Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 12.gif 79,25 Kb
Распознанный текст из изображения:
вагди ' = » Л;-52 4а,"-" ~::2. -= ° )")а5
)Сс) д С й««д йж«СКСС-ЫЫССЫ ЫЫСЫЛЫ.
уысы ! е ~ а а,' ° ! а «2
р Л асс= - ! ! г ла ры~ . ' .ыла 22«ыыы э.сс
К с«« "а=6-!
— — — — ''='. '-Р
саа«ааурса 1~ ««5 «ггЦ« !а~с» а«5 25)! «аф~ ты т Ст - 2С;С «СФ «Ф=452« Раа(-"+2922,"62Ы Л~".СИС 5)5; ° Й ииХ')у'. «л Ц,.р г .Ф„Щы 5«исиву .«садааыыса ."= ыа, а ыы
2 ) с!!ф р!
с)5. «с~. 2 ~!"~~ =(исс )с»дс;.,Р.лл~~ 2! -Ср Р ',Ла~га«
,Ж,'-,'.,)=~~а"С!))'.«с!5' !. «Ц ) йр-р Х аг !
,~Ш-„иыыс ы~~.ЫК,0« да.- ~~ а „с с а а 2!с=с)«5=! 5 ыы Я-.с~
*с!. са«= расс'!!ас!с! ыы фр 2! (лаа Ыс)5 исф» ~ «ас!ааааа)а = Са ,с2«асф ))«лсйыл! . ис!25!',.с!а -иссас)а .) .-.И
) р=( ц~«5)5~~~!! !2«а! 1 сй) !Ра !г,"4) !2,Р5™!
5 С~а«а«ЫСЫЛЫССЫЫ«а С~лад Ы«С+Ы С «силл«И«И» Зы~ са рА а а р!С
фд = 5-2!~/-Р а=-22а) 5 = — Эс«:С-г!а С 2= гф«СЛС С А' Ыа «!с! '': -!и «,Ф !2 ~Ф ~,'. Д~ л!'~'-~.
"!а !сй' " ~Н™м,.'с«а ." !! лс "ы«2) ! Р=-+ с«с,!с! с -2!асс»с) '!" а! лас!5«л>. «асс)ыыы ааг=!ла и,! )р - ' 5 аф-2«аР '--!2 с ")! и'(-!2.. М!а'.-а!.
Р «Ыл
4й= ~Ма! ~Я-~(4!~Я-255 л С,
2Я=~ Ь-ар))!Ы' -Сад~' "--')=~р~-~,';А — '- ° ';.-'ср р~Ц-!)!2)-д)с)),сс — ОР лс2д — «! -.,'ааф-)Р«Яыз "2.- .Р-, 2 а)
Г
~а-~,:2 ° 2 .'=Р
! = 5гйлЕ -гс" = ддр; 2- 2(5) ! т, ы),.'2-«, асс ассы ) — 3 !с- а-, '» %а- сссссл-555 22', ссс)а гс(ы д~сы с дсс,с!«сг)а',асрыга Р,Рр ~ с ~ 2 2'Сг)=О
Гл(а)а -(2 с 2)«2(-2252~ рл -галса с! 22(Ц=-, рссас~,с)саад 2,2 = . „22 рл
Начать зарабатывать