму изданию ....

Введенне Гл а в а 1. Структура механизмов $1. Основные понятна, 5 2. Основные виды механизмов ..... $ 3 Струнтурный сантса механизмов Глава 2. Кннематвческкй аналнз меканшмев..... $4. Кннемаюшесккй анализ плоских меканнзно» с низшими парами 5 5. Ккнематическнй анализ пространственных механизмов с ннзшнмн парами $ 6. Кннематнческнй анализ фриккнонных н зубчатых механнзмов Глава 3, Дянамкчеспвй анализ механмзмов ..... 5 7.

Силовой анализ механизмов, .... 5 8. Трение а механизмах 5 9. Ураенення двнження механизмов .. 5 1О. Решенне линейных уравнений движения механизмов .... 5 11. Решение нелинейных уравнсннй дзнженвя механизмов . 5 12 Диззмика регуляторов скорости движения звеньев механизма Г л а в а 4. Колебанян в мекавазмах . 5 !3. фракционные «олебання в механизмах 5 14. Колебания в механизмах с упругямн взламн к муфтами 5 15. Колебания в рычажных п кулачкавых механнзмах .... Глава 5. Уравмовешнванне н ввброзашкта машнн..... % 16. Уравнозешнваппе механвзмов $ !7.