Воробьёв В.И., Бабич А.В., Жуков К.П., Попов С.А., Семин Ю.И. - Механика промышленных роботов, страница 8

Компановку рабата и кииематическую стр кту у апре при программнро деляют методом многокритериальной оценки. При этом не ' Я т допУ ти полнительной системами. деформация несугцей механичеобходимо учитывать: ской системы составляет 85...95, от суммарной дефоротносительный объем и форму рабочей зоны; с стемы — 5...15" и соответствие траекторий рабочего органа требованиям ма'Ши, деформация исполнительной системы — ...,', и зависит от применяемого передаточного механизма.

технологического процесса; использовании шариковинтовых механизмов деформация возможности систем управления по реализации одновре. Π— 8 О' волносоставляет 3 „, 5 /, зубчатых передач — 5 ... 8 „'„волноменного движения 1и скольких степенен подвяжи данными парамет рами; м 51 50 ииз анализ нелналпгоческол узактарлб Гсо.рис й2) Технические требования и параметры Разраблмка технических треблбаний и определе- ние пснабньи паранемраб рабата Разрабпгпка пзекноческага задавая Предбаротельные расчеты ггакемиробаное о наделиребание узлов и агрегапгаб !екнической проект Изганпбткое ьпылгнпгп образца Рабочий праекпз Ппррекмирабка дакуоеннацоо Испыпгание апыгпнлгп образца Текноческап дпкунента- цил длл серойнагп прпозбзд Аарабпмка алькпнтп абразив (завадские оспьдпанопз беройнае праозбадипба Проеначнне оспытанол Перипдоческол испьппанип Квалификационные оспыпг акоп Рнс.

2.1 52 При расчете жесткости несущей механической системн расчетная модель должна учитывать: массу и расположение груза и рабочего органа, ориентя. рующего механизма, передаточных механизмов и звеньев; контактную податливость узлов соединения звеньев, Уравновеигивание перемещающихся узлов проводят, встраивая устройства на базе пневмо- или пневмогидропря. вода. Проектирование роботов следует проводить в соответ. ствии с этапами и последовательностью, показанными пз рис.

2.1. Требования к объему н содержанию указанных этапов должны соответствовать ГОСТ 15.00! — 7з3, н„ы, Я гРУзоподьелгноспгь т„[кг(т)] пРелставлЯет со б н наибольшую массу объекта манипулирования вместе со бой н е охват атом, которая гарантирует захватывание и удержаня ооъек екта и обеспечивает установленные эксплуатационны~ характеристики робота. Кроме того, для роботов, работающих в угловой систее координат, необходимо указывать номинальный момент нагрузки Т; для соответствующеи степени подвижности о- тосительно оси ее перемещения. Это связано с тем, что для нос рассчитанной грузоподъемности длина схвата потребителе м может быть увеличена, что без дополнительных ограничений может привести к вьзходу из строя соответствующего привода.

В некоторых случаях в технической характеристике указывают кроме номинальной грузоподъемности и мо мента нагрузки максимальные их значения при уменьшенных динамических параметрах (ускорении, скорости). Это связано с тем, что при одном н том же моменте привода, уменьшая ускорения, а следовательно, инерционную нагрузку, можно перемещать большую массу. В этом случае указывают максимальную грузоподъемность для скорости, равной половине номиналъной.

Число сгпепеней подвижности робота и, под которыы подразумевается число степеней свободы рабочего органа относительно звена, принятого за неподвижное, без учета движения губок охвата. Диапазоны перемещений по степеням подвизнности: 5, [М (мм)], ср, [рад (грал)]. Скорасто перемещения по степеняль подвижности; максимальные скорости К„,„(м/с), аз,„[!/с(град/с)]. Средняя (цикловая) скорость пь (из,) характеризует производительность робота и равна значению перемещения, деленному на время движения между позициями.

Максимальные ускорения по степеням подвиззсности: а, (м/сз), е ь„[1/сз (гРад/сз)]. Погрешность позиционированоя рабочего органа Ь (мм)— Отклонение фактического положения охвата от заданного программой. Различают роботы с малой точностью позиционирования (г)> ч-1,0 мм), способные выполнять транспортные и некоторые основные технологические операции (окраску, зачистку заусенцев и др.), не требуюгцие высокой точности; Роботы со средней точностью позиционирования (О,! мм й 53 Нсппппеппе П Пгпоппгппе 2 яоммепппп Ьг,п щппп етпи П пу ппг,г Таблица 21 м (гряд) м)с (град)с) и, (Вт), т„, «г в(а,) Ь(О) к у т' а ат (рис.

