RTK_2 (Лекция Иванов В.А.)

3.1.5 Конструктивные схемы основных узловманипулятораУЗЕЛ – это конструктивно законченная сборочная единица,имеющая сравнительно узкое функциональное назначение. Узелможет включать в себя, помимо несущих и кинематическихэлементов, также исполнительную часть силового приводапередаточные механизмы и различные дополнительные устройства.Блок-схемы расположения основных узлов манипуляторовО – основание; Кр – каретка; Кл – колонна; Р – рука; ЗУ - захват3.2 РАБОЧИЕ ОРГАНЫ3.2.1 Классификация захватных устройств3.2.2 Механические ЗУКлассификация механических ЗУМеханические неприводные захватные устройства с упругимиэлементами: а – цанговое, б – клещевоеМеханическое неприводное захватное устройствосо стопорным механизмом:а – закрытое; б – раскрытое положение1 – подвижный корпус; 2 – губки; 3 – пружина; 4 – корпус; 5 –направляющий штокс разжимной головкой; 6 – стопорный механизмКинематические схемы захватных устройств с плоскопараллельнымдвижением губок: а – винтовое; б – с поступательным движением одной губки;в – с параллелограммным устройствомКинематические схемы захватныхустройств с вращательным движениемгубок:а – реечное;б – клиновое;в – роликовое;г – рычажноеМеханическое приводное захватное устройство сплоскопараллельным движением губок и электроприводом1 – губки; 2 – направляющий шток; 3 – передача винт-гайка; 4 цилиндрическая зубчатая передача; 5 – электродвигательМеханическое приводное захватное устройство сплоскопараллельным движением губок с конической зубчатойи винтовой передачами1 – корпус; 2 – «рука» робота; 3 – фиксирующее устройство; 4 –приводная коническая передача; 5 – винт с разнонаправленнойходовой резьбой; 6 – губки; 7 – детальМеханическое приводное захватное устройство сплоскопараллельным движением губокс параллелограммным механизмом1 – привод поступательного движения; 2 – исполнительныйшток; 3 – корпус; 4 – параллелограммное устройство;5 – губки; 6 – деталь; 7 – возвратные пружиныМеханическое приводное захватное устройство свращательным движением губок1 – привод поступательного движения; 2 – корпус схвата;3 – реечная передача;4 – шарниры; 5 – корпус губок;6 – подпружиненные сменные призмыМеханическое приводное захватное устройство свращательным движением губок1 – корпус; 2 – губки; 3 – захватные призмы; 4 – деталь; 5 –смягчающая пружина;6 – ползун; 7 – рычаги; 8 – шток привода3.2.3 ЗУ с эластичными камерамикамеройэластичнаяЗахватное устройство с эластичной1 – корпус; 2 – пневмокамера; 3 –оболочка; 4 – петли; 5 - трубопровод;6 – управляющий клапанЦентрирующие ЗУ с эластичнымиРасширяющимися камерами:а – для захватыванияза внутреннюю поверхность;б – для захватыванияза внешнюю поверхность1 – камера из эластичного материала;2 – корпус; 3 – отверстия для подачивоздуха или жидкостиЗахватное устройство с изгибающимися эластичными камерами1 – корпус; 2 – базирующая призма; 3, 4 – эластичные камеры;5 – трубопровод с пневмосистемой3.2.4 Вакуумные ЗУВАКУУМНЫЕЗУиспользуютсяпреимущественно для переноса деталей сплоскими ровными поверхностями и конструктивновыполняются в виде камер-присосов, в которыхсоздается разрежение.

Захватывание и удержаниеобъектов обеспечиваются силой атмосферногодавления воздуха за счет создания в камере,прижатой к поверхности детали, вакуума.Достоинства: удобство захватывания и освобождениядеталей; сохранение точных и хорошо обработанныхповерхностей; универсальность по сравнению с магнитнымиЗУ, т.е. возможность удержания объектов изматериалов с любыми физическими свойствами.Недостатки: ограниченная подъемная сила; пониженная точность базирования из-заэластичности камер; инерционность, связанная с некоторойдлительностью обеспечения не-обходимоговакуума; довольно сложная конструкция длявакуумирования; необходимость обеспечения герметичностисоединений и самого захватного устройства.Безнасосное вакуумное захватноеустройство1 – корпус;2 – гофрированная упругая труба;3 – захватная эластичнаягорловина;4 – объект манипулирования;5 – ячейкаБезнасосное вакуумноезахватное устройство с поршнем1 – цилиндрический корпус;2 – внутренняя полостьцилиндра;3 – шток;4 – поршень;5 – уплотнения;6 – объект манипулирования;7 – эластичное уплотнение;8 – полное эластичное кольцо;9 – канал;10 - серьгаВакуумное захватное устройство:а – общий вид;б – вакуумная камера1 – основание; 2 – болтовое соединение;3 – вакуумные камеры; 4 - трубопроводы;5 – присос; 6 – шаровой шарнирЭжекторное захватное устройство1 – заборный патрубок; 2 – входной патрубок; 3 – выходной патрубок3.2.4 Магнитные ЗУМАГНИТНЫЕ ЗУ используются для переноса деталей изферромагнитных материалов.

Захватывание и удержание объектовобеспечиваются электромагнитной силой, создаваемой либопостоянными, либо электрическими магнитами.Достоинства:обладают большой силой притяжения на единицу площади;высокая точность позиционирования за счет жесткостисердечника;быстрота захватывания и освобождения деталей;простая конструкция.Недостатки:ограниченность материалов деталей, с которыми они могутработать;нагревание конструкций от катушек;наличие остаточного магнетизма, что приводит к загрязнениюповерхности детали и захватного устройства.Магнитное захватное устройство1 – корпус; 2 – электрические катушки;3 – лист марганцовистой стали или латуни.