Отсканированные лекции, страница 2
Описание файла
DJVU-файл из архива "Отсканированные лекции", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "электроприводы роботов" из 7 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "лекции и семинары", в предмете "электроприводы роботов" в общих файлах.
Просмотр DJVU-файла онлайн
Распознанный текст из DJVU-файла, 2 - страница
~Щ=, д,А~мр-' рима -рт! — . уъж-~. ~т~ ~Рс~у< ки- Ж Ф2 — ьф,~.с.ц,~~ Ил©Э 'Ъ 6 ФИ~~Д6 иФр~~ ~у ~ <,- ~ /~ Ю(Л Мф ~ /Ьб'1~+Я'~ дю~~~~ ~ о гл.~ФФ~ ~~~ф62~Млм~ ~МЯ~1, фЕ Р ',!,' 1 „1~ ~Ф Ф-~ с~ 11 ~3 ~11 е1! ~.3 ~Ц ~.П ~Ц $ ~$ -Е с 1' „3. ,4 ,4 ~1 ~$ Фт ~.$ 4'.а -'«4 ~с -ь -э Ь -з 49 гд с~ '9 ~'Э ;Ф ~5 ~сГ5 Я5 уя~ К и !Яг ЯД Ком8. ~~у~Я~~<~ рф~Жй~~0л., ~ ~4Л~~~Й~М~'~'~~с~У й2слч з"+~ .о~- с о.си~: сс м~~л у~млагйС ( иижйююф ~ 4 о ~ а с~фМм~2~ ~ ~~~др~.~г~ лу~ Ял~мИ 7~~Ы- ЯМ~~~~Ю.Р у~руу~ «у» ".-- ййюф~ Ф.~РГЮ'~Ф ~Ъ 6а ~:- ~"Ь-~ь Фг~Ю.
а,а~ с, о р~с.46з "~ т Я~~~"у 1 И~',7 ~~,~Фф ась с ~ ~/~~Ъ6) '~У ~~ Ф р~д~,~> с~ьу1суч:И~9~Ж ~ ~25 ЧЮ~ ~.!9,2 ~ Ыд 1 ''~И Р ~ КТЧ вЂ” ъ~~~Е,у ' Г-енсе ~'~.~ "" -" !'„-,~ — ~ ~г РБ~у 3 ~ЬУЖУЖ4' ~Ф~нлл~ж~р су" 'вас е~ау Ф4~ м~ К7У 6 Р " Ж .ЩЮ7ят ду'~,, ~ р ~~~с,ъ,~ — ~Ф~е ~~~1 с эх~~ ф.$ а з.~мс сФ. э.~ Я ь~Ксы. ~ ~ ~ ~ю;~ е -~~ г~~ е$ ф Ят,Ф о~лф~ 5~ А~ Я~~ ~~~".~г~ ~'-~ г~~~ й~- 5/ ~Г~м~ / ~1 . ~ фи ~юм~ам ."саза~~ ~д ж~ и.а м"е ~~ 6 и мфги и иуду~ Дф Ду~~~~иа асср у5 -~ .Я ":.".' - е.Х ! ~ У~ с~с.е ~саеФ ~М' ~ФМ/ .~~а~,ежю .
рн. ф~ в-гсг Рр~ У4 «4 Ке ~~ ~о у~ рг~ .~~ 5~ Юлйи~л ~ал ъ ~ 8 И-~9~с~ф~ у~мл Юи Йъ м,сЮ~ Д ~-1 о -~ ' 3ь (lр~1оруу~ йу~срВЫа Фосс ~йы~йз е- . ~/~рддр р~~асиЪ сФ ф /(~Ю 6~Р СГ ~~~у~ ю а е л СС~ ~34 *р а.Р фъ~~Ф ~ 'фМ6' '~с~'~~":: ~ -ь г ы~~э -Г 1« К,~, й г а юсТ: ~4 ф~~~~ =' 7-~ Ч~ ~(фl ~ ' -- '- —." -(-' Д~'Д вЂ” урьМу "Ыб~lг 6Мя Ф ' '!: ~ ."- С~М' '-" / С~ с7 ФЖ аа - Йе каса о .4ЯК - ~Д вЂ” а,и ь ~ л~~М-«л„ 5О~ — о2 — МФ4Л~~с фй~м~~9 — ~~ц~с~ ржж~- сИ ~ ~ сыма' ! ! ,ф 15 ~~ ф 'Ъ ~Э Ф -э -4~~ Д ~Я 5Ь~рр~урссф~-~.,и4' с3р~ ~гй2Ф~и.Мж с~ У Фусса'га ~ е5 с жм У О/м 4 г '~' с-.а с.с,у~ма."~~ы," .
