ВКР: ВКР на тему Система управления мобильным роботом в покрасочном цехе

РЕФЕРАТ

Расчетно-пояснительная записка содержит 92 с., 51 рис., 6 таблиц, 11 источников, 6 приложений. Объект исследования: мобильный робот с системой технического зрения Цель выпускной квалификационной работы: разработать систему управления мобильным роботом в покрасочном цехе Результаты выпускной квалификационной работы: спроектирована аппаратная и программная архитектуры системы управления, разработано программное обеспечение для системы управления роботом, а также сконструировано мотор-колесо мобильного робота, произведен расчет привода, а также смоделирована работа движения робота по траектории.

ВВЕДЕНИЕ

В дипломном проекте рассматриваются вопросы разработки системы управления мобильным роботом в покрасочном цехе, вопрос разработки логистики всего РТК. Предложен комплекс из двух манипуляторов, двух конвейеров, мобильного робота. Один манипулятор работает в сушильном модуле, а второй в покрасочном. В ходе выполнения дипломного проекта были разработаны алгоритмы управления всем РТК и мобильным роботом, были разработаны структуры РТК и робота, разработано мотор-колесо и проведен расчет привода.

1. ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКАЯ ЧАСТЬ

1.1. Актуальность темы исследования Задача автоматизации работы производственных помещений различных типов в промышленности является одной из актуальных задач как робототехники в целом, так и мобильных робототехнических систем в частности. Одним из таких помещений является покрасочный цех. Он необходим для осуществления работ как по внешней, так и по внутренней покраске различных объектов (автомобильного транспорта, металлических конструкций, воздушных аппаратов и другие). Кроме того, в покрасочном цехе приготавливают краски, эмали, грунты, шпаклевки, смывки, растворители и другие лакокрасочные материалы
В состав покрасочного цеха входят такие отделения [1]: • Окрасочное • Сушильное • Отделение для хранения эмалей, красок и трафаретов • Краскоприготовительное
Отделение для контроля за соблюдением рецептуры при изготовлении лакокрасочных материалов На сегодняшний день технология покраски на большинстве предприятий уже автоматизирована и механизирована, однако процесс транспортировки деталей по цеху зачастую производится вручную. Существуют различные способы облегчения транспортировки (телеги, рельсы), но часть из них либо не эффективна, либо занимает много места на территории.
Я считаю, что внедрение мобильных роботов в данную сферу поможет предприятию значительно увеличить свою производительность. Благодаря транспортировщикам компании смогут снизить себестоимость выпуска готовой продукции, а также позволят себе повысить безопасность труда. Также, заменив человеческой труд на машинный, мы сможем снизить нагрузку со стороны экологии и увеличить время работы цеха. Целью выпускной квалификационной работы является разработка системы управления мобильным роботом в покрасочном цехе.