Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 23.gif 102,48 Kb
Распознанный текст из изображения:
Й'5„Щ55 " '~~ 4 5~** г =5 ~.~ (=сг .'сг
с, -г' (рс,г
'1рг '('
р-5(г»р-срсс(=5/,(-р(' ~ ргр р)
Сг- гг(' '~55йб( — р(5УО(~"-5гисс~((5гг( рргр)
55 х, '."с=(5:г(. р(~му р,ср)]'~5,ц(ср(~~( С; р))
= 5 гр-Х ар((~м(с( ср),5 (гг~чр'„,() г~'„(+
~г~"'у. (('-'г( р'4 р (~ 4-рм(~= ~'~г5р~-~~„~
"' (-р "9;~ "~'" р-р ~~] (~" ( галь( р
р,
г( ~~+5~~(- '55 .'/' Р~С'ггг(]-(ггг5('-С)
'г""сг ' - г - г'('
г:='-'; с-' =
5(сс! ) = 1 (,с(- й ..Д." е) -(г Р(5]:,("Р.(ЯР).(с съем',(;,,,Уг)Р'
г
сг)
.~ы.с.'-г '.".- ~" а(
с. -"'-с "-.": г А=йь Р5
ррр- сгр.у=йс срС.С'(г
( (с)
Е
'55~ )() г"сс5
„. ~1'Рср',.5Р) ~Р '3 ~(4" ~)Р = СФг
~,'=;,г р г',м(-С'..~~= гФ
~ » С'= г,г(- (; г(-(*'~
,: ((-5-9,5-)
~. (('- 5-'Х-"'-'(с. -ф ) г-«+('с-;":"()
(5 - Хф. (с- г5ы() — ЙР 'Р(с- р,-,() .- Юъ55= "( 55( - — ',"'5 «р-(г5-(с ЯфЩ
р),=...ф'сж=(),~,,~55-,с-д=,)+)-с1-г-(((-;„'р -Ф-с~)- р~р(с~„"-,'ф
гф (г~- Сс..й-г()сг( .г г'ср~г~
1 р5
,„,. „,(-~„С-(9)5,: (г,= (=р=р),~)д).(((„'ф- С;(-С) ) ~ф- (5(-С).
«.Фс (с-)' .~ф~ '~4'~г)5'
(~:;((»,5 -„:,,-.,-('-5);~,(г~ -«-~ - '-;;У=~ ~ )1
(31 (
' (ИВг 5фг г5~.,(~(г,"- р-се()]г5'(Щт"М~~гг..(-(5-5', () р)рс ~~'
Ч5Г--Р- г()('-~ -()3
гЬ,- - --гС5.-5 «. '(,('4
6 Ьий~.«.ч рг ~ р(г л ~мгг~и иа~ к~, д~. з агам гг юг.
((с) = (с ) г(((р) ((О)]( ~ - м~ г()
((с) =(((г)-55' 5]( с — '" гф) гс-
((5) ° гг [((р) .((ОД ' и рг(
г' г~ г« ~:~ г г ~, г ((()'Сс
;,.„ф, г.
с5~. гм с и м~м:г ~ум (
„., с.) 555)с р(с) М~'Ф
г ' г сг
с ( Ы = '( (('.)С.М= г(~ ~ =, ж с " ~
ё(';) =о
!
р(Ц- 5ц5~ (ж' .(гс .5г,ссь) г:- (с-""сф ггпу=-сггрс)
рггЯ," ~ ~У 5;5й сг-5 С.С5~аФП) фИ г 5 уг-.~~с-~юсй~у.„~дг5Д
г' *, ы~/и ~' сг ' сг и мг г сг сгг
сг'
ю г55 С(~с
Начать зарабатывать