3-Mobil_robot (Приводы роботов)

Приводы роботов. Основы пневмо– и гидроавтоматики.3. Функциональная и структурная схемы электропривода мобильного робота.Ответ:Особенностью мобильного робота является то, что его система координат непривязана к основанию робота. Обычно устройство управленияэлектропривода мобильного роботом не содержит контур управленияположением и содержит только контур управления скорости.Функциональная и структурная схемы электропривода мобильного роботаполучается заменой в func_and_struct.pdf слова «манипуляционный» наслово «мобильный» и по желанию можно убрать контур положения исоответствующий датчик, хотя вообще говоря он может быть и в мобильномроботе.1На почитать:Система координат мобильного робота не привязана к основанию, в отличие от системыкоординат мобильного робота.2такт ЦРП должен быть на порядоквыше(0,1 мс).3РедукторобразовываетмоментВ электроприводе манипуляционных роботов используются электромашинные,параметрические и цифровые датчики.В электроприводе мобильных роботов в прибавление к этим используются такжеаксилерометрические и гироскопические датчики, а также система технического зрения.––––––––––––––––––––––––––––––––––\Двигатель является основным элементом электропривода, поэтому здесь приводитсяструктурная схема двигателя постоянного тока (структурной схемы электроприводаманипуляционного робота нет в лекциях).– момент инерцииW – угловая скорость4Окончательная структурная схема ДПТ:5.