Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 26.gif 248,41 Kb
Распознанный текст из изображения:
575 Д70 25»55 ' 22ег"с 5'25 $ - 5.59
2»69С ~(егеО ООЖеосг 2 2,20 с О» У
5 52, !.
! Я 2 Х,»-5 г»ЛО о~ 2 22
2. 52 с ОС
$,5 Хс* 5»УУ У С 5, = - (.7 с 2 гс 3,4 со 2 25»
Т, 42'5»с*о~,ф*с ~2Р-+~~'(л~'~4)~=
2»У С. ~~»[5 -25(У. 2, со 'Оа У 22» 75 с, сУ)= 2 ф о
» 222(5*-25УУ' У "с "5"2 у»Т, у,= ОО(2'-ОИ~' 2 Ур). Иф+аа5'
О. »с~ а Ого. а Т ~У е 22('2.я-г~... )»252 ~т ос(22( „,2(с), У,,У 27 ОО 5(), ), 5(У.,„
2. 79Х5 „ 59= * ~ о 2» е»222»Р5 => 7»гсеР 5е Я„. 09,, Р'с М 95 ггуеог С. 4 чае Я..А 5 '.ес 2
.~~(253-25'а ~ 2.(ю(5 сгсс У)2~5) — Π— Р ([22(-57 с 9»а 7~) »~~55) -лс»ХЯ)952' у = 27 я,(5'-Уу' у»-Уугл у)»225»72 2»с(52 а(25(гсс»л(»УЦ ге~-22579 лоф»22 (Ре с(5-6 '4 (59 ' ). лги' ') ( = (-'- - в.,- '
"«ес 2 Бгс 3 А 3 ус . »я ОЬ' Х е-5 гс(222 ~..РО- Р 5е 7( 95 '».Р- 2) Оес (952 )с»уолу)=(у(»5с у»522) 5 »УУ(75 2» 2()27995(-гсслУ»с У) р, .2... Г(5). лс ~ (р(25 у*22()»гу(-5522у»сну)-(у р»Р(9222), ле /ф(гг ре
222(9»(у'(-5552»у» 2)) »Р
~.[-(7((55-( ~»Ф)275'(-552(О У))го»Р'УР) 'ОУ рс 25Ц[2(оо~ Оосс,).с)с( р-осоър)(ааР[1ЧФ У 225)»( У 2Я" 99-22 ([(7»05 Слг~»75 с".9)~~ (С С~-095522ф»2 9» 52 Оа 2 л се мР» «л 29 л 5роаеае
У У'"Р'
2 Алас 297»РО .»е еа о а -» 55 22 )(~.2 .е 'гА (Я у,уо.е о. *'с е 2 °,ол г 5»(09е У(0 (УЩ-ЯЬ)(ео-ссгУО»2722)гсео 2(7) (у(2)[ у(5)(о»2~Я* - о 7/7' е 2 7)сос) = "У(09-(757)(2-2Ф.Ог)9227' Р(2 И(22-((9)(С 7УО -22 Ь'»22772»2» 2»ОР~)есле-Щ~К2$ гф
'с 7УО' г Я ааг 2 2 Уео; 2-2~2»20$,)0
7 — 2522»257' О
7:;(2 2(0~7527)*02 52
Т 2 2 »9 се»'2
9702). Р> (УЮ-.Щ)(с -25.ф ОМУ) Й4е У(е)» ЯФ~Ю=О ~ ~е Д Аго)а(Угс) О(7)7(-2~' ф~ 59ГЯОе 757СЯф~Я7=~(0К29е»257+
О. 5(2) Уф.здоо[529( РУ22-25»2,2»2»с)»ОО»[( лясс-75222Я»2)е2297
ИЭ- 55299 [5" УСОЯ -0255»2 г Да-У577„
Начать зарабатывать