Фъбм~у4 -и~Л: - ~ ь Г Рбмл ю; Яеи . Л~~ И~~ЙЯу,финбо дел~ ЗЧД~ ~рл,с гМ~лл у фф МФ~~ Ю-~Ф-у Ф~Ъс~ а ~йсй4 4'~~~~с7Ф~~ с ~'-~Ф~л,сс с ~ и~~~ ~ ~Я ссФес~- смжь,гу-с~ Д,бБ~'с~М м фбл И4Я4С ФЕЮ слЯ~:еФФЦ~ ~ гд'~ау ~" ~' ~ = 6: !2 1р, ':, ". --,' ', Ер = ~ ~ ~2, 2.р ~ с~с~- а1 Я5 4 ' ° Мр «;) ф К-з к)Гк— 4й~- о ф~ Й Ю ~4~ 7 ~~~ ~ФбуИ~фс ~фб'Есй "Ь,ИлР 4М = ~'' к, ~кй) Р ~.
И~у ~,.6 .л ~Я с-~ ръ/Ю$~6ЖФ-Ф.~ ~~ Р, Д ,;т, =г. , -б~~.а -,...,';1 ,Л (~ в~ КР= к, 1'. ,-,.! ~~~-1+М.: 1 е-Л , $ Дфф ( (" ( ( ~Р ! ~ ~~Ж ЯФ, а, 7; =ДФОП-Й р>.~ ° С~ 7 = ф~.'Й= 1ь, с сР~~; ',~С~~ шоу~~ '= ~с' е "4 ~) ~,С ° ~) <с ' :Ъ. ~Ф Ф Ф'- "Е .Я'.5Ж /7~А~ ° ~~и~~~Ю г~А~ ' Ф ,Яу ~вус-ВБ4' М4Ю ЯР~ ," ф~~с~~~~ ~ ~.4Г~~;~Я~ ~л~~~ 3~~ р с Ж~~~ ~ к~,дую,+~ рв~Ф, фм Я.~ ~ ф ~~исф с, ' ~Ф и ~с~~4 ~'~ ~лО "~ОЯ'О Я4Х.' ~Я7~=Фмп "~~а ~ ЯЯ~ ЩЦ~~фД-М ~Щ-Мр-фЩ~~-~ с /$~- ЖИИ Р~,Жр ~ М~~2ФЙС ~$~ м~~ру~ г ОИ-4 ИЗ<~ и и ~иихф ~ы са ьо4еуао-с7, Йе ьЖ 7 иыал 9 с Й, юм.
и З а~ '-~ ьр . ас' амвл~ аиижи и у био ф~ь ~л ~~ 6' ~мОсй; ~~и~ РБ~/~Е, Ю~~'и,. ,'Г с~ ~ ЗРЮ 6~~М а те <,-~ "~Яр~ ф.фс~ с р а а Б~Е/~ - ~жамм~" ."-;и Ы Р... ~рмда/ сфб Я ~~4' Я~Я у с~ф~ -р~~Ж,уиц.,агав, юмам,л моъоФ~"~"~ ~~Ж' ф~ Яфрщруфу уц: ига ~гс Р )Юбlс ~: 3У~Р рруку ы у сЖ Ш Ф~: Уф~ «~ ~Л ~%" ~/~ . Фбъ М ~' ф . «у~~в~угр Йо~ ЯЖ ~ ~~ыф~ЖМ' лФФЯ '. 9 'Чь ': ",З 1 ы жп 'г ' — Л5 -;Ф ЯЭ7 о ки — ~юг~ — ~~Я ДЯ~ ;з ф Я , з / ! ! 1 й4Я: Г ы~ ~ ДиТ у() ДД 0.9. сьй7 '-:,:" °,: .. ' с— — — — ~~~- рр~. ~ ) ЪО ~ ~Ц,и ВМ ~ИЛ 7 уЯ- ,.О ф~„М~~ ' ~ у~й7)- ~ло у„ФМ~ ~ и ~ ~м~8- ~~« ! а~щсал " '.
