Воробьёв В.И., Бабич А.В., Жуков К.П., Попов С.А., Семин Ю.И. - Механика промышленных роботов, страница 7

К правому торцу поршня присоединен фланец 8 с втулкой 9, к которым крепится захватное Х устройство. Детали 3 и 4 за- 4 фиксированы с помощью поду внжных шпонок, допускающих г осевое перемещение этих де- талей. 7 ! Для перемещения поршня в цилиндре 2 установлены штуцера лля подвода или вывода Рнс. !.26 воздуха в его левую или пра- — 1 г 3 Б-Б 7 г Бед 8 4 Рис.

1.27 47 вую и . чо полость и штуцер для вывода проводов от датчиков поло. ложения. Имеются также два штуцера для подвода воздух' ха к захватному устройству. Цилиндр 2 имеет две нерегулируе руемые точки позиционирования в крайних положениях поршня 4, в которых установлены электромагниты. Максимальное перемещение модуля 200 мм; величина регулировки 5 мм. Модуль ровчанин (рис. 1.27) состоит из двух фланцев 1, 1О, стянутых шпильками 3. Между фланцами зажат цилиндр 9, внутри которого движется колодка 8 с уплотнительными манжетами 7. Колодка устанавливается в паз вала 6, входящего торцами в отверстия фланцев.

Зазоры между колодкой и фланцами регулируются с помощью винтов 2, ввинчивающихся с обоих торцов вала. Внутри цилиндра установлен с помощью винтов и штифтов держатель 5 с уплотни- тельными манжетами 7. Держатель и колодка делят вну. треннюю полость цилиндра на два объема, в которые воз.

дух подается через штуцера. При подводе воздуха в одну из полостей цилиндра колодка с валом вращается до упора 4, закрепленного на правом фланце винтами. Ограничение ро. тации вала (О... 90'; 0...!80') осуществляется с помощью сек. торного уступа, которым заканчивается вал с одной сто. роны. Этот уступ при вращении вала подходит к упору, Крепление модуля с цилиндром осуществлчется винтами, а крепление вала модуля ротации с валом модуля горизонтального перемещения — шпоночное. Классификацвя агрегатно-модульных конструкций.

Существуют различные формы реализации принципа агрегатного построения роботов из унифицированных узлов, выполняющих определенные функции. Можно выделить следующие основные признаки классификации при построении групп роботов: вид системы коорцинат, способ установки робота в роботизированном технологическом комплексе, специализация, число степеней подвижности, грузоподъемность, компоновка, вид системы управления. Следует отметить, что на практике эти признаки встречаются в самых различных сочетаниях, а границы между группами весьма условны, По специализации и компоновке агрегатно-модульные роботы условно могут быть разделены на две группы: агрегатирование на базе одной принципиальной компо.

новочной схемы (однотипные роботы): конкретные исполне. ния роботов различаются размерами и грузоподъемностью, а также характером комплектаций (системами управления, дополнительными кинематическими модулями, расширяющими подвижность базовой модели, различными типами приводов, изменяющих энергетические показатели конструкции); агрегатирование, дающее возможность получать несколько различных компоновочных схем (разнотипные роботы), в том числе различающиеся видом системы координат, формой и размерами рабочих зон, грузоподъемностью и другими признаками, По характеру и числу технических показателей агрегатно-модульные роботы могут быть разделены на три группы: с неизменными значениями основных технических показателей (например, грузоподъемности, скорости, перемещения исполнительных звеньев, числа степеней подвижности и т.

п.), с ограниченным диапазоном основных технических показателей, с широким диапазоном основных тсхническвх показателей. 4ь По типу системы управления различают роботы, комплектуем мыс систельами управления одного типа, комплектуемые системами управления различных типов, комплектуемые системами управления, входящими в некоторыи Унифиц Р фицированный ряд, связанный с модификациями унифицвь „—.-ванных конструктивных модулей. Поясним некоторые термины, применяемые при описании агрегатно-модульных промышленных роботов. Унифицированный узел робота — сборочная единица робота с унифипированными присоединительными размерами и парам тр аме —,„ами внешнего сопряжения (например, порталы, каретки с размещенными на них приводами или без них) г( егат робота — совокупность деталей и узлов, обгр разуюш ая механизм, предназначенный для выполнения д вижений по одной степени подвижности, реализуемых с помощью присоединяемого к нему привода, с унифицированными местами крепления, в том числе крепления приводов (например, монорельс и каретка, корпус с направляющими н ползун).

