Для студентов СПбГУ по предмету ДругиеРазработка SLAM-алгоритма с поддержкой двух RGB-D камерРазработка SLAM-алгоритма с поддержкой двух RGB-D камер
2024-08-052024-08-05СтудИзба
Курсовая работа: Разработка SLAM-алгоритма с поддержкой двух RGB-D камер
Описание
Оглавление
2
SLAM (simultaneous localization and mapping) — это метод построе-ния или обновления карты неизвестной среды с одновременным отсле-живанием местоположения. Некоторые реализации SLAM используют-ся в самолетах [3,26], планетоходах [24], пылесосах [10] и даже внутри человека [2].
RGB камеры обладают высоким разрешением и способны предостав-лять информацию о цвете пикселей, поэтому являются очень полезны-ми для SLAM методов. Однако у подходов, которые используют только RGB модальность, есть проблемы — нестабильность при изменяющемся освещении и работе в малотекстурных средах. Частично эти проблемы решили камеры глубины и лидары, которые стали более качественны-ми и доступными благодаря развитию 3D
| 1. | Введение | 3 | |
| 2. | Постановка задачи | 4 | |
| 3. | Обзор | 5 | |
| 3.1. | Обзор SLAM библиотек с поддержкой RGB-D камер . . | 5 | |
| 3.2. | Обзор алгоритма ORB-SLAM3 . . . . . . . . . . . . . . . | 5 | |
| 3.3. | Обзор инструментов для оценки результата . . . . . . . . | 8 | |
| 4. | Описание реализации | 9 | |
| 4.1. | Данные............................. | 9 | |
| 4.2. | Предобработкаданных.................... | 10 | |
| 4.3. | Реализация модификации ORB-SLAM3 . . . . . . . . . . | 12 | |
| 5. | Эксперимент | 17 | |
| 5.1. | Условияэксперимента .................... | 17 | |
| 5.2. | Результаты........................... | 17 | |
| 6. | Заключение | 20 | |
| Список литературы | 21 | ||
2
- Введение
SLAM (simultaneous localization and mapping) — это метод построе-ния или обновления карты неизвестной среды с одновременным отсле-живанием местоположения. Некоторые реализации SLAM используют-ся в самолетах [3,26], планетоходах [24], пылесосах [10] и даже внутри человека [2].
RGB камеры обладают высоким разрешением и способны предостав-лять информацию о цвете пикселей, поэтому являются очень полезны-ми для SLAM методов. Однако у подходов, которые используют только RGB модальность, есть проблемы — нестабильность при изменяющемся освещении и работе в малотекстурных средах. Частично эти проблемы решили камеры глубины и лидары, которые стали более качественны-ми и доступными благодаря развитию 3D
Характеристики курсовой работы
СПбГУСписок файлов
Разработка SLAM-алгоритма с поддержкой двух RGB-D камер.doc
Tortuga
05 августа 2024 в 04:54
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
