5-Datchiki (Приводы роботов)

Приводы роботов. Основы пневмо– и гидроавтоматики.4. Принципы действия и сравнительный анализ измерительных элементовэлектроприводов робототехнических систем.Ответ:Измерительные элементы электроприводов робототехническихможно разделить на следующие группы:По типу выхода:1. аналоговые2. дискретные3. цифровыесистемПо той величин, которую они измеряют:1.

положения (линейного или углового)2. скорости (линейной или угловой)3. ускорения4. токаИнкрементный датчик1. Датчик скорости и относительного положения2. По физическому принципу бывает оптический, емкостной, контактный3. Бывает линейный и угловой4.

Выход дискретный импульсный5. Один из наиболее распостраненных датчиков в робототехнике,используется на всех типах роботов6. + Простота обработки7. + Низкая стоимость8. - Неопределенность скорости и положения в моменты времени междуприходом импульсов с датчика9. - Необходимость предстартовой калибровки для определенияабсолютного положенияФотоинтерференционный1. Датчик абсолютного положения2. По принципу действия оптический (по сути это оптический аналогвращающегося трансформатора)3.

Угловой4. Выход аналоговый (синус и косинус угла поворота датчика)5. Применяется в высокоточных приводах манипуляционных роботов6. + Высокая точность7. + Высокая стойкость к электромагнитным помехам8. - Сложность обработки9. - Невозможность работы на высоких скоростях вращения10.- Высокая стоимость при надлежащем качестве изготовления1Вращающийся трансформатор1. Датчик абсолютного положения2. По принципу действия электрический3. Угловой4. Выход аналоговый (синус и косинус угла поворота датчика)5. Применяется в высокоточных приводах манипуляционных роботов6. + Высокая точность7.

- Невозможность работы на высоких скоростях8. - Сложность обработки9. - Необходимость проведения симетрирования при работе нанизкоомную нагрузку10.- Высокая стоимость при надлежащем качестве изготовленияПатенциометрический датчик положения1. Датчик абсолютного положения2. По принципу действия электрический, резистивный3. Бывает линейный и угловой4.

Выход аналоговый5. Применяется на манипуляционых роботах6. + Возможность получения абсолютного значения положения7. - Низкое качество определения положения8. - Изменения точности датчика с изменением параметров окружающейсреды9. - Низкая стойкость к электромагнитным помехамЦифровой абсолютный энкодер1. Датчик абсолютного положения2. По принципу действия как правило оптический3. Бывает линейный и угловой4. Выход цифровой, параллельный или последовательный по цифровомуинтерфейс5. Применяется на манипуляционых роботах6. + Возможность получения абсолютного значения положения7. + Простота обработки8. - Трудности при получении скоростиИндукционный датчик тока1. Датчик измеряет токи в исполнительном двигателе электропривода2. Выход аналоговый3.

Применяется во всех типах роботов4. + Возможность измерения токов включения датчика непосредственно всиловые цепи5. - Высокая стоимость2Датчик тока основанный на использовании шунтирующего резистора1. Датчик измеряет токи в исполнительном двигателе электропривода2. Выход аналоговый или дискретный импульсный (ШИМ)3. Применяется во всех типах роботов4.

+ Низкая стоимость5. - Необходимость установки датчика непосредственно в силовую цепьАкселерометр1. Датчик ускорения2. Выход аналоговый3. Применяется в мобильных роботахДатчик угловой скрости1. Датчик измеряет угловую скорость звеньев робота2. Принцип действия основан на измерении центростремительногоускорения и вычисления по нему значения скорости3. Выход цифровой или аналогоый4. + Оценка угловой скорости непосредственно звеньев робота5. + Оценка непосредственно скорости, а не результатадиффиренцирования углового положения6.

- Высокая ценаКонцевой датчик абсолютного положения1. Является датчиком абсолютного положения, хотя по сути простоуказывает находится робот в том или ином положении. Как правилоприменяется при предстартовой калибровке датчиков относительногоположения или как аварийный датчик, для ограничения рабочейобласти2. По принципу действия бывает концевой, электромагнитный,емкостной, контактный3. Выход дискретный4.

+ Простота обработки5. - Неопределенность положения в тот момент, когда датчик не сработал6. Применяется на манипуляционных роботах, хотя возможноприменение на мобильных роботах как аварийных контактныхдатчиков3В ответе на этот вопрос надо показать свою осведомлённость.Во–первыхклассифицировать датчики по типу роботов, в которых они используются. Далеерассказать и знать общий принцип работы.

Сравнить датчики, относящиеся к одномутипу. Романов М.П.На почитать:В различных типах роботов используются разные датчики.В манипуляционных роботах: датчики положения, скорости, тока (сопротивление,включённоепоследовательно),ониподразделяютсяна:электромашинные,параметрические, цифровые.В транспортных роботах: все те, что и в манипуляционных, плюс акселерометрические,гироскопические.45.