~. -б' -,', ' 1. ~ э Е~ю7/- АМ% ~ омичи-с-~ РЯ)— У"~" ' Сг хр Ъ'- Я~ф~Р~~~~ ~ ~ <~т- Сю ~р ~Ф "Ъ~/Е/ ', 11 'Л! ~с 4~ ,~! ,Ф ~щм~~~~ Ф е 1 . е.1 Я - малю и а~рМсо4' ~с~' ~~~о~ ' ~~м"~~Г ~ ',~оз~~ /в ~ у ~~сх игл.й л~ . ~~Ю~ ~"9~ ; 3 — о=4 — -Я'5*~У «Я, — . -- с-1 2. = ~ ~ ': .," с-1 З= 150~~ И =. ~ Лиг , ! ~~ ф ьОущ,р~ с,~ - ~иб ~лМйФ~Р Й4МЙМ~~ И~с9/йРс.м.~ ~ ам~~ т г~, ~ Р з с К~„- Е'ц; = 7~„, ~ '~у, сси Ж. ~ ь ~) ф.)к~ у к ь 3$ -~„е ~ г-е ~' -а Р Ю рт . Рфщ~,~ф(лз Ж~4~~~ А,Ф7~Я!~лП,Фз~а ~6~~' ~ф44 ф~~Ф~М~УИР .. 3 ф74~: . ф'йФМО~'Щ~- с Д' и ~ФмАс ~г.аЯ " .. /уы.К, Ф~' ,// ф42Д ~~~с.ж~ ф,Д<.М Я~р~ф~~Щ,~.сЯ~~~л~Я~~ СФслм.с',~.~ру .
ФгйЯЯымР~ А.сЯЪЯ~. ~АЗ ~ф~~уъг~~~ -ь 4 а' ам~ Р~ФФ~' с . ф убей иск~ О~ю ~Ь и ы~мК -Ь 'р~йРК ~~аК у фюР ~ ффффф юЯ ВО~И~г,бс~~ рфйф3 ~~с~~ К Фб рХ .~Ы;~о~амм ' Ю4~- ыФМЖ Фф Р ьи сдл,т ~,в;с~ т. ы4Ы~Г~ К ~~'Ф~~~ Ф<~~рар~г,~~,уьс-> сны,~мЬ~~с,~7 р~ и.~-~ б4~~4Ф7~ы~ ю ~Дгми~2~Ръл р ' ' 'фГч~с.ес43 , ф ~~~.~ д,66ЪИ~~~,~~ ~Ь 3~ О с Ф~йс~С~7 ~~б4 С 7Д 15И~~~ .~ф Дмг6 амар ~ь~,~. Ж~Х ~ с.ыд ~~4 ~ ( БИ4РФ~ ~Я р лФ/~Фс) 4~~-С.с(~ ~ гР ;~И' ~".~ С~®.г ~" ~у: г Ю~асм,Рглс;- ~оиХ~~ллИ~- — — -.— " ~~.С ~~а~, =- ~,...,.
- а (,' ~! 11 — — — — — — ' '~! ~ ~с ~~'-,а~ ~ Я 6 7 г °:~1 Б ..: ) ', асс~ — ~рорЬ гс, Я Ф- ~ !5' ~Ф Ф :Яьмю с, ' - е~ Ф- срф~ ~МХ~ьоилКЫ~~ ~ й . Ь ФЫ ~"~. ~ ~к ~~~а, ~, ч я -лд~ Фь ф~~ и.о ~Щдмег, 4а~ькы.д ~~йл юЖ~ь/ з — ' м~Ь Ф~ Т вЂ” ЖЫ~ ~-:,-1 ПФФФ с фижма~ с~И.~ Исб~ МЫ.сфЙ~Ф~Г 5 И~ А'.Хс,ум,до м-1 ф~/сьФ~лл~а~ фЯ' б- дауд~ ФВ г, ( ~- ЙКи~~Мо ~ сХ ум м~ < (ЯОсь~О ~и ~ ':,' ': < У- 9/Ф' ~ОМ и-Д ,ЮфФЯФф ' 8 ~ ~4 М~ ~ ийм ~ м~Х а~~ /уу.
~ ~ли~ /о; ~ьщм сс~~ ~ ~~~~ ~д ~д,~ ~ ~ь //о- и.~ с4~Я' ию уя.нквд а~у~ /.'5 .К6':.-; ° ' ' Ъ 12 ЯЮ~ 40ИА(С4~с~~ ~ЬМФс~й9 ИйЮ~.~йс у >~ - ~с.4ЖФч Й4йе~„д~ мл.~-с~ ФЯФД ~ф ~Я~~ ч /~ ОйфЯиг3 ~~~~с~ ~4~д~ ~.М ~77 сР фа%.С МФ~ ~ - ы-/У Му ФК 6 Зуы.ыу.д .. Ь. 6 Р б ИЯ.угмфЛ 4Ф1 "Ь Рй,мер.~ У/~О. -ь Г~МБ-АиА~: в) ~ у.~., '.ь ф 4й / Ъ-,„~ е с~/. ' ., ~.-- -~ ". Х.