В некоторых случаях агрегат может включать в себя редуктор, передаточный механизм или его часть, Иснолниьвельный модуль робота реализует движение робота по одной с~евсин подвижности, включает в себя агрегат, двигатель, редуктор, датчики обратной связи, унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения с цепями энергопитания и управления (например, модуль линейного перемещения, модуль вращения и т. п,). В технически обоснованных случаях исполнительный модуль может включать в себя элементы и узлы для реализации движений по другим степеням подвижности. Модуль-привод преобразует команды, поступающие от устройства управления, в необходимые усилия или крутя'ций момент, Модуль-привод включает в себя двигатель, редуктор, датчики обратной связи и устройство управления приводом (усилитель и т.

д.), обеспечивающие требуемые движения звеньев механизмов. Модуль устройства управления — сборочная единица У"ифицированными присоединительными размерами, под"'почаемая в общую схему через унифицированные интерФейсы и выполняющая какие-либо заданные функции (например, процессор, плата управления скоростью по степени подвижности, плата или группа плат сопряжения с каналом внешней информации). Все модули имеют унифицированные присоединительные Размеры и параметры внешнего сопряжения.

49 площадки занимаемую Г ПМ; простоту конструкции. Принципы проектирования динамические параметры робота необходимо определять промышленных роботов о чего органа за цикл. Производительность и объем выпуска ка ГПМ должны обеспечивать заданную норму рента- ости его внедрения в производство. Пров«тирование промышленных роботов является сложно, бельности его внедрен Гуог ещность аоэииианираваиил определяется исходя из системной задачей, для решения которой необходн, я)огрею ность озим технологических требований с введением коэффициента зачтобы принципы и подходы соответствовали требованиям техн а К = 1,2...1,3. Распределение погрешности позиционипредъявляемым к роботу, как к техническому средству гиб паса л кой производственной системы. рова овання между степенями подвижности робота необходимо водить с четам ее векторного представления, значений Основными техническими требованиями являются провалить с учетом ее еме ений по степеням подвижности, разрешающей спообеспечение функций и параметров гибкой произвол перемещений по степе собности датчиков положения и технологии изготовления ственной системь1 ГП .

бкостгь . е. Пр стога переналадки при пер ходе н1 ементов констРУкцнн. другое изделие; Проектирование механической аисте,иы проводят с учетом того, что она состоит из двух систем: несущей механиустойчивая работа в автоматическом режиме; . ческой системы 1НМС) и исполнительной системы (ИС), экономичностгь которая обеспечивается низкой стон. ческой системы 1НМС) взаимосвязанных между собоп, но различающихся функциомостью, наименьшими эксплуатационными Расходами со взаимосвязанных ме "ди н, нальным назначением, Несущая механическая система обесответствием конструктивного исполнения сложности выпол няемых работ; печивает форму и объем рабочей зоны, служит для размещения злов исполнительной системы и представляет собой надежность работы а также включения и выключенял щения узлов исполнит ь в интеРвале температур от О до 50'С; незамкнутую кинематическую цепь.

Исполнительная система сл жит для обеспечения динамических и точностных соответств ° удежнь!х показа. Лей по ма. Риа о х стема служит для об па амет в о ота и п едставляет собой систему механизэнергоемкости лучшим мировым образцам. мо п иводящих в движение звенья несущей механической неценных требюва1шй целесообразно ру мов приводящ ководствоваться следующими принципами. Пе еме ения а иеити ющега механизма определяют Параметры робота выбирают на основе функциональ Перемещения арке ру щ г исходя из анализа изменений положений объекта манипулиного анализа технологических факторов. Исходя нз эконо. ования или очего о гана в процессе производства отномнческих требований необхолимо при этом минимизнро.

Рования или рабочего орган р сительно положения выходного звена несущей механической вать число степеней подвижности, а также перемещения прк максимально допустимой погрешности позиционирования. системы. Жесткость механической систел1ы определяют с учетом Прн выборе рациональной кинематической схемы и кампо. нонки самого робота целесообразно совмещать рабочт зоны технологического оборудования и уменьшать чнслг вариантов подхода в эти зоны рабочего органа.