ВКР: Разработка и программирование учебного робота на базе Arduino

РЕФЕРАТ

Выпускная квалификационная работа 73 с., 25 рис., 13 источн., 2 приложения.

ПРОГРАММИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ, РОБОТ-МАНИПУЛЯТОР,

УПРАВЛЕНИЕ

Объектом исследования является учебный робот-манипулятор.

Предметом исследования является программирование системы управления роботом-манипулятором.

Целью работы является создать работающий шестизвенный робот-манипулятор для Инженерного института.

Структура работы содержит введение, три главы, заключение, список использованных источников и приложения.

Во введении определены цели и задачи, раскрыта практическая значимость выводов и результатов работы.

В первой главе рассмотрены общие положения, история развития роботов-манипуляторов, их значимость для современного мира, применение в промышленности и других областях.

Во второй главе рассмотрены теоретические данные об устройстве роботов-манипуляторов. Приведены описания исполнительной и управляющей систем.

В третьей главе описаны этапы разработки робота – манипулятора, описываются возникшие проблемы и их решение, проводятся сравнительные анализы компонентов, описывается программирование, как целой управляющей программы, так и принцип работы отдельных компонентов и модулей в среде разработки Arduino IDE.



СОДЕРЖАНИЕ


ВВЕДЕНИЕ................................................................................................. 13

1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ............................................................................. 17

1.1 История создания роботов-манипуляторов........................................... 17

1.2 Использование роботов-манипуляторов в промышленности.................. 21

• ОБЗОР ОСНОВНЫХ КОМПОНЕНТОВ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА

3.5 Тестирование и описание получившегося манипулятора....................... 68

ЗАКЛЮЧЕНИЕ............................................................................................ 69

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ......................................... 71

ПРИЛОЖЕНИЕ А........................................................................................ 73

ПРИЛОЖЕНИЕ Б......................................................................................... 74