Лабораторная работа: Моделирование криволинейного движения гусеничной машины
Описание
Цель работы
Создание математической модели поворота гусеничной машины в среде «MATLAB Simulink», проведение вычислительных экспериментов и оценка полученных результатов.
Ход работы
При описании поворота ГМ используются несколько систем координат:
а) неподвижная, связанная с «землей»;
б) подвижная, связанная с центром масс ГМ;
в) подвижные, связанные с катками ГМ.
Расположение систем координат показано на рисунке Рисунок 1.
Рисунок 1 – Системы координат модели поворота
Модель разбита на несколько подсистем, в их составе:
а) подсистема расчета нормальных реакций под катками
б) подсистема динамики корпуса в составе с подсистемой тяговых двигателей
в) подсистема расчета горизонтальных сил под катками
Перед составлением модели необходимо задаться начальными параметрами, которые включают геометрические параметры машины, ее массу, информацию о расположении опорных катков и внешние условия. Параметры задаются выполнением следующего скрипта MATLAB:
Файлы условия, демо
Характеристики лабораторной работы
Список файлов
- ЛР танк.docx 604,04 Kb
misha3322