~~ фф.4 р,и сММ ~ЮДлм.5Ци~х4Ц м и ьс юс ~%аю у ~ э "~ф; Яхсмуи~~ж~ Же а)фса~р ь~ оирюм ~~ /л (й): /л 4 ~у,щусев ~л,~ ~г.ж~: Й 'с ~ м Я г ~)р ~о (..1 ~Н.ил и с, /.) ~ фд~~~ ~'р ' ~~~ ф~у~~~~$ф:~ф~у~ ~~'.~~,~д~ф"- . ЮосиЫмс ~ м иг-ц ~ 6. ф/2сюь4~ юмжуФ~,ггпу. и~ж~ .Л ф4ийм ~МЮР~~Я~~ ргЮ О~Жом~~~~ : )Я~д~дл . ~ррр~уи~фФ~ ИМолаФ Ф Р Жй~ф" .й ~Я Ф1 '.5 ~%~~ ~.' (-1 с-~ с-! ( ! с-~ сЛ 'Я ~,-' ~'3, ) ~ЪЬЛз Ъю' Ъ [,у~, = й ~ью к)~ = Щь ЙФ~ ~ ~' эсэ ь->о М ь.56 сЬ-М~Ф Ы~флм = ФФ7 ~+~~~~Д~ ~, ЙИ....., ~ ~ ббпр~~ ,$~ с> Т~.ь+~ СИИ Ц .'к .~~/.:.'-.' Щ =~~ ~Я ~т/о) Гч -ь ~ ~) д"- гт --.-.
~о) =.О,. й '. .;.сдр» ~ = О Ь~ ~~ Ф'-~ й -ъ Фг(о~ = Х ~Ъо ~~рю., ~и~ ",,', ~~~и-с ~ А ~..~1'-~ ~: бй -~- - ~5 ц у ЕМЛИ~~ ~ р,,г С ~ 4л~Ибссс~ ЙЯ~6би~ 1 ~о~к с /7 —,~~Т'; -я0 -,~ ~„~~и~ж ~в с~ ~ ' Ф' фЯ Щ~ ~ ' Д'-~~" ':„' фд~юфумг' с3М4ййс~З~ФМс'М' ЯфЖСФс~9 с~ -Ф рй~бм,7 0~~ щ и а.(ь,Фф гь 7.5- ~3~5 . ' ': ~5 (~~Т~Ь (~Ти5 ~Тч7м* 2.5 !+Т5 / Ь'. 1 О~5~ ~~~ с,"% ~ — Е~ .Ят ~36 = Гт ~кутб у Ъ~4 1 ~ Й4=(НЯ(~~тэ~~ ~ум,ре ~. Ж Щ~ сюмсА Ий у~фЫЖр' /ф~.~Я~~ФФФЬ~'~Ф'~ 8хмий.с~ ДР„А'~У'.. ° ЯЯ М~ ~~Я~.
ч~"'"7 р~с йА~Ьвж6 ~у .ма~ аис,Ф Ер / % С . Д Е е и С $ ~1 :1 .1 .! Е~ь Р~ф~</ ~'~~ "Ю~ 4 4<я и КФ~~ ,4 фр.ыА ~ '„уд~'< Бсср,у~„~ -~ Я~р и у,фу,:~сщ ~~уФйа~г," о~ д„~,е ". = ''": .' с- ь ~ ~-~~~~ /Чт =1 ,ф р лсуу ~ЯдугФММ~ '. Ю сЫфГЮ'Ф1~ ' ~~~ ~~ 7 ,, Щ~ с, ~ТдЬ:-;. --- '.; ', 4 -) ~ ~'~х -,'-.1 "~РТ ~ т.4р. '"д,~'ь: " '." т~.ъ ' ю ! 7 т ~,.... Раз'.-:..- ! ы' 'щь '%Т- дх — гФкэ ~.6 Д~м, ~~~~ и ка с ~Я~ -Р7 // -У Ыт~Ц - ъ(миЯнт ъ — ~~ ~~'= ~~ ~~ф Г" Е ';:,',. ~ ~-1 '~Т(4= Я,й,,су,~ —,,+.-~с,,с ТТ,,-',; 1 ' Мт~~ .; Л т,=~ ~»„ ~% )~, ,е„л~ ~й".л~Ф'~'~г~ бь~~.~ и а 7у ,йр ГЬ-~ с. ~уЪу ~ЛЯ,3~~' С -~.
