лаба2. елисеев. бета (Лабораторная работа №2)

Содержание:

1. Структурная схема контура управленяи креном

2. Законы управления

3. Входные данные

4. Исследование контура:

1. Переходные процессы при подаче задающего воздействия

2. Переходные процессы при возмущающем воздействии

3. Исследование работы ограничителя

1. Выводы.

1. Полная структурная схема

Полная структурная схема контура представлена на рисунке 1.

рис. 1

Контур управления по крену

2. Законы управления

Запишем основные уравнения для данного контура:

3. Входные данные

4. Исследование контура управления

4.1 Исследование при подаче возмущающего воздействия

Подаим на вход задающее воздействие Y3 и для начала отключим ОС отвечающаю за стабилизацию

выходная координата wx будет иметь вид показанный на рисунке

Процесс для угла крена будет иметь вид:

Как мы видим угол крена неуклонно растет

Задействуем ОС и посмотрим на процессы в контуре:

wx

gamma

Как мы видим угол крена стабилизировался . Посчитаем время переходного процесса и перерегулирование:

t=0,8сек

перерегулирование – 2%

Как мы видим величиная перегулирования довольна мала, это значит что мы можем уменьшить время процесса

Изменим коэффициенты в контуре таким образом, чтобы процесс был наиболее быстрый, а перерегулирование не превышало 5%

Изменим коэффициент обратной связи с 0,1 на 0,055 тогда:

Время переходного процесса и перерегулирование:

t=0.55

перегулирование 5%

4.2 Исследование контура при подаче возмущающего воздействия

Исследуем контур при подаче возмущающего воздействия:

Как мы видим, установившееся значение угла стало отлично от единицы, так и должно быть, так как контур не является астатическим.

Посмотрим величину расхождения, для этого уберем управлеяющее воздействие, оставив толкьо возмущение:

4.3 Исследование работы ограничителя

На практике возможны случаи когда задающее воздействие больше, чем то котрое способе выдержать контур. Для избежания проблем на входе конутра зачастую ставят ограничитель. Исследуем работу контура с подобным ограничителем при подаче сигнала заведома больше допустимого

Структурная схема примет вид:

рис2.

Структурная схема контура управления креном с ограничителем

Введем ограничение на 30 градусах, а управляющее воздействие сделаем 40. Тогда процесс будет иметь вид:

Как мы видим установившееся значение угла крена не превысило предельно допустимое 30 градусов.

При подаче сигнала меньше критического, скажем 1 градус, ограничитель не оказывает никаких пагубных воздействий на работу контура. Перерегулирование и время регулирования остаются неизменными:

5. Выводы.

12