Курсовая работа: Разработка системы управления привода камеры для задач технического зрения

Содержание:

• Техническое задание……………………………………………………….4
  • Постановка задачи…………………………………………………...4
  • Исходные данные …………………………………………………...5
  • Выбор двигателя……………………………………………………..7
  • Линеаризованная модель синхронного электродвигателя при различных способах управления………………………………………….8
• Математическая модель двигателя………………………………………14
• Анализ нескорректированной системы………………………………….17
  • Переходной процесс………………………………………………..17
  • Оценка точности……………………………………………………18
  • Устойчивость……………………………………………………….19
  • Выводы……………………………………………………………...20
• Синтез линейной системы………………………………………………..21
• Анализ скорректированной системы……………………………………25
  • Переходной процесс……………………………………………….25
  • График ошибки при воздействии эквивалентного синуса………26
  • Устойчивость……………………………………………………….26
  • Выводы……………………………………………………………...27
• Подстройка корректирующих устройств для обеспечения требуемых параметров………………………………………………………………...28
• Анализ системы с нелинейностью……………………………………….31
• Разностные уравнения корректирующих устройств…………………...37
  • Последовательное корректирующее устройство………………...37
  • Параллельное корректирующее устройство……………………..39

Заключение………………………………………………………………..41
Список литературы……………………………………………………….42






Список использованных сокращений
ДПТ – двигатель постоянного тока
ТЗ – техническое задание
КПД – коэффициент полезного действия
ООС – отрицательная обратная связь
ЛАЧХ – логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
ЛФЧХ – фазочастотная характеристика

• Техническое задание
  • Постановка задачи

Темой курсовой работы является моделирование и синтез системы управления бесколлекторным ДПТ привода видеокамеры для обработки изображений, устанавливаемого на мобильного робота и работающего в режиме переброски, а именно - отработки углов в вертикальной плоскости по заданному сигналу.