ю' 1. г. 1. ;:1 с-~ с ~~~~ ~~Я~ с ~ Ж- ~~Я6 ' и~ 9" ,~й лг . Ф~/ ~ ф фо~и ~~Ы. асс О = РИ~ Ь==Ф 4Ю Ае ъ= -р- ,- ! ( ю ) ~~~ = ~Ь ~ -огв ~~~~и] П К с- 5~. Км~ ф = дю -млрд~' ~ ш~ гф«рм~.р ~ у~~,1 КрЬ РрМ (-- > ~Ц г. ~1"' ' ~ ~~Яф-,~ь) ~ I7а'~~ .") ! ф уг,г,у~~~Р .Д"ю~~.~~~~Р, / ! ~~ Г с~' ~~ о ~МФ~~~ ~АКР 1 ! 4р' Р~~~/ = Ж. Ч~ 0У; 1Ъс(5) '6~' ь ~(„ВР: г~ ю ~~-.г ~~ /7~Фф = ~у~ д 'ц/ Ф~: АД~ — +~с ~~~ ~т:5 ! ~ ~в ;Ь Ъ 4Р -э -ъ -ь $ Щ,' 1~ф ~лс~7~~ж-~ыф- Щ2/ймг'~яР ,Ф- с~~.'~~~ум ~~~ /~фУ-'~~ ~~ ы~=-~ ~АЛЬМ =~ Ъ Ы=й. Фсф~~ =Жй/ -%7- => ~у, 5у~ф =~ф Р' ~ф~ Й15) РДф И'/5~ ~ф -Й4-~Ц ~'/4 =ни:,~ ~~У' ' ~',~со "~'Ю ,с~ФМ ) ~ ~1 ~~ дну — ф~Д~~ 5'~Щ ф~7 //ф"~ф ~(~2~~ /.Щ, ~Я ЙЬ с ~-Щ~~ ~л~ 4ри,~ .
~с с~ сму.7.гр- ~, ~„,„.дЩ~,. ~~,„: с ~~фй,М~ а- 1~ ~-. '.~9 ~ ~рот ' Л Ф ъь),м ~- кил Ыу.. ъФс~ф~ю са хр~~.йо у у~д /~ги ~ рьян~.~ 4'~С ~'17~Д у~'У ~~ Э ~'! М 1 Ф-М г" ~ф~, ~,. ~ ~ ~ ~ ~щ~. ~р~~~~~~~~с, ~Об~ 7сМ1сй4Р~л4сст ~е С.~г. 6баси У с'Угу~ с всуФюс"Я г~.-'~ 4 Й / ... ~'-Р и-СуР< ~ ~ъ ~ ° г-л ~~ ~~/ ~, ~ р с иФФ~ф~ ~4фЯ,МС~Рсе ~ й»- ~ / ! '-'1 ' с~. ' /Б л~'ХГ,~Т ~с. ~~р Мюы~- ~л ~.жтмЫ~с~~ и, й'с"," °, ~, ."р;'с~ у~ й' лг ~; ~,- ууя~мй~ю~ ~= „Щ ! 5Г- е - 55Ж Ъ ф' . ф " Ф ~~с~' ~ 'г фрейю г~й~ ' ф~ ~~.р,: = 2' -к~ы /'~ о~~А' ~з~ Йп Д '-4 1 '.
~ф/-' Я'„"4МУ~7. ~"'~л~~с,. ~~м~й =~- ...игл:..".-'~Ъ=, ~яь ~уу,; а~~~вс..мг-~, 'М~ /-'~~~~ е-'с -~ аи г:.л-'~~'-~ .. Ж =~ .,7 Ф ~'~ -;й:-"~ "й";;;.:ь-~ст~~-, оы:л:~«~йг 4" =~ ~~~~-М с ~,~„. умЯЬ ~ ~ 'ф~~'ес ~у~ )У (л~ ~~~, т ~с ~~ !+~ 2<Стс = й7 ) Гм ~Й С Б ~ 1сО ~Ф е алм%. ®л и.4,©Се уют,Сф~~ ~Д,ГЩ' уь 'Кдо 1 1 ' у~:~ % !фью =~Ъ. ! ,. Т~ 0 т ~- етая И '1~. й~ Ю й~~Я' Ц .... ~ ТмН+Т3.