!) Роботы, работаюигие в нипиидрическол 0,7 РГШ 40.03 (СССР) 40 0,5 0,6 0,84 100 0,5 0,95 0,8 100 20 1,0 0,7 0,7 1600 Чегьа(гап Е (США) 55 1,0 0,8 0,8 Раппе-3 (Япония) 50 1,0 400 !80 360 200 0,5 6000 0,5 10 0,08 гастеис координат (рис, 2) прической Робоглы, работагоисие 15(40) 1,0 60(! 00) 1,0 35 (50) 1,27 55 54 Модель робота Универсал-5.03 (СССР) М20НА0.01 (СССР) Согнан Маис КН (Италия) Универсал-15 (СССР) Униве1тсал-60 (СССР) 1)п(гааге 2000 (США) Ис- Л, мм пол- нение 340 45 300 60 240 90 300 60 270 150 340 90 340 90 240 110 Переьпещенне, Скорость, в сф 50 40 50 40 57 36 системе 1,5(2,0) 0,7 0,6 1,0 0,8 0,5 0,76 0,9 1,0 0,5 0,4 0,8 коордии 0,8 0,65 0,4 0,3 0,5 0,5 0,76 0,9 1,2 0,5 0,3 0,8 270 90 180 130 180 60 300 90 300 270 180 130 180 30 270 90 90 180 270 200 Обком памяти, число «алров и, (грел) м( с (град(с) Перелгещение, Скорость, Объем памяти, число квлров )1> (Яз) Ис- пол- иевие М опель робота т„,кг б,мм р 0(0,) 8(0,) сиапеие коорди>ат (рис.

3) 190 90 360 90 360 90 350 90(75) 30(30) 800 0,7(1,3) 0,8 РПМ-25 01 (СССР) 25 1,0 360 90 !80 90 300 75(75) 90(90) 120(!25) 1600 0,8 0,7(0,75) 10 1,0 210 90 210 90 90 45 0,8 0,8(0,8) 800 3,0 1 45(45) 80(65) 50(50) 180 130 180 200 340 240 340 114 2400 0,7(0,7) 0,6 Азеа ЗКЬ 6(2 (Швеция) 0,2 210 170 330 170 340 170 1,6 О,бб 270(270) 660(57) 270 1200 1,0 1,0(1,0) 0,5 П Кепап1т Н80 (Франция) 80 230 95 360 95 360 95 87(60) 90(90) 270 110 0,9 1.,1(1,3) 3000 32 0,25 1 !60(360) 1,! 5 0,4(0,25) 1(6) 0,05 П 360 270 360 320 300(300) 1,12 0,35(0,35) 0,2 10 ат (рис.

4) системе 0,8 0,25 3,0 0,7 300 50 180 50 300 50 300 50 800 0,735 1,0 25 800 0,10 1,0 П 25 100 1,0 0,5 320 800 0,7 1,0 П 340 170 270 210 270 2!О 1024 1,0 810 0,2 П 2048 0,5 0,08 П 25 2048 0,5 !б 0,05 звене 1,450 м(с звена 1,0 м(с. ТУР-10 (СССР) Колер МЗ (СССР) 3 С)псгппаП Т3746 (США) 8РШа БК-Зь (Япония) Пп)>па!с Рн>паче 700 (США) РПМ-25.02 (СССР) РПМ-25.03 (СССР) СМ.160Ф2.05.01 (СССР) РПКСМ (СССР) СуЬ01есЬ П80 (США) Сотап Мазь СС>1.258 ПЗ (Италия) Солтан Маз! СН!.!б (Италия) ' Скорость выходного " Скорость выходного Роботы, работа>ои(ие е удюеси аосты, Работати! е е декаР л>оеои 10,0 0,7 10,0 0,7 8,9 0,8 4,0 1,0 7,5 1,0 2,5 !.0 1,6 1,0 2,0 1,0 5,0 1,0 1,0 1,0 0,4 О,б коордии 1,0 0,3 1,0 0,3 0,97 0,3 1,2 1,0 1,5 0,5 0,63 0,8 0,63 0,8 360 50 60 15 360 90 330 170 400 300 400 300 220 90 2!0 170 180 210 180 гШ Продолжение таб,ь 2П ( Л < 1,0 мм), которгне находят самое широкое применение (установка детали в центры, сборка с зазорами, завннчивв.

ние гаек, сварка и т. д.); роботы с высокой точностью пози. пионирования (Ь < 0,1 мм), применяемые для прецизионной сборки, измерений и т. д. Кинелватическая структура манипулятора определяет число звеньев и тип кинематических пар их соединенцв. Рабочая зона рабата — пространство, в котором может находиться его рабочий орган.

Обвем рабочей зоны )гр, (мв) — объем, заключенный внутри границ рабочей зоны. Тип системы координат определяется сочетанием кнне. магических пар. Тип систелвы праграмлвнага управления (СПУ) опреде. ляется способом позиционирования (цикловой, позиционнын и контурный) и типом применяемых аппаратных средств (аналоговый, цифровой, микропроцессорный). Обьелв памяти СПУ представляет собой число кадров программы. Под кадром понимают минимальный элемент программы, состоящей из определенной группы комавы и адресов, по которым выполняются команды и обеспечн. вается проверка их исполнения.

В цикловой СПУ в состав кадра входят команды на перемещение степеней подвижности робота, управления технологическим оборудованием и вспомогательные команды. В позиционную СПУ допон. нительно входят данные о положении и скоростях пере. мощений степеней подвижности, точности позиционирона. ния объекта манипулирования. Малым объемом палвягн (до 100 кадров) характеризуются цикловые СПУ. Средины объемом памяти (от 100 до 800 кадров) характеризуютсв позиционные СПУ и большим (свыше 800 кадров) — кон турные СПУ, Данные об объеме памяти некоторых роботов приведены в табл.