Для студентов СПбГУ по предмету ДругиеДвижение омниколесного робота по расчетной траекторииДвижение омниколесного робота по расчетной траектории
2024-06-222024-06-22СтудИзба
Курсовая работа: Движение омниколесного робота по расчетной траектории
Описание
Содержание
2
Введение
Человек с давних времен пытался создать роботов. Еще в античности люди мечтали о гигантских бронзовых машинах, которые были бы способ-ны помочь сражаться с врагами. Были даже попытки создания механиче-ских фигур, упоминания о которых были найдены в записках арабского изобретателя Аль-Джазари, датируемых примерно 1136-1206 годами. Пер-вым, кто передставил чертеж человекоподобного робота, был Леонардо Да Винчи. И не смотря на столь давнее начало развития робототехники, толь-ко в 1921 году мехнизмы обрели четкий термин ¾робот¿. Исходя из истории можно заметить, что робот всегда был мечтой человека, которая сейчас во-площается в реальность.
Автономным роботом будем называть робототехнический объект спо-собный выполнять действия с высокой степенью автономии, основываясь на данных, получаемых им от датчиков или на шаблонах поведения.
Под автономным мобильным роботом будем понимать робототехни-ческий объект, способный перемещаться самостоятельно в пространстве, основываясь на показаниях датчиков установленных на роботе или на по-лучаемых извне данных, например по радиосвязи.
| Введение ................................. | 3 | |
| Постановказадачи........................... | 4 | |
| Обзорлитературы ........................... | 5 | |
| Глава 1. | Алгоритмыпоискапути.................. | 7 |
| 1.1. | Метод декомпозиции на ячейки . . . . . . . . . . . . . . . | 8 |
| 1.2. | Метод потенциального поля . . . . . . . . . . . . . . . . . | 9 |
| 1.3. | Метод вероятностной дорожной карты . . . . . . . . . . . | 10 |
| 1.4. | МетодRRT........................... | 11 |
| Глава 2. | Решение задачи автономного движения . . . . . . . . | 12 |
| 2.1. | Математическаямодель ................... | 12 |
| 2.2. | Синтез законов управления . . . . . . . . . . . . . . . . . | 13 |
| 2.3. | Первыйрежимработыробота . . . . . . . . . . . . . . . . | 16 |
| 2.4. | Второйрежимработыробота . . . . . . . . . . . . . . . . | 17 |
| Глава 3. | Численныйэксперимент .................. | 19 |
| 3.1. | Построение пути следования . . . . . . . . . . . . . . . . . | 19 |
| 3.2. | Первыйрежимработыробота . . . . . . . . . . . . . . . . | 20 |
| 3.3. | Второйрежимработыробота . . . . . . . . . . . . . . . . | 23 |
| Заключение................................ | 26 | |
| Списоклитературы .......................... | 27 | |
| Приложение1.............................. | 29 | |
| Приложение2.............................. | 30 | |
| Приложение3.............................. | 32 | |
2
Введение
Человек с давних времен пытался создать роботов. Еще в античности люди мечтали о гигантских бронзовых машинах, которые были бы способ-ны помочь сражаться с врагами. Были даже попытки создания механиче-ских фигур, упоминания о которых были найдены в записках арабского изобретателя Аль-Джазари, датируемых примерно 1136-1206 годами. Пер-вым, кто передставил чертеж человекоподобного робота, был Леонардо Да Винчи. И не смотря на столь давнее начало развития робототехники, толь-ко в 1921 году мехнизмы обрели четкий термин ¾робот¿. Исходя из истории можно заметить, что робот всегда был мечтой человека, которая сейчас во-площается в реальность.
- современном мире интеграция технологий в повседневную жизнь является одним из важнейших факторов развития человечества. В связи
- этим в различных сферах деятельности человека все чаще применяется робототехника, а в особенности мобильные роботы, которые позволяют вы-полнять работу невозможную или опасную для человека, например в зонах химического заражения или в завалах шахт.
Автономным роботом будем называть робототехнический объект спо-собный выполнять действия с высокой степенью автономии, основываясь на данных, получаемых им от датчиков или на шаблонах поведения.
Под автономным мобильным роботом будем понимать робототехни-ческий объект, способный перемещаться самостоятельно в пространстве, основываясь на показаниях датчиков установленных на роботе или на по-лучаемых извне данных, например по радиосвязи.
Характеристики курсовой работы
СПбГУСписок файлов
Движение омниколесного робота по расчетной траектории.doc
Tortuga
22 июня 2024 в 08:19
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
