Курсовая работа: Разработать систему управления роботом с использованием нечеткой логики.

СОДЕРЖАНИЕ

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ
2. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ
2.1. Сигвей
2.2. Управление сигвеем
2.3. Проблемы управления сигвеем
3. ОСНОВНАЯ ЧАСТЬ
3.1. Понятие нечеткой логики
3.2. Лингвистические переменные
3.3. Фаззификация
3.4. Функции принадлежности
3.5. Разработка нечетких правил
3.6. Дефаззификация
3.6.1. Метод центра максимума (СоМ)
3.6.2. Метод наибольшего значения (МоМ)
3.7. ПИД-регулирование с использованием нечеткой логики
4. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
4.1. Моделирование
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

ВВЕДЕНИЕ

Современный уровень развития промышленности требует комплексного подхода при разработке систем автоматического управления (САУ), что обусловлено необходимостью повышения качества управления при минимальных затратах на создание и эксплуатацию систем и усложнением структуры объекта управления, функций, выполняемых им, и, как следствие, увеличением факторов неопределённости, которые необходимо учитывать для управления объектом.
В теории автоматического управления существует много методов, позволяющих оптимизировать работу систем по тем или иным критериям качества при выполнении ряда ограничений.
Математический аппарат, используемый в традиционных методах автоматического управления, не всегда может удовлетворить нуждам современного производства. Поэтому в последнее время находят широкое распространение так называемые “мягкие вычисления”, основной принцип которых заключается в обеспечении приемлемого качества управления в условиях неопределённости при относительно невысоком уровне затрачиваемых ресурсов (стоимостных, временных, вычислительных и т.п.). К мягким вычислениям относят такие информационные технологии, как экспертные системы, нейронные сети, нечеткие системы, генетические алгоритмы и другие. В их основе лежит попытка некоторой формализации деятельности головного мозга человека и функционирования живых организмов. В работе рассматривается САУ с использованием нечеткой логики.