ВКР: Проектирование цифрового регулятора для управления судном по курсу

Оглавление
Введение
1. Математические модели движения судна по курсу
1.1. Нелинейные уравнения движения судна
1.2. Линеаризация уравнений движения
1.3. Математическая модель рулевого устройства
1.4. Измерительное устройство
2 Синтез аналогового ПИД-регулятора
2.1 Построение ЛАФЧХ разомкнутой системы
2.3 Определение параметров ПИД-регулятора
2.4 Переходные процессы в линейной системе
2.5 Переходные процессы в нелинейной системе
3 Проектирование регулятора с компенсацией насыщения
3.1 Эффект насыщения
3.2 Компенсация эффекта насыщения
3.2.1 Ограничение скорости нарастания входного воздействия
3.2.2 Алгоритмический запрет интегрирования
3.2.3 Компенсация насыщения с помощью дополнительной обратной связи
3.2.4 Условное интегрирование
3.3 Выбор оптимальных параметров
4 Дискретизация регулятора
4.1 Метод Тастина
4.2 Переходные процессы в цифровой системе
Вывод
Список литературы

Введение

Актуальность работы. В настоящее время комплексная автоматизация производственных процессов на судах является одним из основных направлений научно-технического прогресса в водном транспорте. Разработка и внедрение комплексных автоматических систем управления судовыми механизмами и судном в целом способствуют повышению безопасности мореплавания, увеличивают производительность труда плавсостава и сокращают численность экипажей судов. Это также создает условия для улучшения технико-экономической эффективности работы флота и его конкурентоспособности на мировом рынке. Современный прогресс в водном транспорте направлен на разработку и внедрение комплексных автоматических систем управления судном, что позволяет повысить безопасность мореплавания, увеличить производительность труда и сократить численность экипажей. Однако системы автоматического управления движением судна по курсу не всегда соответствуют требованиям эксплуатации. Поэтому важным является разработка современных автоматизированных систем, которые обеспечат безопасное движение судна по заданной траектории